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一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法
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作者 赵鹏 曹志强 +1 位作者 陈旭潮 徐德 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期429-431,435,共4页
设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标... 设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标的颜色交界,进而获得相应色标在图像平面中的位置信息以及长度比例关系,指导子机器人进行航向调整,最终使得子机器人以合理的姿态进入回收舱.实验结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 子母式机器人 回收 视觉指引 颜色交界 连通生长 长度比例
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