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500Kv输电线路巡检机器人越障控制研究 被引量：2
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作者 周庆 肖前波 +1 位作者 万欣 甘建峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S01期143-147,共5页
本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机械结构.结合巡检机器人的机构特点,针对越障连续性与安全性问题... 本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机械结构.结合巡检机器人的机构特点,针对越障连续性与安全性问题,介绍了一种连续越障的方法,设计了基于多传感器融合的控制方法及相应的机器人控制系统.通过地面仿真线路越障实验,实现了连续越障功能,同时确保了越障安全性并提高了巡检效率.实验表明此方法设计合理,并取得了预期的效果. 展开更多
关键词 巡检机器人 连续越障 多传感器融合 巡检效率
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