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快速反射镜中柔顺传动机构应用与研究现状
被引量：
4
1
作者
范大鹏
谭若愚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第24期2899-2909,共11页
从柔顺传动机构自身运动特点出发,介绍了应用在快速反射镜中较典型的柔性支承传动结构,对国外早期几款比较有特点和现阶段较为先进的快速反射镜从驱动方式、结构布局、支承传动、工作原理等方面进行了介绍和分析。针对目前柔顺传动机构...
从柔顺传动机构自身运动特点出发,介绍了应用在快速反射镜中较典型的柔性支承传动结构,对国外早期几款比较有特点和现阶段较为先进的快速反射镜从驱动方式、结构布局、支承传动、工作原理等方面进行了介绍和分析。针对目前柔顺传动机构的研究情况,归纳了应用在快速反射镜中柔顺传动单元的设计方法、空间机构构型、刚度分析以及整体动力学分析方法等。最后对快速反射镜中柔顺传动机构的研究和发展方向作出了总结。
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关键词
柔顺传动机构
快速反射镜
空间柔顺机构
动力学分析
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职称材料
面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计
被引量：
4
2
作者
孙剑韬
周江琛
+1 位作者
郭朝
肖晓晖
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期7-12,共6页
为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几何约束,实现零到无穷大的刚度变化范围...
为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几何约束,实现零到无穷大的刚度变化范围;引入对称式阿基米德螺线凸轮槽机构保证了两个支点同步运动.在此基础上,建立驱动器动力学模型,设计积分比例(PD)控制器并对驱动器的性能进行了评估.实验结果表明:在-100°~100°运动范围内,驱动器的位置跟踪误差均方根值为0.25°;在10~110 N·m/rad刚度调节范围内,刚度跟踪误差均方根值为0.55 N·m/rad.
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关键词
柔性机器人
变刚度驱动器
变力臂杠杆原理
对称式刚度调节机构
阿基米德螺线凸轮槽机构
原文传递
题名
快速反射镜中柔顺传动机构应用与研究现状
被引量：
4
1
作者
范大鹏
谭若愚
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第24期2899-2909,共11页
基金
国家自然科学基金资助重点项目(51135009)。
文摘
从柔顺传动机构自身运动特点出发,介绍了应用在快速反射镜中较典型的柔性支承传动结构,对国外早期几款比较有特点和现阶段较为先进的快速反射镜从驱动方式、结构布局、支承传动、工作原理等方面进行了介绍和分析。针对目前柔顺传动机构的研究情况,归纳了应用在快速反射镜中柔顺传动单元的设计方法、空间机构构型、刚度分析以及整体动力学分析方法等。最后对快速反射镜中柔顺传动机构的研究和发展方向作出了总结。
关键词
柔顺传动机构
快速反射镜
空间柔顺机构
动力学分析
Keywords
compliant
transmission
mechanism
fast-steering
mirror
spatial
compliant
mechanism
dynamics
analysis
分类号
TP703 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
下载PDF
职称材料
题名
面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计
被引量：
4
2
作者
孙剑韬
周江琛
郭朝
肖晓晖
机构
武汉大学动力与机械学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期7-12,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675385)
国家自然科学基金青年基金资助项目(51605339)
+1 种基金
湖北省自然科学基金面上资助项目(2017CFB496)
江苏省自然科学基金青年基金资助项目(BK20150385)
文摘
为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几何约束,实现零到无穷大的刚度变化范围;引入对称式阿基米德螺线凸轮槽机构保证了两个支点同步运动.在此基础上,建立驱动器动力学模型,设计积分比例(PD)控制器并对驱动器的性能进行了评估.实验结果表明:在-100°~100°运动范围内,驱动器的位置跟踪误差均方根值为0.25°;在10~110 N·m/rad刚度调节范围内,刚度跟踪误差均方根值为0.55 N·m/rad.
关键词
柔性机器人
变刚度驱动器
变力臂杠杆原理
对称式刚度调节机构
阿基米德螺线凸轮槽机构
Keywords
compliant
robot
variable
stiffness
actuator(VSA)
adjustable
pivot
lever
mechanism
stiffness
transmission
mechanism
Archimedean
spiral
relocation
mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
快速反射镜中柔顺传动机构应用与研究现状
范大鹏
谭若愚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
2
面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计
孙剑韬
周江琛
郭朝
肖晓晖
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
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