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题名基于反步推演法的多机编队队形重构控制
被引量：18
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作者
张佳龙
闫建国
张普
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机构
西北工业大学自动化学院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期203-215,共13页
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基金
西北工业大学博士论文创新基金(CX201955)~~
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文摘
针对多无人机(UAV)集结期望的队形和达到稳态速度缓慢影响作战效率,基于反步推演法设计了一种协同导引控制律,用于解决多无人机快速队形重构和快速达到稳定状态。本文以一架虚拟长机为中心,3架僚机在3个顶点组成的三角形编队作为被控对象,且长机的速度方向作为编队的前行方向,僚机跟随长机编队飞行。采用长机导引机制,建立每架僚机的误差动力学模型;基于图论建立任意两架无人机之间的通讯模式,通过反步推演法得到多无人机编队队形保持的导引控制律。通过构建合理的Lyapunov函数,证明所提出的控制方法在编队集结和队形保持的有效性,同时将所提出的方法与模型预测控制(MPC)方法和拉普拉斯方法进行对比,更进一步验证所提方法有效性。仿真结果表明:每架无人机不仅能够按照期望的队形飞行,而且以动态响应快和稳态误差小收敛于虚拟长机的运动轨迹。
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关键词
无人机编队
反步推演法
协同引导控制律
李雅普诺夫函数
稳态误差
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Keywords
UAV formation
back-stepping approach
cooperative guidance control law
Lyapunov function
steady-state error
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分类号
V211.3
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多平台网络化制导交接技术
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作者
张堃
华帅
袁斌林
李阳
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机构
西北工业大学电子信息学院
空基信息感知与融合全国重点实验室
国防科技大学空天科学学院
沈阳飞机设计研究所
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期2171-2181,共11页
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基金
陕西省重点研发计划项目(2022GXLH-02-09)
航空科学基金项目(20200051053001)
中央高校基本科研业务费项目(HYGJZN202301,HYGJZN202305)。
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文摘
面向多平台网络化协同制导导弹打击目标的实际需求,针对导弹交接过程中的过载异常突变问题,首先基于多平台交接过程分析网络化制导关键误差,明晰导弹过载异常突变机理,建立网络化制导交接基本模型;其次针对信息交接误差,基于虚拟目标信息的交接方式,设计基于匀加减速的虚拟目标网络化制导信息交接方法;最后对交接执行过程中的制导律差异问题,基于虚拟目标信息,提出一种多平台协同制导模式下的导弹制导交接控制律。仿真结果表明,新方法可以有效降低协同制导平台捕获目标信息存在误差而造成的异常过载,实现制导率变化下导弹交接过程过载的平稳过渡,有效提升作战效能。
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关键词
网络化制导
协同制导
制导权交接
控制律设计
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Keywords
networked guidance
cooperative guidance
guidancehandover
control law design
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分类号
TJ762
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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