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双机器人协同搬运运动学分析及路径规划 被引量：5
1
作者 张磊 王威 《机械工程与自动化》 2020年第2期89-91,94,共4页
建立了双机器人协同搬运工位站,对双机器人协同变姿态与定姿态搬运两种运动模式进行研究,并对双机器人之间的协同运动做了理论分析,提出了一种新的双机器人协同搬运的运动学约束方法。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同搬运系统建立连杆... 建立了双机器人协同搬运工位站,对双机器人协同变姿态与定姿态搬运两种运动模式进行研究,并对双机器人之间的协同运动做了理论分析,提出了一种新的双机器人协同搬运的运动学约束方法。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同搬运系统建立连杆坐标系并求出正运动学方程,然后,求出协同工作空间,在工作空间内添加了较复杂空间螺旋线的路径规划方案,在MATLAB中可以得到规划结果。根据规划的搬运工件轨迹求出主、从机器人逆运动学的各个关节角值。最后采用SolidWoks与MATLAB联合仿真实验平台进行仿真验证,实验结果证明了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 双机器人 协同搬运 运动学分析 路径规划
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基于模糊自适应和优化阻抗的双机器人力/位主从协同控制方法 被引量：5
2
作者 曹学鹏 包翔宇 +2 位作者 张弓 侯至丞 徐征 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期226-234,共9页
多机器人协同作业广泛用于多机协同搬运、冲压、焊接等领域,具有更高的精度,更灵活的工况执行能力。协同系统的插补算法与力/位控制性能共同决定了协同作业的轨迹平滑性和稳定性,也直接影响着系统的承载性能与作业质量。作者针对双机器... 多机器人协同作业广泛用于多机协同搬运、冲压、焊接等领域,具有更高的精度,更灵活的工况执行能力。协同系统的插补算法与力/位控制性能共同决定了协同作业的轨迹平滑性和稳定性,也直接影响着系统的承载性能与作业质量。作者针对双机器人协同搬运过程中的力/位控制技术展开了研究。首先,分析了双机器人协同搬运工况的夹持特征和受力状态,建立了协同搬运系统的理想数学模型。接着,依据主从机器人2阶阻尼系统的数学模型,采用双机器人主从协同控制模式,分别设计力/位控制策略;提出主机器人采用基于理想位置的优化模糊自整定位置控制,从机器人采用基于主机器人位置偏差的优化细菌觅食算法的阻尼控制,进行控制模块的设计工作。然后,在MATLAB中编译了细菌觅食算法主体及其代价函数,在Simulink中搭建控制系统。最后,对整个控制器模块进行联合仿真,仿真结果如下:主机器人的最大位置误差缩小到1.53 mm,从机器人的最大力误差缩小到0.038 N。从机器人追踪主机器人的位置误差控制在0.18 mm内,且从机器人可在0.2 s内快速修正主从速度偏差。仿真结果表明:相比常规PD控制,本文所述控制方法可减少约40%的最大追踪误差,且有效消除了力追踪过程中的过零振荡现象,提高了系统的实时追踪动态性能。 展开更多
关键词 双机器人 协同搬运 位置控制 阻尼控制 模糊自适应 细菌觅食算法(BFA)
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中国船员投诉处理机制建设与探索 被引量：3
3
作者 彭宇 高德毅 +2 位作者 杨伟华 肖英杰 黄常海 《中国航海》 CSCD 北大核心 2015年第1期97-101,116,共6页
为切实维护船员的合法权益,做好履行《2006海事劳工公约》的准备工作,对构建中国船员投诉处理机制进行探索。在分析船员投诉处理机制相关内涵和我国该方面现状的基础上,指出现有机制的不足。从海事分支机构、直属海事机构、交通运输部... 为切实维护船员的合法权益,做好履行《2006海事劳工公约》的准备工作,对构建中国船员投诉处理机制进行探索。在分析船员投诉处理机制相关内涵和我国该方面现状的基础上,指出现有机制的不足。从海事分支机构、直属海事机构、交通运输部海事局3个层面对我国船员投诉处理机制进行功能设计,构建涵盖投诉受理平台、分工协作平台、信息反馈平台和汇总预警平台的船员投诉处理机制,并提出促进其有效发展的相应政策建议。 展开更多
关键词 船员投诉 处理机制 机制构建 协作处理
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协同搬运工业机器人系统运动学分析与工况仿真 被引量：3
4
作者 包翔宇 曹皓清 +1 位作者 卫昌辰 赵帅贵 《现代机械》 2020年第1期1-4,共4页
为实现协同搬运重型物体,以双机器人系统作为研究对象,开发双工业机器人提升平台。对双工业机器人系统进行建模,建立机器人之间的相对位置关系,进行正运动学求解;使用MATLAB Robot Toolbox对机器人系统进行D-H建模,验证正逆解求解的正确... 为实现协同搬运重型物体,以双机器人系统作为研究对象,开发双工业机器人提升平台。对双工业机器人系统进行建模,建立机器人之间的相对位置关系,进行正运动学求解;使用MATLAB Robot Toolbox对机器人系统进行D-H建模,验证正逆解求解的正确性;参考机器人协同搬运时的平移工况,在VREP仿真软件中对两个机器人进行直线轨迹规划,验证平移物体时的工况平稳性,为机器人协同搬运提供了理论依据。 展开更多
关键词 协同搬运 工业机器人 运动学求解 轨迹规划
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干扰素调节的多机器人协作搬运免疫网络算法 被引量：3
5
作者 袁明新 叶兆莉 +1 位作者 程帅 申燚 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期76-82,共7页
为了进一步发挥多机器人系统在协作搬运过程中的执行效率,提出了一种新的基于干扰素调节的免疫网络分配算法。将箱子和机器人分别看作抗原和抗体,首先定义了抗原和抗体之间以及抗体和抗体之间的亲和度;然后根据干扰素作用机制定义了干... 为了进一步发挥多机器人系统在协作搬运过程中的执行效率,提出了一种新的基于干扰素调节的免疫网络分配算法。将箱子和机器人分别看作抗原和抗体,首先定义了抗原和抗体之间以及抗体和抗体之间的亲和度;然后根据干扰素作用机制定义了干扰素调节因子;最后借鉴Jerne的独特型免疫网络假设,建立了多机器人协作搬运的新免疫分配模型。多环境测试结果表明:与其他免疫分配算法相比,新算法不仅能显著缩短搬运路径、降低机器人的能量损耗,还能减少参与协作的机器人数目,提高了系统的执行效率,充分体现了多机器人系统协作中任务分配的合理性,显示出较强的任务规划能力。 展开更多
关键词 协作搬运 多机器人系统 免疫网络算法 干扰素 亲和度
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并联电动叉车同步作业控制器研究与算法设计
6
作者 蒲宇 邵云杰 顾敏明 《装备制造技术》 2020年第7期26-29,共4页
为实现小型电动叉车搬运大型货物的需要,设计了并联电动叉车同步作业控制器,并进行了同步算法的研究。对双叉车协同搬运状况的分析,找到搬运存在的问题,确立了系统硬件方案,提出了主从控制的同步策略,建立了主从叉车编队误差的数学模型... 为实现小型电动叉车搬运大型货物的需要,设计了并联电动叉车同步作业控制器,并进行了同步算法的研究。对双叉车协同搬运状况的分析,找到搬运存在的问题,确立了系统硬件方案,提出了主从控制的同步策略,建立了主从叉车编队误差的数学模型,设计了PID同步运动控制算法,最后在MSRDS平台进行了软件仿真,验证了控制方案及算法的有效性。 展开更多
关键词 电动叉车 同步作业 协同搬运 控制算法
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一种双车协同搬运控制技术的研究 被引量：1
7
作者 胡泊 楼佩煌 +2 位作者 钱晓明 武星 楼航飞 《机械制造与自动化》 2020年第6期169-172,共4页
针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,针对双麦克纳姆轮自动导引车平台,提出了基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。详细介绍了麦克纳姆轮自动导引车的控制方法、主-从车轨迹跟踪误差模型... 针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,针对双麦克纳姆轮自动导引车平台,提出了基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。详细介绍了麦克纳姆轮自动导引车的控制方法、主-从车轨迹跟踪误差模型以及为实时调整从车轨迹跟踪误差而提出的基于指数趋近率的自适应滑膜控制器。仿真结果表明,该控制器调整从车运动具有较高的实时性、精确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 双车协同搬运 Leader-Follower策略 自适应指数滑膜控制器
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基于区块链技术的减刑假释协同办案平台设计 被引量：1
8
作者 赵学伟 《电脑与电信》 2022年第6期85-89,共5页
近年来,减刑假释案件过于依赖刑罚执行部门报请的材料,检察部门、审判部门的职能作用没有得到充分发挥,暴露了一些问题,个别案件甚至还引发了负面舆情,造成了不良社会影响。区块链作为新兴技术,以其去中心化、去信任化、不可篡改、开放... 近年来,减刑假释案件过于依赖刑罚执行部门报请的材料,检察部门、审判部门的职能作用没有得到充分发挥,暴露了一些问题,个别案件甚至还引发了负面舆情,造成了不良社会影响。区块链作为新兴技术,以其去中心化、去信任化、不可篡改、开放自治等技术特点迅速应用到各个领域,也为减刑假释案件办理带来了新思路。基于区块链技术设计减刑假释案件提请、审理、裁定、监督等执法环节及数据安全交换环节的功能。保障减刑假释案卡信息、人员信息和证据的高效安全协同共享、提升案件信息的真实性、创新减刑假释协作机制以减少司法资源的浪费,从而为网上减刑假释案件协同办案注入新的活力。 展开更多
关键词 区块链技术 政法业务 减刑假释 协同办案
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