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题名高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制
被引量：5
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作者
马骁
杨志永
王攀峰
陈恒军
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机构
天津大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第2期13-16,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50375106)
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2005AA420080)
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文摘
基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度逆解模型,并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵,实现了控制算法解耦,然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型。在此基础上,设计了适合于并联机械手的计算力矩控制器。最后,将设计的控制器应用到2-DOF并联机械手,仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。
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关键词
并联机械手
动力学建模
计算力矩控制
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Keywords
parallel manipulator
dynamics modeling
computed-moment control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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