抓持-旋切式欠驱动双指手葡萄采摘装置设计与试验 被引量：20

1

作者 尹建军 陈永河 +1 位作者 贺坤 刘继展 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期12-20,共9页

针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄,复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果... 针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄,复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果梗,实现果实与果梗分离。基于此设计思路,首先通过葡萄赤道面直径分析确定了欠驱动手指机构指节尺寸与转角范围,然后通过建立欠驱动手指机构静力学模型,基于传力最优和接触力均布的要求确定了驱动连杆尺寸,结合接触力分析和葡萄挤压破裂试验,获得抓持2 kg葡萄不发生损伤的最大接触力为20 N,再通过手指机构静力学模型求解获得驱动电动机的推力,从而指导驱动电动机的选型。设计了葡萄采摘装置控制系统,通过指节处压力传感器实时反馈接触力实现最大接触力的有效控制。采用加减速梯形控制方式实现了旋切部件运动,圆盘刀转速1 200 r/min可对果梗有效切断。对赤道面直径95~200 mm的葡萄进行50次采摘试验,试验结果表明该装置的采摘成功率为100%,果实挤伤率为5.2%,不考虑视觉定位葡萄与果梗的耗时,完成一次抓持-旋切动作平均耗时29.4 s。 展开更多

关键词 葡萄 果实采摘 末端执行器 欠驱动手爪 接触力控制

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工业机器人抛光作业的主动柔顺控制系统 被引量：9

2

作者 张继尧 韩建海 +1 位作者 刘赛赛 李向攀 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期909-914,共6页

针对抛光作业过程中的恒力问题,研究了工业机器人恒力抛光作业的主动柔顺控制系统。通过六维力传感器对采集到的力信号进行了滤波、重力补偿,得到抛光工具与工件间的实际接触力;采用模糊PID控制策略,控制恒力补偿装置实现柔顺位置补偿,... 针对抛光作业过程中的恒力问题,研究了工业机器人恒力抛光作业的主动柔顺控制系统。通过六维力传感器对采集到的力信号进行了滤波、重力补偿,得到抛光工具与工件间的实际接触力;采用模糊PID控制策略,控制恒力补偿装置实现柔顺位置补偿,保证抛光工具与工件间恒定的接触力,从而完成机器人对工件柔顺恒力抛光作业的要求。该方案可以满足抛光机器人对位置和力分别控制的要求。 展开更多

关键词 工业机器人 接触力 模糊PID控制 抛光作业

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基于规则的仿人智能控制方法及其应用 被引量：5

3

作者 罗忠 柳洪义 +1 位作者 王菲 姜杨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第1期83-87,共5页

在总结前人研究成果的基础上,概括出基于规则仿人智能控制的基本概念、基本思想和主要特点。以仿人智能控制的原型算法为例,分析其静态特性、动态特性和稳定性,并给出基于规则的仿人智能控制器的基本设计步骤。以工作在未知环境下的机... 在总结前人研究成果的基础上,概括出基于规则仿人智能控制的基本概念、基本思想和主要特点。以仿人智能控制的原型算法为例,分析其静态特性、动态特性和稳定性,并给出基于规则的仿人智能控制器的基本设计步骤。以工作在未知环境下的机器人系统为例,研究了仿人智能控制方法在机器人接触力控制中的应用。它是在数字PID控制算法的基础上,通过仿人智能控制的特征变量的取值符号,选择相应的控制策略实现的。实验结果表明,仿人智能控制方法可以大大提高控制精度。 展开更多

关键词 仿人智能控制 控制策略 机器人 接触力 PID控制

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飞行机械臂系统的接触力控制 被引量：7

4

作者 孟祥冬 何玉庆 +3 位作者 张宏达 杨丽英 谷丰 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期59-68,共10页

针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触... 针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触力控制可以不使用力传感器来实现.根据阻抗控制思想,提出了飞行机械臂系统接触力控制方法,即通过同时控制位置偏差和对应姿态角度来实现接触力的控制.给出了单自由度飞行机械臂系统动力学模型,对应分析出系统的稳定性.开发了基于四旋翼飞行器的单自由度飞行机械臂系统,并进行了实际的飞行实验,验证了所提出接触力控制方法的有效性,同时也证实了所开发系统的可靠性. 展开更多

关键词 飞行机械臂 接触操作 接触力控制 阻抗控制 弹簧–质量–阻尼系统

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一种电火花沉积接触力自动控制装置和沉积试验 被引量：7

5

作者 王顺 童金钟 韩红彪 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期42-47,I0004,I0005,共8页

为了研究接触力对电火花沉积过程的影响,设计了一种电火花沉积接触力自动控制装置,进行了不同接触力下的自动沉积试验,分析了不同接触力下的沉积效率、质量转移效率、沉积层表面形貌和各种放电波形的数量等.结果表明,接触力为1.0 N时,... 为了研究接触力对电火花沉积过程的影响,设计了一种电火花沉积接触力自动控制装置,进行了不同接触力下的自动沉积试验,分析了不同接触力下的沉积效率、质量转移效率、沉积层表面形貌和各种放电波形的数量等.结果表明,接触力为1.0 N时,取得了较大的沉积效率和质量转移效率,沉积层的表面质量也较好.设计的电火花沉积接触力自动控制装置能够恒定保持电极与工件之间的接触力,实现电极的自动进给.接触力的变化改变了电极与工件的接触状态,随着接触力的增大,自动沉积过程产生的火花和飞溅减少,短路放电数量增加而接触放电数量减少,从而影响自动沉积效率和沉积层的质量.在一定试验条件下,选择合适的接触力,可提高沉积效率和质量转移效率,获得较好的沉积层质量. 展开更多

关键词 电火花沉积 接触力 自动控制 旋转电极

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机械臂外力的时延强跟踪Kalman估计与自学习控制

6

作者 淡乾川 崔凤坤 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期308-313,共6页

为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立... 为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立了4自由度机械臂系统的时延模型;在Kalman滤波中引入了渐消因子,使估计残差强行正交,从而提出了基于时延强跟踪Kalman的接触力估计方法。以接触力误差和关节位置误差为输入,以关节力矩为输出构建了自学习控制网络,并提出使用熵聚类确定网络结构和参数,从而设计了熵-自学习控制网络。经仿真验证,基于时延强跟踪Kalman的估计误差区间分布小于标准Kalman和文献[12]柔顺控制,且分布密度在0误差处极高;熵-自学习控制网络对期望轨迹的绝对跟踪误差和收敛时间远小于自学习控制网络和变阻抗阻尼控制。仿真结果验证了本文接触力估计方法和角位置控制方法的优越性。 展开更多

关键词 接触力估计 关节控制 强跟踪Kalman滤波 熵-自学习控制 机械臂系统

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基于对决深度Q网络的机器人自适应PID恒力跟踪研究

7

作者 杜亮 梅雪川 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期50-54,共5页

为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力,基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程,并构建基于PID算法的机器人力控制器;提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法,以适应外界环境的变化,该... 为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力,基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程,并构建基于PID算法的机器人力控制器;提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法,以适应外界环境的变化,该算法利用对决深度Q网络自主学习、寻找最优的控制参数;最后,通过Coopeliasim与MATLAB软件平台展开机器人恒力跟踪实验。仿真结果表明:提出的基于对决深度Q网络的自适应PID算法能够获得较好的力跟踪效果,验证了算法的可行性;相比于深度Q网络算法,力误差绝对值的平均值减少了51.6%,且收敛速度得到提升,使机器人能够更好地跟踪外界环境。 展开更多

关键词 机器人 恒力控制 自适应PID控制 对决深度Q网络

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建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法 被引量：4

8

作者 胡河宇 曹建福 +1 位作者 曹晔 陶必荣 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期51-60,共10页

针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-... 针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-接触环境的综合动力学方程;为解决幕墙与环境接触时的力控制问题,在设计控制器时建立了幕墙位置与接触力之间的阻抗关系,同时通过李雅普诺夫稳定性理论构造了自适应控制器来补偿未知不确定项,使幕墙轨迹跟踪阻抗外环生成的参考轨迹。对不同任务时的幕墙安装过程进行多组仿真实验,结果表明:所提方法均能实现高精度的幕墙位置跟踪,误差精度小于0.2 mm,同时可以使幕墙与环境之间有稳定的接触力,并具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 幕墙安装机器人 位置/力混合控制 接触力 自适应控制

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基于Q-Learning的变阻抗控制

9

作者 黄挺博 欧道江 +3 位作者 何成刚 林群煦 陈金源 李虎 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第3期70-76,共7页

针对机器人力控磨抛系统在作业时与不确定环境接触的接触力控制问题,提出了一种基于Q-Learning的变阻抗控制算法。首先,根据获取的系统输入检查Q函数的迭代评估控制策略并沿Q函数的梯度更新参数集至收敛,获得近似Q函数;然后,对近似Q函... 针对机器人力控磨抛系统在作业时与不确定环境接触的接触力控制问题,提出了一种基于Q-Learning的变阻抗控制算法。首先,根据获取的系统输入检查Q函数的迭代评估控制策略并沿Q函数的梯度更新参数集至收敛,获得近似Q函数;然后,对近似Q函数求导得到最佳的阻尼系数;最后,通过阻抗控制调整力控打磨平台,从而对接触力进行实时准确控制。仿真实验表明,基于Q-Learning的变阻抗控制算法具有响应速度快、超调量低和稳定性好等特点,此外对于环境变化能快速调整适应并对期望接触力进行准确跟踪,可以有效提高机器人力控磨抛系统的接触力控制性能。 展开更多

关键词 机器人力控磨抛系统 变阻抗控制 强化学习 接触力控制

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谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性 被引量：3

10

作者 邱志成 《测试技术学报》 2006年第5期377-382,共6页

谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关,环境刚度不同导致其动态特性不同,这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析... 谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关,环境刚度不同导致其动态特性不同,这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析,可知谐波传动接触力的动态特性与环境刚度密切相关,当环境刚度较大时,输出力基本取决于谐波齿轮柔性关节变形的负载力.基于建立的谐波驱动系统实验平台,利用动态信号分析仪进行了接触力的模型实验辨识研究,得到从电机驱动器到力传感器输出的动态特性模型,为接触力控制器设计提供参考.从实验辨识结果验证了理论分析的正确性,并在单纯速度反馈作为主动阻尼情况下,辨识得到接触力的闭环频率响应特性,根据闭环频响可知速度反馈阻尼可以增加系统力控制的稳定性. 展开更多

关键词 谐波传动 柔性关节 接触力控制 动态特性 辨识

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基于反步法的弓网系统接触力跟踪控制策略

11

作者 祁文延 王江文 +1 位作者 韩宝峰 梅桂明 《计算机仿真》 北大核心 2023年第1期200-207,共8页

针对高速列车实际运行时弓网接触力波动大而影响受流质量的问题,以受电弓理想弓头位移为控制对象,通过弓头位移间接实现对接触力的控制。采用一种非线性状态反馈的控制方法,将弓网系统的线性时变模型转化成级联形式,以反步法作为控制器... 针对高速列车实际运行时弓网接触力波动大而影响受流质量的问题,以受电弓理想弓头位移为控制对象,通过弓头位移间接实现对接触力的控制。采用一种非线性状态反馈的控制方法,将弓网系统的线性时变模型转化成级联形式,以反步法作为控制器设计的基本结构,为弓网子系统分步设计控制器。对于系统中不可测状态量,设计一种观测器对其进行重构,并证明了观测误差的全局渐近稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器能够使接触力有效的跟踪到目标值,当运行速度为300km/h时,跟踪偏差仅3.01%,验证了该控制策略的优越性。 展开更多

关键词 反步法 接触力 跟踪控制 受电弓 观测器

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机器人柔顺力控装置研究 被引量：2

12

作者 孙明建 国凯 孙杰 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第3期55-61,共7页

机器人自动化抛光过程中,工具与工件间的接触力控制尤为重要。基于主动柔顺控制的原理,提出了面向工业机器人的柔顺力控装置及控制方法。进行了系统的结构设计和动力学建模,基于BP神经网络PID算法,设计了该柔顺力控装置的自适应控制策... 机器人自动化抛光过程中,工具与工件间的接触力控制尤为重要。基于主动柔顺控制的原理,提出了面向工业机器人的柔顺力控装置及控制方法。进行了系统的结构设计和动力学建模,基于BP神经网络PID算法,设计了该柔顺力控装置的自适应控制策略。最后进行力控跟踪实验,实验结果表明,柔顺力控装置能够保证打磨过程中工件与工具之间的接触力恒定,进而提高表面加工质量。 展开更多

关键词 机器人抛光 力控装置 接触力控制 柔顺控制 BP神经网络PID

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基于动态系统和阻抗控制的恒力打磨方法 被引量：3

13

作者 冯明琪 朱文斌 《信息技术》 2020年第8期7-11,共5页

针对精密打磨中存在的振动力影响精密打磨精度的问题,提出了一种基于动态系统和阻抗控制结合方式的恒力打磨方法。在工业机器人的许多应用场景中,要求机器人不仅要与环境接触,还要控制其接触力的大小。阻抗控制可确保机器人可以在预定... 针对精密打磨中存在的振动力影响精密打磨精度的问题,提出了一种基于动态系统和阻抗控制结合方式的恒力打磨方法。在工业机器人的许多应用场景中,要求机器人不仅要与环境接触,还要控制其接触力的大小。阻抗控制可确保机器人可以在预定轨迹上保持稳定的接触力,位置控制器则可用于调整机器人的运动,动态系统的调制将运动空间划分为不同子空间,通过不同空间的速度调制减少接触过冲,改善工件加工精度。通过打磨力在平面和曲面的实验的评估表明,提出的这种控制器可以实现低接触振动和可靠的位置/力控制。 展开更多

关键词 机器人应用 接触力 速度调制 阻抗控制 精密打磨

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一种双气路控制的受电弓设计 被引量：3

14

作者 林平 冯叶 《电力机车与城轨车辆》 2017年第4期75-77,共3页

文章介绍了国内典型的气囊式受电弓的结构与原理,以及在交流、直流不同工况下与之匹配的受电弓关键指标要求。同时针对国外一种交流与直流混用的新型网线情况,设计与之匹配的受电弓控制模式。

关键词 受电弓 结构 接触压力 气路控制 设计

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基于模糊变导纳的颅颌面手术机器人接触力控制 被引量：1

15

作者 王泽华 胡陟 +1 位作者 陆玮铭 倪双涛 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2022年第12期1544-1549,共6页

针对机器人辅助颅颌面外科手术过程中环境参数不固定带来的力控效果差问题,在导纳控制的基础上,提出一种基于模糊变导纳的机器人力控制方法。通过在UR5机器人末端安装力传感器实现接触力的检测并设定合适的期望力,然后根据环境参数变化... 针对机器人辅助颅颌面外科手术过程中环境参数不固定带来的力控效果差问题,在导纳控制的基础上,提出一种基于模糊变导纳的机器人力控制方法。通过在UR5机器人末端安装力传感器实现接触力的检测并设定合适的期望力,然后根据环境参数变化自动地调整导纳控制模型并跟踪期望力,最后对提出的控制方法进行接触力跟踪以及位置误差仿真分析,并对机器人辅助拉开仿真颌面部组织这一手术过程进行力控制实验验证该控制方法的有效性。结果表明,在动态时变的外科手术环境中,模糊变导纳控制方法可以达到理想的力控制效果,接触力峰值降低10.77%,系统震荡次数减少50%,稳定调节时间缩短18.75%,一定程度上可以避免由于接触力过大对人造成的伤害,满足手术的安全性要求。 展开更多

关键词 手术机器人 导纳控制 模糊控制 接触力控制

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基于协同优化算法的高速受电弓多学科设计优化 被引量：2

16

作者 张静 程肥肥 +2 位作者 宋宝林 刘志刚 张卫华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期490-498,共9页

考虑不同学科间的相互影响及耦合作用对受电弓设计优化的影响,分析了高速受电弓不同性能的设计要求,采用多学科设计优化思想建立了受电弓多学科设计的系统级优化模型及运动学、静力学、动力学和控制学的子系统优化模型;根据不同学科设... 考虑不同学科间的相互影响及耦合作用对受电弓设计优化的影响,分析了高速受电弓不同性能的设计要求,采用多学科设计优化思想建立了受电弓多学科设计的系统级优化模型及运动学、静力学、动力学和控制学的子系统优化模型;根据不同学科设计参数的耦合关系,采用协同优化方法,获取高速受电弓整体设计优化结果;建立受电弓的三维模型,采用有限元软件ANSYS验证了受电弓优化结果的有效性。结果表明:受电弓多学科协同设计优化不仅满足系统级和各个学科的设计要求,还获得高速受电弓系统的整体最优解或满意解,提高了受电弓的工作性能,降低了弓网接触力的波动,改善了弓网受流质量。 展开更多

关键词 高速受电弓 多学科设计优化 接触力 主动控制 结构分析

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接触力约束下的焊头机构快速启停控制 被引量：1

17

作者 吴小洪 刘金保 +1 位作者 杨志军 曹占伦 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2011年第2期72-74,86,共4页

为了实现对高速粘片机的接触力控制,提出了基于机构动力学—控制系统协同仿真和优化的速度规划方法。首先,建立焊头机构运动控制系统模型,目标函数是在最大接触力约束下运动时间最短。其次,引入位移状态变量,将接触力控制转化为位移无... 为了实现对高速粘片机的接触力控制,提出了基于机构动力学—控制系统协同仿真和优化的速度规划方法。首先,建立焊头机构运动控制系统模型,目标函数是在最大接触力约束下运动时间最短。其次,引入位移状态变量,将接触力控制转化为位移无超调的最速控制问题,获得无超调约束下运动时间最短的控制系统参数和速度,并通过位移偏置量调整来实现对接触力的控制。仿真结果表明,优化后的运动曲线可以在高速时保持软着陆,实现对接触力的控制。 展开更多

关键词 接触力约束 焊头机构 位移控制 力控制

原文传递

接触力控制的单腿机器人姿态控制 被引量：1

18

作者 侯文琦 王剑 +1 位作者 韦庆 马宏绪 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期112-116,共5页

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间... 为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。 展开更多

关键词 ACROBOT 姿态控制 接触力控制 滑动 多环控制

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弓网接触力的区间二型模糊PID半主动控制 被引量：1

19

作者 刘职 刘宜成 +1 位作者 邹栋 周宁 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期787-793,共7页

针对不确定性条件下轨道交通列车弓网接触力改善的问题,首次提出了一种基于区间二型模糊PID(IT2F-PID)的受电弓半主动控制方法。首先,建立了三元弓网半主动控制模型。其次,设计了IT2F-PID半主动控制器,并且与一型模糊PID(T1F-PID)和PID... 针对不确定性条件下轨道交通列车弓网接触力改善的问题,首次提出了一种基于区间二型模糊PID(IT2F-PID)的受电弓半主动控制方法。首先,建立了三元弓网半主动控制模型。其次,设计了IT2F-PID半主动控制器,并且与一型模糊PID(T1F-PID)和PID半主动控制器对弓网接触力的控制效果进行对比分析。进一步考虑受电弓存在模型不确定性和外部扰动的问题。最后,以DSA380型受电弓为对象进行仿真实验验证。实验结果表明:当列车运行速度为200 km/h和300 km/h时,相较于被动控制,IT2F-PID半主动控制算法作用下的弓网接触力标准差分别降低了18.21%和24.91%,能有效改善弓网受流质量。另外,与主动控制相比,设计的半主动控制器具有所需能量更少的优点,而且拥有更好的处理模型不确定性以及抗扰动能力。 展开更多

关键词 受电弓 主动控制 半主动控制 区间二型模糊PID

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超声在机测厚接触力控制方法研究 被引量：1

20

作者 刘海波 应杨威 +2 位作者 廉盟 周连杰 王永青 《计算机测量与控制》 2018年第11期47-51,共5页

针对接触式超声在机自动测厚中可靠接触难题,提出了超声探头与被测工件之间接触力控制方法,制定了基于接触力实时反馈的闭环控制策略,建立法向接触力计算模型,设计了接触力调控量向机床位移校正量转化的阻抗模型与接触力滑模变结构控制... 针对接触式超声在机自动测厚中可靠接触难题,提出了超声探头与被测工件之间接触力控制方法,制定了基于接触力实时反馈的闭环控制策略,建立法向接触力计算模型,设计了接触力调控量向机床位移校正量转化的阻抗模型与接触力滑模变结构控制器,在Simulink环境下对控制模型进行了数值仿真,验证了算法有效性,可实现超声在机测厚中恒定接触力精确跟踪控制;在所研制的测量系统中进行了测量实验,结果表明超声在机扫描测厚接触力控制误差在4N以内,实现了超声在机自动扫描测量过程中的接触状态保持,保证超声传感器输出信号稳定,测厚误差明显减小。 展开更多

关键词 超声 在机测厚 接触力控制 薄壁件

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