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TBM刀盘驱动系统协调控制 被引量:3
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作者 廖建峰 姚斌 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期107-112,共6页
刀盘驱动系统是硬岩掘进装备的重要组成部分。对冗余驱动TBM刀盘驱动系统的协调控制问题展开研究。本文提出一种时变的非线性动力学模型用于描述硬岩掘进装备刀盘驱动系统。针对TBM刀盘驱动系统,提出一种集成控制分配的TBM棒控制器,驱... 刀盘驱动系统是硬岩掘进装备的重要组成部分。对冗余驱动TBM刀盘驱动系统的协调控制问题展开研究。本文提出一种时变的非线性动力学模型用于描述硬岩掘进装备刀盘驱动系统。针对TBM刀盘驱动系统,提出一种集成控制分配的TBM棒控制器,驱使刀盘跟踪期望的速度且各电动机的驱动扭矩实现协调控制。其中,上层控制器用于处理变化的不确定性和作用于刀盘的可变负载,控制分配策略用于分配驱动扭矩使得各电动机驱动扭矩均衡分布。各种对比仿真用于证明提出控制器的优越性能。仿真结果表明提出的控制器不仅能够满足刀盘的速度控制也能够实现各驱动电动机驱动扭矩的均衡分布。 展开更多
关键词 TBM 协调控制 扭矩均衡
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多移动机器人系统研究发展近况 被引量:73
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作者 原魁 李园 房立新 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期785-794,共10页
多移动机器人系统具有广泛的应用前景,也是近年来机器人研究的热门课题之一.本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状.最后指出... 多移动机器人系统具有广泛的应用前景,也是近年来机器人研究的热门课题之一.本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状.最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题. 展开更多
关键词 多机器人系统 移动机器人 任务规划 运动规划 协调控制
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基于遗传算法的城市干道协调控制 被引量:58
3
作者 常云涛 彭国雄 《交通运输工程学报》 EI CSCD 2003年第2期106-112,共7页
探讨了传统解法城市干道协调控制中存在的典型问题 ,对城市干道协调控制中交通流在协调控制系统内各交叉口的“驶离 -到达”模式进行了分析 ,提出了基于遗传算法的城市干道协调控制相位差优化设计方法。范例分析表明本文的方法求解结果... 探讨了传统解法城市干道协调控制中存在的典型问题 ,对城市干道协调控制中交通流在协调控制系统内各交叉口的“驶离 -到达”模式进行了分析 ,提出了基于遗传算法的城市干道协调控制相位差优化设计方法。范例分析表明本文的方法求解结果优于传统数解法 ,能更准确地反映实际的交通运行情况和控制效果。 展开更多
关键词 城市干道 协调控制 遗传算法 相位差
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舰载光电跟踪设备视轴稳定分析 被引量:37
4
作者 邹东明 刘栖山 +1 位作者 陈长青 郭劲 《兵工自动化》 2003年第1期15-19,共5页
舰船摇摆影响舰载光电跟踪设备的精度,视轴稳定是提高武器精度的关键,故采用坐标变换技术,在跟踪设备的方位和俯仰轴上对船摇姿态角进行实时补偿。视轴稳定控制主要是船摇前馈控制、速率陀螺反馈控制、复合控制。通过数学推导,由舰船摇... 舰船摇摆影响舰载光电跟踪设备的精度,视轴稳定是提高武器精度的关键,故采用坐标变换技术,在跟踪设备的方位和俯仰轴上对船摇姿态角进行实时补偿。视轴稳定控制主要是船摇前馈控制、速率陀螺反馈控制、复合控制。通过数学推导,由舰船摇摆引起的视轴附加角速度公式。设计了一种能够较好解决船摇隔离问题的伺服控制系统。该系统用测速机构成闭环,作速度反馈,编码器作位置反馈,速率陀螺测量并前馈舰船摇速度信号。给出了前馈回路设计及用SIMULINK进行的仿真框图。该系统精度高,隔离效果好。 展开更多
关键词 光电跟踪设备 舰船 视轴稳定方法 视轴稳定控制系统 武器精度
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微型电网运行及控制设计 被引量:41
5
作者 杨琦 马世英 +2 位作者 李胜 唐晓骏 李晓珺 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第S1期267-273,共7页
在研究了目前国内外微电网发展的基础上,构造了一个由多微电源组成的典型微电网,利用PSCAD软件搭建其动态仿真模型。研究了该微型电网在并网模式、孤网模式以及过渡模式下的动态运行特性,在分析了分布式电源功率、电压以及频率变化规律... 在研究了目前国内外微电网发展的基础上,构造了一个由多微电源组成的典型微电网,利用PSCAD软件搭建其动态仿真模型。研究了该微型电网在并网模式、孤网模式以及过渡模式下的动态运行特性,在分析了分布式电源功率、电压以及频率变化规律的基础上,给出了微网系统在3种运行方式下的运行、控制和保护策略。仿真结果证明了控制方式与保护策略的有效性。结果表明:基于电力电子接口的分布式发电系统,在合理的控制策略下,微电网可以并网或孤网运行,并可实现运行状态的平滑过渡和转换,减少孤网运行时的暂态影响并保证系统稳定性和电压质量。 展开更多
关键词 分布式发电系统 微型电网 协调保护 控制模式
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坐标测量技术半世纪——演变与趋势 被引量:31
6
作者 石照耀 张斌 +1 位作者 林家春 张华 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期648-656,共9页
坐标测量技术是现代制造和测量水平的重要标志.回顾了坐标测量技术发展的十大标志性事件,从测量范围及精度、探测技术、控制系统、测量软件、精度评定与溯源技术等角度概述了坐标测量技术的现状.预测应用于生产现场的开放性、兼容性和... 坐标测量技术是现代制造和测量水平的重要标志.回顾了坐标测量技术发展的十大标志性事件,从测量范围及精度、探测技术、控制系统、测量软件、精度评定与溯源技术等角度概述了坐标测量技术的现状.预测应用于生产现场的开放性、兼容性和柔性俱佳的坐标测量控制技术,多传感器信息融合技术,智能坐标测量技术以及远程校准技术等将成为坐标测量技术的发展趋势. 展开更多
关键词 坐标测量 探测技术 控制系统 测量软件 精度评定
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一种交通控制与诱导递阶协调优化模型 被引量:18
7
作者 王亮 马寿峰 贺国光 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期126-133,共8页
 在对交通控制与诱导的关系进行分析的基础上,借鉴大系统递阶优化的思想,利用动态交通分配模型和交通最优控制模型,提出了一种二级结构控制与诱导递阶协调的系统结构,建立协调优化模型,给出了一种迭代的协调求解算法;并针对一个仿真的...  在对交通控制与诱导的关系进行分析的基础上,借鉴大系统递阶优化的思想,利用动态交通分配模型和交通最优控制模型,提出了一种二级结构控制与诱导递阶协调的系统结构,建立协调优化模型,给出了一种迭代的协调求解算法;并针对一个仿真的路网给出模拟的协调结果,对本文的模型和算法进行了验证. 展开更多
关键词 交通控制 线路诱导 递阶协调 智能交通
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不平衡电压下并网逆变器的功率波动抑制与电流平衡协调控制方法 被引量:25
8
作者 王逸超 欧名勇 +3 位作者 陈燕东 陈仲伟 肖振锋 徐志强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第23期6981-6987,共7页
当电网电压三相不对称时,并网逆变器输出功率恒定和输出电流平衡正序无法同时实现。首先探讨了瞬时有功/无功控制策略和平衡正序控制策略之间的内在联系,分析影响功率波动和电流质量的关键因素。在此基础上,提出一种功率波动抑制与电流... 当电网电压三相不对称时,并网逆变器输出功率恒定和输出电流平衡正序无法同时实现。首先探讨了瞬时有功/无功控制策略和平衡正序控制策略之间的内在联系,分析影响功率波动和电流质量的关键因素。在此基础上,提出一种功率波动抑制与电流平衡协调控制策略,通过调节输出电流中的谐波分量大小来协调功率波动抑制水平与电流平衡正序程度。该功率控制方法不需要采用电压/电流正负序分离环节,也不需要陷波器或者滤波器,易于实现。最后,该功率控制方法的正确性通过仿真和实验进行验证。 展开更多
关键词 并网逆变器 功率控制 电流质量 电压不平衡 协调控制
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轮毂电机驱动汽车电子差速与差动助力转向的协调控制 被引量:25
9
作者 卢山峰 徐兴 +2 位作者 陈龙 王峰 王吴杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第16期78-85,共8页
为提高轮毂电机驱动电动汽车转向过程的操纵稳定性和转向轻便性,提出电子差速与差动助力转向的协调控制方法,通过分配左右轮毂电机的转矩,实现对汽车转向稳定性和转向盘转向助力协调优化控制。分别对电子差速与差动助力转向控制方式进... 为提高轮毂电机驱动电动汽车转向过程的操纵稳定性和转向轻便性,提出电子差速与差动助力转向的协调控制方法,通过分配左右轮毂电机的转矩,实现对汽车转向稳定性和转向盘转向助力协调优化控制。分别对电子差速与差动助力转向控制方式进行分析,得出两种控制趋势以及与车辆状态变化响应的一致性,验证了协调控制的可行性;采用设置权重系数的方法设计了协调控制策略。分析车速及转向盘转角对车辆横摆角速度以及驾驶员转向盘转矩的影响,设计出车速自适应的协调控制权重系数。进行Matlab与CarSim的联合仿真以及实车道路试验验证,仿真与道路试验结果均表明协调控制策略兼顾了车辆差速转向稳定性与驾驶员转向盘转向助力的性能,实现了低速时差动助力转向控制为主以降低驾驶员转向手力,高速时电子差速为主以提高车辆稳定性的综合控制目标。 展开更多
关键词 电动汽车 轮毂电机驱动 电子差速 差动助力转向 协调控制
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一种基于内模控制的三相电压型PWM整流器控制方法 被引量:24
10
作者 宋文祥 尹赟 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期94-101,共8页
三相电压型PWM整流器可以减小用电设备对电网的谐波污染并具有比较高的功率因数,因而应用越来越广泛。PWM整流器一般采用双闭环控制,电流内环使用电压前馈解耦型比例积分调节控制。但该方法对整流器准数学模型和参数准确性依赖较强,同... 三相电压型PWM整流器可以减小用电设备对电网的谐波污染并具有比较高的功率因数,因而应用越来越广泛。PWM整流器一般采用双闭环控制,电流内环使用电压前馈解耦型比例积分调节控制。但该方法对整流器准数学模型和参数准确性依赖较强,同时调节器参数繁多导致调试困难。本文将内模控制应用到PWM整流器电流内环控制中,用内模控制器代替传统PI调节器,不需要整流器准确的模型和参数,并能减少系统调节参数,避免重复试验。仿真和实验结果表明,该整流器系统能够保证很高的功率因数和输入电流较好的正弦度,能适应负载和直流母线电压的扰动,电流内环具有很好的跟随和动态性能。 展开更多
关键词 内模控制 PWM整流器 坐标变换 电流内环 解耦控制
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极坐标法测量精度评定方法的研究 被引量:23
11
作者 刘成龙 《铁道学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第3期99-104,共6页
本文是在同时考虑极坐标法测量误差和控制点点位误差综合影响下,推导单测站和双测站极坐标精密定位点点位精度的计算公式,从而解决极坐标法测量全面合理的精度评定问题。
关键词 极坐标法 测量精度 评定 工程测量
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直流模块式建筑集成光伏系统的协调控制 被引量:24
12
作者 刘邦银 段善旭 +1 位作者 胡欢 蔡涛 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第14期109-114,共6页
直流模块式建筑集成光伏(building integrated photo-voltaic,BIPV)系统由大量并联于直流母线的光伏直流建筑模块和集中逆变模块构成,具有能量转化效率高、可扩展性和可维护性好等优势,适合于建筑集成应用。然而在直流模块式BIPV系统中... 直流模块式建筑集成光伏(building integrated photo-voltaic,BIPV)系统由大量并联于直流母线的光伏直流建筑模块和集中逆变模块构成,具有能量转化效率高、可扩展性和可维护性好等优势,适合于建筑集成应用。然而在直流模块式BIPV系统中,每个光伏直流建筑模块的输出能量随着光照、温度等因素变化,具有较强的随机性,同时大量光伏直流建筑模块的并联进一步增加了系统内部能量流的复杂性,因此需要协调控制系统中大量的光伏直流建筑模块和集中逆变模块,保证系统能量平衡和稳定运行。该文首先分析了直流模块式BIPV系统协调控制的原理,提出一种基于直流母线电压恒定的协调控制策略;建立适用于系统协调控制器分析和设计的精确动态模型,给出一种系统协调控制器的设计方法;并通过实验验证了所提出的协调控制策略的有效性。 展开更多
关键词 建筑集成光伏系统 协调控制 能量平衡 光伏直 流建筑模块 集中逆变模块
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四元数的核心矩阵及其在航天器姿态控制中的应用 被引量:18
13
作者 陈万春 肖业伦 +1 位作者 赵丽红 邹晖 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期389-392,共4页
基于旋转群代数 ,以航天器姿态控制研究为背景 ,提出了四元数的核心矩阵的概念。以此为中心 ,首先导出了核心矩阵本身、逆、行列式及其导数的若干关系式 ,然后应用核心矩阵得到了四元数姿态误差及其运动学关系的非常简洁的表示形式 ,最... 基于旋转群代数 ,以航天器姿态控制研究为背景 ,提出了四元数的核心矩阵的概念。以此为中心 ,首先导出了核心矩阵本身、逆、行列式及其导数的若干关系式 ,然后应用核心矩阵得到了四元数姿态误差及其运动学关系的非常简洁的表示形式 ,最后利用核心矩阵证明了用缩减四元数为广义坐标和以常规 Euler角为广义坐标对描述航天器姿态动力学的等效性。研究结果可应用于航天器的快速。 展开更多
关键词 四元数 广义坐标 核心矩阵 航天器 姿态控制
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一类动态大系统的协调控制模型 被引量:16
14
作者 汤兵勇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1995年第2期104-108,共5页
讨论了一类离散动态大系统的协调控制问题,提出了相应的模型辨识方法及自适应协调控制算法。通过仿真实例,说明效果是良好的。
关键词 动态大系统 参数辨识 协调控制 自适应控制
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风电场集成监控平台的研究 被引量:18
15
作者 乔颖 鲁宗相 +3 位作者 徐飞 王小海 侯佑华 朱长胜 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期117-123,共7页
实现风电场调度控制的自动化、常规化和智能化是其融入电网管理体系的关键。设计了风电场集成监控平台,在数据采集与控制系统的基础上,将风电场内所有设备组织成一个有机整体,可实现有功控制、电压控制、发电与检修计划安排等高级应用... 实现风电场调度控制的自动化、常规化和智能化是其融入电网管理体系的关键。设计了风电场集成监控平台,在数据采集与控制系统的基础上,将风电场内所有设备组织成一个有机整体,可实现有功控制、电压控制、发电与检修计划安排等高级应用功能。平台以风功率预测为基础,制定发电、储能与检修计划,并报送电网调度中心,供后者编制全局优化方案;在运行时响应电网调度指令,实现闭环控制,使风电场真正成为电网的一个可预测、可调节和可靠的优质电源。 展开更多
关键词 风电场 监控平台 风功率预测 协调调度 预测控制
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能源互联网中的综合能源系统研究 被引量:20
16
作者 张巍 董昕昕 +1 位作者 孙伟卿 吴俊宏 《自动化仪表》 CAS 2017年第1期12-15,共4页
综合能源系统作为能源互联网的主要组成部分,实现了多种能源形式的转换以及多种能源网络的互联互通,是未来的重点研究方向之一。针对能源互联网背景下的综合能源系统,介绍了国外发展综合能源系统的实例。以能源形式以及能源输送网络的... 综合能源系统作为能源互联网的主要组成部分,实现了多种能源形式的转换以及多种能源网络的互联互通,是未来的重点研究方向之一。针对能源互联网背景下的综合能源系统,介绍了国外发展综合能源系统的实例。以能源形式以及能源输送网络的网架模块性为基础定义了能源互联网的概念,并对综合能源系统的研究现状进行了阐述。详细描述了应用于能源互联网的综合能源系统的概念,并从系统架构特性、清洁性以及互动性等方面总结了综合能源系统的特点。详述了现有的主要模型以及以系统复杂度划分的两类综合能源系统模型,即基于能源转换效率的模型以及基于储能、能源转换和负荷一体化的模型。最后对综合能源系统的研究方向以及未来的研究重点进行了展望和分析。 展开更多
关键词 电力 综合能源系统 清洁能源 互联网 协调控制 储能 分布式能源
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电网不平衡下虚拟同步发电机功率-电流协调控制策略 被引量:19
17
作者 杨明 高龙将 +2 位作者 王海星 杜少通 李冰锋 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期17-23,共7页
虚拟同步发电机(Virtual Synchronous Generator, VSG)技术通过模拟同步发电机运行机理,在理想电网条件下能够使分布式电源友好接入电网。然而,在不平衡电网电压下,则会出现输出功率振荡、电流不平衡等问题。为克服这些问题,提出了一种... 虚拟同步发电机(Virtual Synchronous Generator, VSG)技术通过模拟同步发电机运行机理,在理想电网条件下能够使分布式电源友好接入电网。然而,在不平衡电网电压下,则会出现输出功率振荡、电流不平衡等问题。为克服这些问题,提出了一种基于静止坐标系下虚拟同步发电机功率-电流协调控制策略。该控制策略根据瞬时功率理论计算负序电流参考值,建立了恒定有功、无功及电流平衡3个控制目标的统一解析表达式,实现功率-电流的协调控制,提高了系统运行性能。最后仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 不平衡电网电压 瞬时功率 负序电流 协调控制
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±800kV湘潭换流站调相机与特高压直流输电无功电压协调控制策略研究 被引量:18
18
作者 洪权 李辉 +5 位作者 宋军英 郭思源 吴晋波 朱维钧 欧阳帆 徐浩 《电力电容器与无功补偿》 北大核心 2020年第5期35-39,共5页
为提升动态无功支撑能力,抑制直流换相失败,直流换流站配置调相机进行紧急控制正成为新的趋势。但目前调相机仅作暂态支撑,稳态运行时无功输出基本为零,忽视了其稳态无功调节能力,未能充分发挥新一代调相机的无功支撑作用。本文基于现... 为提升动态无功支撑能力,抑制直流换相失败,直流换流站配置调相机进行紧急控制正成为新的趋势。但目前调相机仅作暂态支撑,稳态运行时无功输出基本为零,忽视了其稳态无功调节能力,未能充分发挥新一代调相机的无功支撑作用。本文基于现行特高压直流无功电压及调相机控制策略,提出了一种基于电压-无功匹配的调相机与特高压直流无功电压协调控制策略,实现了滤波器组投切时的电压波动抑制及固定电容器投切时的无功补偿,有效减少电压波动给特高压直流运行带来的换相失败风险,提升交流滤波器组运行经济性。 展开更多
关键词 特高压直流 无功电压控制 调相机 协调控制
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基于静止同步补偿器与直流调制协调控制的低频振荡抑制方法 被引量:18
19
作者 龚鸿 江伟 +3 位作者 王渝红 李兴源 陈金祥 黄道珊 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期67-75,共9页
为实现交直流互联系统低频振荡的有效抑制,提出一种基于滑模变结构控制理论的直流调制与静止同步补偿器(STATCOM)统一阻尼协调控制策略。首先建立包含高压直流(HVDC)与STATCOM的交直流系统惯性中心模型,整体考虑互联系统阻尼,并引入滑... 为实现交直流互联系统低频振荡的有效抑制,提出一种基于滑模变结构控制理论的直流调制与静止同步补偿器(STATCOM)统一阻尼协调控制策略。首先建立包含高压直流(HVDC)与STATCOM的交直流系统惯性中心模型,整体考虑互联系统阻尼,并引入滑模控制理论设计统一阻尼控制策略;其次将直流调制和STATCOM附加控制对STATCOM电压控制回路的相对增益、惯性转速差作为目标函数,协调优化分配HVDC与STATCOM参与阻尼控制的权重,实现在抑制系统阻尼效果最佳的同时使系统电压保持稳定。最后,利用PSCAD建立四机两区域仿真模型,证明了该控制策略的正确性及有效性。 展开更多
关键词 交直流并联系统 低频振荡 直流调制 静止同步补偿器 滑模控制 相对增益 协调控制
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电动轮汽车驱动助力转向与稳定性协调控制 被引量:17
20
作者 靳立强 田端洋 刘阅 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第16期160-169,共10页
电动轮汽车各轮扭矩独立可控,有利于驱动助力转向技术和电子稳定性控制技术的应用,但对于二者相互制约的问题目前并未有相关的研究。旨在提出一种兼顾驱动助力转向性能以及稳定性的协调控制算法,通过协调分配各轮毂电机的转矩,实现整车... 电动轮汽车各轮扭矩独立可控,有利于驱动助力转向技术和电子稳定性控制技术的应用,但对于二者相互制约的问题目前并未有相关的研究。旨在提出一种兼顾驱动助力转向性能以及稳定性的协调控制算法,通过协调分配各轮毂电机的转矩,实现整车转向行驶时转向盘助力和稳定性的协调优化控制。依据轮胎的侧偏特性以及轮毂电机的驱动特征得出质心侧偏角和路面附着系数的估算方法。利用滑膜变结构建立稳定性控制,设计助力转向曲线,并引入差动助力系数的修正因子,依照不同的整车姿态和工况设计该因子的模糊控制变化规则,给出整体协调控制的基本流程框架。进行Matlab与Carsim的联合仿真以及实车道路试验验证,结果表明控制器在不同情况下可以适时调节助力系数,在保证整车稳定行驶的前提下,选择保留助力功能或解除助力功能,既保证了整车的稳定性又能合理地根据需求保证驾驶员转向的轻便性。离线仿真及实车试验结果证明了所提出的电动轮汽车驱动助力转向与稳定性协调控制能够有效兼顾整车的稳定性及差动助力性能。 展开更多
关键词 电动轮汽车 稳定性控制 驱动助力转向 协调控制
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