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民营控制、政治关系与企业融资约束——基于中国民营上市公司的经验证据 被引量:471
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作者 罗党论 甄丽明 《金融研究》 CSSCI 北大核心 2008年第12期164-178,共15页
融资难是制约民营企业发展的关键因素,而这种金融困境从根本上讲是一种信用困境。本文构建的理论模型论证了民营企业的政治关系对其融资中的作用,并以中国民营上市公司2002~2005年的经验数据为样本,实证检验了民营企业的政治关系对减... 融资难是制约民营企业发展的关键因素,而这种金融困境从根本上讲是一种信用困境。本文构建的理论模型论证了民营企业的政治关系对其融资中的作用,并以中国民营上市公司2002~2005年的经验数据为样本,实证检验了民营企业的政治关系对减轻融资约束的作用。研究发现,相对于没有参与政治的民营企业来说,有政治关系的民营企业其外部融资时所受的融资约束更少;同时,越在金融发展水平低的地区,民营企业的政治关系对其融资的帮助越明显。 展开更多
关键词 政治关系 融资约束 民营控制
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电动汽车移动储能辅助频率控制策略的研究 被引量:67
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作者 鲍谚 贾利民 +1 位作者 姜久春 张维戈 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期115-126,共12页
大量电动汽车接入电网后,不仅可以作为可控充电负荷存在,也可以作为移动储能装置为电网提供服务与支持。首先分析了电动汽车参与电网频率控制的优势,介绍了一种移动储能辅助调频系统的结构框架及工作机理。基于电力系统频率调节控制基... 大量电动汽车接入电网后,不仅可以作为可控充电负荷存在,也可以作为移动储能装置为电网提供服务与支持。首先分析了电动汽车参与电网频率控制的优势,介绍了一种移动储能辅助调频系统的结构框架及工作机理。基于电力系统频率调节控制基本动态模型,建立了电动汽车参与电网一次、二次频率调节控制的模型。在此基础上,针对相关研究较少考虑电动汽车车辆属性的特点,提出了计及车辆限制和用户需求的电动汽车参与电网频率调节的控制策略。该策略能够满足车辆用户用车时间和容量的个性化需求,同时有效避免了荷电状态超限和充放电电流倍率过大对电池造成的不利影响。最后,通过两个算例对提出的模型和控制策略进行了研究分析,验证了模型与策略的可靠性。 展开更多
关键词 电动汽车 辅助调频 车辆限制 用户需求 控制策略
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双足机器人步态控制研究方法综述 被引量:36
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作者 胡凌云 孙增圻 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期728-733,共6页
概括地介绍了双足机器人步态控制领域内的主要研究思路.详细阐述了基于双足动力学特征的3种建模方法,包括倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型的特点.另外讨论了两种常用的约束条件(稳定判据与能量约束)和3种智能控制方法(神经元理... 概括地介绍了双足机器人步态控制领域内的主要研究思路.详细阐述了基于双足动力学特征的3种建模方法,包括倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型的特点.另外讨论了两种常用的约束条件(稳定判据与能量约束)和3种智能控制方法(神经元理论、模糊逻辑与遗传算法)在双足机器人步态控制中的研究情况. 展开更多
关键词 双足机器人 模型 约束 智能控制
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人体运动捕捉及运动控制的研究 被引量:30
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作者 黄波士 陈福民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第7期60-63,共4页
在论述了几种方式的人体运动捕捉的基础上,介绍了光学运动捕捉的关键技术,包括摄像机标定、标记点跟踪和三维重建技术。无标记点的运动捕捉是新兴的技术,它将捕获的图像进行分割并分析,然后用多种约束算法进行三维重建。基于运动捕捉的... 在论述了几种方式的人体运动捕捉的基础上,介绍了光学运动捕捉的关键技术,包括摄像机标定、标记点跟踪和三维重建技术。无标记点的运动捕捉是新兴的技术,它将捕获的图像进行分割并分析,然后用多种约束算法进行三维重建。基于运动捕捉的人体运动控制相关文献很少,文中列举了现有各种应用运动捕捉数据的方式,包括基于关键帧、运动学和物理模型等的应用。论文对运动捕捉及运动控制技术进行了总结,可为此领域的研究提供有用的信息。 展开更多
关键词 人体运动捕捉 骨架模型 约束算法 运动控制
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不确定环境下多无人机协同区域搜索算法 被引量:36
5
作者 符小卫 魏广伟 高晓光 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期821-827,共7页
针对通信约束在不确定环境下对多无人机协同区域搜索问题的影响,提出了一种基于预测控制思想的多无人机协同区域搜索算法,研究各种通信约束对多无人机协同区域搜索效能的影响。首先,根据多无人机协同搜索的行为准则建立了无人机运动模... 针对通信约束在不确定环境下对多无人机协同区域搜索问题的影响,提出了一种基于预测控制思想的多无人机协同区域搜索算法,研究各种通信约束对多无人机协同区域搜索效能的影响。首先,根据多无人机协同搜索的行为准则建立了无人机运动模型和搜索模型。其次,分析了通信约束对于多无人机协同搜索的影响,结合预测控制思想,使多无人机在执行区域搜索任务时同时考虑当前搜索代价和长期搜索代价,提高了多无人机的协同搜索效能。使用蒙特卡罗方法对各种情况进行仿真,仿真结果验证了基于预测控制的多无人机协同区域搜索算法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 无人机 协同区域搜索 通信约束 预测控制 蒙特卡罗方法
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平均度约束的无线传感器网络拓扑控制 被引量:23
6
作者 陈力军 毛莺池 +1 位作者 陈道蓄 谢立 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期1544-1550,共7页
拓扑控制是无线传感器网络中最重要的技术之一.大规模随机部署的无线传感器网络节点,在满足无线传感器网络拓扑连通性的前提下,如何保证网络结构的稀疏性是一个亟待解决的问题,目前已有的研究结果表明当节点密度较大时,得到的网络拓扑复... 拓扑控制是无线传感器网络中最重要的技术之一.大规模随机部署的无线传感器网络节点,在满足无线传感器网络拓扑连通性的前提下,如何保证网络结构的稀疏性是一个亟待解决的问题,目前已有的研究结果表明当节点密度较大时,得到的网络拓扑复杂,计算路由将严重消耗节点资源.文中提出了一种平均度约束的无线传感器网络拓扑控制,通过增加节点通信半径,约束节点的平均度来解决网络的连通性与网络拓扑的稀疏性之间的矛盾.数值模拟表明:通过平均度约束的无线传感器网络拓扑控制,可减少网络中选出的工作节点数,保证了网络的稀疏性,简化了路由的复杂度,从而延长了网络的生存周期. 展开更多
关键词 无线传感器网络 随机图 平均度 约束 拓扑控制
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非线性双容水箱建模与预测控制 被引量:26
7
作者 陈薇 吴刚 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期2078-2081,2085,共5页
应用流体力学理论对双容水箱液位系统进行力学分析,采用机理建模方法,建立非线性数学模型。应用实测数据拟合模型参数,采用三组仿真/实测阶跃响应曲线,验证了机理模型。采用有约束一步非线性预测控制算法,并考虑了控制工程中多种实际约... 应用流体力学理论对双容水箱液位系统进行力学分析,采用机理建模方法,建立非线性数学模型。应用实测数据拟合模型参数,采用三组仿真/实测阶跃响应曲线,验证了机理模型。采用有约束一步非线性预测控制算法,并考虑了控制工程中多种实际约束问题,对双容水箱液位系统进行了实际控制。实验结果初步验证了控制算法,并进一步验证了模型的有效性。 展开更多
关键词 机理模型 非线性预测控制 约束控制 双容水箱
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实时数据库概述 被引量:11
8
作者 吴健 《测控技术》 CSCD 1999年第9期7-10,共4页
论述了实时数据库系统(RTDBS)的基本概念,讨论了时间约束、实时事务模型、事务调度、并发控制。缓冲区管理、I/O调度等实时数据库的核心技术。
关键词 实时数据库系统 时间约束 事务管理 并发控制
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基于日光和用户需求的照明节能控制方法研究 被引量:26
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作者 许馨尹 李淑娴 付保川 《建筑科学》 CSCD 北大核心 2019年第10期150-156,共7页
在具有多个灯具连续可调的照明系统中实现基于日光和用户需求的自适应控制对人眼视觉功效和建筑节能有重要意义。论文涉及的照明系统中每个灯具和工作面分别配备有照度传感器和智能单元向中央控制器提供工作面照度信息和个性化设定值。... 在具有多个灯具连续可调的照明系统中实现基于日光和用户需求的自适应控制对人眼视觉功效和建筑节能有重要意义。论文涉及的照明系统中每个灯具和工作面分别配备有照度传感器和智能单元向中央控制器提供工作面照度信息和个性化设定值。中央控制器通过对传感器反馈值和用户的期望照度输入值进行分析,并利用约束控制算法确定灯具的最佳调光值,其中灯具的能耗作为照明系统的目标函数,约束条件为光传感器的照度值大于等于智能化设备的设定值,且调光水平在物理允许范围内。结果表明:论文提出的智能照明控制策略可依据室外天然采光的变化和用户的个性化需求进行实时地自动调光,使能耗明显降低,体现了该策略的人性化、节能性、经济性。 展开更多
关键词 建筑节能 智能照明 约束控制 日光 用户需求
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多约束条件下对地攻击的最优制导律 被引量:26
10
作者 孙未蒙 郑志强 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期567-571,共5页
针对现代空地武器多约束、高精度制导的基本需求,本文将空地武器三维运动分解成俯仰平面和转弯平面两个平面运动,以此为基础分别设计制导律。在制导律设计过程中,综合考虑脱靶量、落角、入射角、导弹动态特性等多约束条件,运用二次型最... 针对现代空地武器多约束、高精度制导的基本需求,本文将空地武器三维运动分解成俯仰平面和转弯平面两个平面运动,以此为基础分别设计制导律。在制导律设计过程中,综合考虑脱靶量、落角、入射角、导弹动态特性等多约束条件,运用二次型最优控制的黎卡提方程推导出一种新的制导律,并给出了0阶无时延系统的近似表达式。最后运用典型弹道仿真和对比试验验证了该制导律的可行性和良好的弹道性能。结果显示该制导律不但能够满足多约束高精度制导的需要,而且对末端攻角控制和早期弹道修正具有较大的优势。 展开更多
关键词 控制理论 空地武器 制导律 多约束 最优控制 三维制导
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满足H_∞,区域极点和方差指标约束的动态输出反馈控制研究 被引量:14
11
作者 程相权 郭治 王远钢 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期282-286,共5页
根据满意控制的思想 ,设计动态输出反馈控制器参数 ,使连续线性随机系统满足预先给定的H∞ 指标、扇形区域极点指标和协方差上界指标 ,以保证系统具有期望的性能。首先建立一个使闭环系统满足扇形区域极点指标的充分条件 ,然后利用线性... 根据满意控制的思想 ,设计动态输出反馈控制器参数 ,使连续线性随机系统满足预先给定的H∞ 指标、扇形区域极点指标和协方差上界指标 ,以保证系统具有期望的性能。首先建立一个使闭环系统满足扇形区域极点指标的充分条件 ,然后利用线性矩阵不等式方法 ,将上述 3类指标约束的动态输出反馈控制器设计问题转化成一组 L MI的可行解问题 ,后者可借助 Matlab- L MI工具箱进行有效求解。 展开更多
关键词 H∞区域极点 方差指标约束 动态输出反馈控制 满意控制 线性矩阵不等式
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卫星的智能规划与调度 被引量:18
12
作者 代树武 孙辉先 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期203-206,共4页
以对地观测卫星为例 ,分析卫星的结构功能和飞行任务的特点 ,并在此基础上建立卫星智能规划与调度系统。规划与调度系统由卫星模型和推理机组成 ,其中模型描述卫星结构功能和各种约束条件 ,推理机分析并解决这些约束条件 ,形成一个没有... 以对地观测卫星为例 ,分析卫星的结构功能和飞行任务的特点 ,并在此基础上建立卫星智能规划与调度系统。规划与调度系统由卫星模型和推理机组成 ,其中模型描述卫星结构功能和各种约束条件 ,推理机分析并解决这些约束条件 ,形成一个没有冲突的飞行计划。规划与调度系统还具有修正计划的能力 ,能满足任务删除、更改和新任务插入等需求。 展开更多
关键词 智能规划 智能调度 计划修正 卫星 自主控制
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一类多体系统的非完整运动规划最优控制 被引量:20
13
作者 戈新生 陈立群 刘延柱 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期63-68,共6页
研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能... 研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能指标,给出一类非完整运动规划的最优数值方法。最后将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人,仿真结果实现了该类非完整系统的运动规划。 展开更多
关键词 多体系统 非完整约束 运动规划 最优控制 空间机器人
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基于约束的可定制产品配置模型 被引量:12
14
作者 刘明周 葛茂根 +2 位作者 刘正琼 张铭鑫 蒋增强 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期225-230,共6页
在分析可定制产品概念及其结构特点的基础上,通过采用可定制产品的形式化建模方法,实现了对可定制产品配置模型与可定制产品数据BOM的构建·利用可定制产品配置模型中的约束条件及相应的产品数据BOM的分解算法,并配合工程数据库技术... 在分析可定制产品概念及其结构特点的基础上,通过采用可定制产品的形式化建模方法,实现了对可定制产品配置模型与可定制产品数据BOM的构建·利用可定制产品配置模型中的约束条件及相应的产品数据BOM的分解算法,并配合工程数据库技术,降低了企业产品数据管理的冗余和低效,实现了可定制产品数据在企业各部门间的集成、共享及一致性控制· 展开更多
关键词 可定制产品 配置模型 虚拟件 约束条件 一致性控制
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超长地下室混凝土墙体的裂缝控制 被引量:18
15
作者 石光明 《施工技术》 CAS 北大核心 2001年第5期5-7,共3页
通过对实际工程的理论计算和分析对比 ,总结了超长地下室混凝土墙体裂缝的主要原因 ,提出了优化墙体结构设计、优化混凝土配合比、保湿控温。
关键词 混凝土 地下室 墙体 温差 温度应力 裂缝
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基于遗传算法的约束广义预测控制 被引量:11
16
作者 张强 李少远 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1562-1566,共5页
广义预测控制要求控制对象必须是线性无约束的,优化的性能指标也必须是二次型形式,因此,广义预测控制的工业应用存在很大局限性.本文尝试用遗传算法来解决存在约束的广义预测控制的优化问题,给出了基于遗传算法的广义预测控制算法的实... 广义预测控制要求控制对象必须是线性无约束的,优化的性能指标也必须是二次型形式,因此,广义预测控制的工业应用存在很大局限性.本文尝试用遗传算法来解决存在约束的广义预测控制的优化问题,给出了基于遗传算法的广义预测控制算法的实现方法,并通过工业过程对象的仿真,验证了该方法的有效性,且控制效果良好. 展开更多
关键词 广义预测控制 遗传算法 优化 约束
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空间机械臂非完整运动规划的最优控制 被引量:16
17
作者 戈新生 陈力 刘延柱 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第4期6-11,共6页
讨论空间机械臂系统的运动规划问题。利用系统的非完整特性,将空间机械臂动力学方程转化为非线性控制系统的状态方程,给出一种最优控制的数值算法。通过仿真计算,表明该算法的有效性。
关键词 空间机械臂 非完整约束 最优控制 非完整运动规划 航天
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一类开关切换系统的输出反馈镇定 被引量:5
18
作者 王泽宁 费树岷 冯纯伯 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期169-172,176,共5页
对一类子系统为线性的开关切换系统进行观测器设计 ,并给出系统动态输出反馈可镇定的充分条件。在所设计的观测器基础上 ,以系统状态的观测值为依据设计各子控制器和切换方案 ,使整个闭环系统是指数渐近稳定的。对于切换时间间隔受限制... 对一类子系统为线性的开关切换系统进行观测器设计 ,并给出系统动态输出反馈可镇定的充分条件。在所设计的观测器基础上 ,以系统状态的观测值为依据设计各子控制器和切换方案 ,使整个闭环系统是指数渐近稳定的。对于切换时间间隔受限制的情况 ,给出了相应的动态输出反馈可镇定条件和镇定控制方案。实例仿真结果表明 ,所给出的设计方案是可行的。 展开更多
关键词 混杂系统 开关系统 动态输出反馈 镇定 指数稳定
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基于观测器的具有反馈增益变化的 广义系统H_∞控制 被引量:11
19
作者 陈跃鹏 张庆灵 翟丁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期151-154,共4页
介绍了一类广义系统H∞控制器的设计过程.通过设计基于观测器的具有反馈增益变化的广义控制器,借助于带有广义约束的广义代数Riccati不等式(GARI),给出闭环广义系统容许且传递函数的H∞范数有界的充要条件.通过解带有广义约束的GARI得... 介绍了一类广义系统H∞控制器的设计过程.通过设计基于观测器的具有反馈增益变化的广义控制器,借助于带有广义约束的广义代数Riccati不等式(GARI),给出闭环广义系统容许且传递函数的H∞范数有界的充要条件.通过解带有广义约束的GARI得到该控制器的设计方法,并且控制器的参数矩阵只需使观测器容许. 展开更多
关键词 观测器 广义系统 H∞控制 广义约束 传递函数
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五连杆式人机合作机器人运动学及动力学研究 被引量:11
20
作者 张立勋 董玉红 路敦民 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2004年第3期337-340,共4页
人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力... 人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力学模型.对串联式五连杆Cobot模型样机进行了实验研究.实验结果表明,该五连杆式Cobot能够跟踪理想直线,具有不完全约束特性,如果进一步完善,它可以被应用在大型零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合. 展开更多
关键词 人机合作机器人 差动机构 不完全约束 约束控制
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