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一种动态搜索策略的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 被引量:95
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作者 游晓明 刘升 吕金秋 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期552-556,共5页
采用蚁群算法求解复杂环境下移动机器人路径规划问题时,会出现运算时间过长、求解精度不高等问题,对此,定义一种新的动态搜索诱导算子以改进蚁群算法性能.重点设计了动态搜索模型,即:在进化初期设定较大阈值以增加种群的多样性;而伴随... 采用蚁群算法求解复杂环境下移动机器人路径规划问题时,会出现运算时间过长、求解精度不高等问题,对此,定义一种新的动态搜索诱导算子以改进蚁群算法性能.重点设计了动态搜索模型,即:在进化初期设定较大阈值以增加种群的多样性;而伴随进化过程,利用衰减模型动态调整为较小阈值以加快收敛速度.TSP测试实验结果表明,该改进蚁群算法不仅能加快收敛速度,而且有效提高了优化解的质量.复杂环境中机器人路径规划问题的求解验证了所提出算法的实际应用效果. 展开更多
关键词 蚁群系统 动态搜索诱导算子 移动机器人 路径规划 复杂环境
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空空导弹70年发展综述 被引量:89
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作者 樊会涛 崔颢 天光 《航空兵器》 2016年第1期3-12,共10页
回顾了空空导弹产生的历史背景和70年四代空空导弹的发展历程,论述了空战需求和技术进步共同推动空空导弹产生和不断更新换代的观点;详细分析了空空导弹作战应用的演变过程——从空战的辅助武器到空战力量的决定性因素,阐明了空空导弹... 回顾了空空导弹产生的历史背景和70年四代空空导弹的发展历程,论述了空战需求和技术进步共同推动空空导弹产生和不断更新换代的观点;详细分析了空空导弹作战应用的演变过程——从空战的辅助武器到空战力量的决定性因素,阐明了空空导弹的发展主线——始终以满足空中优势作战为目标,从尾后攻击到全向攻击,从近距格斗到中远距拦射;最后对空空导弹的未来进行了展望,提出了空空导弹"六化"的发展需求和技术发展的六个支配性主题。 展开更多
关键词 空空导弹 综述 空战 复杂环境 展望 雷达 红外
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深度强化学习算法与应用研究现状综述 被引量:42
3
作者 刘朝阳 穆朝絮 孙长银 《智能科学与技术学报》 2020年第4期314-326,共13页
深度强化学习主要被用来处理感知-决策问题,已经成为人工智能领域重要的研究分支。概述了基于值函数和策略梯度的两类深度强化学习算法,详细阐述了深度Q网络、深度策略梯度及相关改进算法的原理,并综述了深度强化学习在视频游戏、导航... 深度强化学习主要被用来处理感知-决策问题,已经成为人工智能领域重要的研究分支。概述了基于值函数和策略梯度的两类深度强化学习算法,详细阐述了深度Q网络、深度策略梯度及相关改进算法的原理,并综述了深度强化学习在视频游戏、导航、多智能体协作以及推荐系统等领域的应用研究进展。最后,对深度强化学习的算法和应用进行展望,针对一些未来的研究方向和研究热点给出了建议。 展开更多
关键词 人工智能 深度强化学习 值函数 策略梯度 导航 协作 复杂环境 泛化性 鲁棒性
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中条山涑水杂岩中TTG片麻岩的锆石Hf同位素特征及其形成环境 被引量:41
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作者 郭丽爽 刘树文 +4 位作者 刘玉琳 田伟 余盛强 李秋根 吕勇军 《岩石学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期139-148,共10页
中条山前寒武纪涑水杂岩主要由西姚和寨子英云闪长质-奥长花岗质-花岗闪长质(TTG)片麻岩、横岭关和北峪钙碱性花岗质岩石组成。SHRIMP锆石U-Pb年代学研究表明,西姚石英闪长质片麻岩^(207)Pb/^(206)Pb加权平均年龄为2536±8Ma,是新... 中条山前寒武纪涑水杂岩主要由西姚和寨子英云闪长质-奥长花岗质-花岗闪长质(TTG)片麻岩、横岭关和北峪钙碱性花岗质岩石组成。SHRIMP锆石U-Pb年代学研究表明,西姚石英闪长质片麻岩^(207)Pb/^(206)Pb加权平均年龄为2536±8Ma,是新太古代的产物;西姚和寨子TTG片麻岩及横岭关和北峪钙碱性花岗质岩石岩浆锆石Hf同位素组成ε_(Hf)(t)全为正值,且在t-ε_(Hf)(t)图解上,落在2.6~3.1Ga地壳演化线范围内。北峪钙碱性花岗质岩石中三个继承锆石核的^(207)Pb/^(206)Pb加权平均年龄为2633±84Ma,其锆石ε_(Hf)(t)值为-2.0~+5.6。前寒武纪涑水杂岩中花岗质岩石的SHRIMP锆石U-Pb年代学和锆石Hf同位素特征揭示它们最可能形成于新太古代到古元古代,岩浆主要来源于约2650Ma初生地壳的部分熔融,并有更古老的地壳物质的加入。 展开更多
关键词 涑水杂岩 花岗质片麻岩 SHRIMP锆石年代学 锆石HF同位素 岩石成因 形成环境
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复合型环境治理的中国道路 被引量:36
5
作者 洪大用 《中共中央党校学报》 CSSCI 北大核心 2016年第3期67-73,共7页
在中央持续地、切实地推进生态文明建设的条件下,中国环境治理正在出现新趋势、新特点,已经迈入了复合型环境治理的新阶段,即面向整体环境的、依托整体环境的、为了整体环境的综合治理和社会变革阶段。在环境认知更加清晰、环境政策设... 在中央持续地、切实地推进生态文明建设的条件下,中国环境治理正在出现新趋势、新特点,已经迈入了复合型环境治理的新阶段,即面向整体环境的、依托整体环境的、为了整体环境的综合治理和社会变革阶段。在环境认知更加清晰、环境政策设计更加完善的基础上,中国环境治理道路日趋彰显其中国特色:中国环境治理之路是应对复合型环境挑战之路;是发展中大国的突围之路;是在社会主义公有制基础上的前进之路;是为了人民群众的根本利益而特别强调充分发挥"关键少数"作用之路;是一条自我调整、自我消化、自我创新之路。 展开更多
关键词 环境治理 中国特色 复合型治理 环境认知 环境政策
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复杂环境下矿物掺合料混凝土的耐久性研究 被引量:30
6
作者 陈剑毅 胡明玉 +1 位作者 肖烨 李建平 《硅酸盐通报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期639-644,共6页
以粉煤灰、矿渣、硅藻土和沸石作为矿物掺合料,通过设计矿物掺合料种类和掺量对混凝土改性的正交试验,研究在氯盐-硫酸盐-冻融复杂环境下掺活性矿物掺合料混凝土的耐久性,并通过X射线衍射和扫描电子显微镜分析,探求矿物掺合料对混凝土... 以粉煤灰、矿渣、硅藻土和沸石作为矿物掺合料,通过设计矿物掺合料种类和掺量对混凝土改性的正交试验,研究在氯盐-硫酸盐-冻融复杂环境下掺活性矿物掺合料混凝土的耐久性,并通过X射线衍射和扫描电子显微镜分析,探求矿物掺合料对混凝土改性的微观机理。研究表明,矿物掺合料能够抑制碳硫硅钙石晶体的生成和改善混凝土孔结构,从而明显提高混凝土的耐久性,其中硅藻土效果最佳。 展开更多
关键词 复杂环境 矿物掺合料 混凝土 耐久性 微观分析
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软土地区管幕法工艺研究与应用 被引量:29
7
作者 李耀良 张云海 李伟强 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2011年第5期962-967,共6页
随着城市化进程的加快,城市地下空间的开发也愈加迅速,所面临的施工环境也愈加复杂。在施工空间狭小、周边环境复杂的情况下,采用传统地下空间施工方法不能对环境进行有效保护,而采用管幕法工艺却具有一定的优势。结合上海外滩管幕工程... 随着城市化进程的加快,城市地下空间的开发也愈加迅速,所面临的施工环境也愈加复杂。在施工空间狭小、周边环境复杂的情况下,采用传统地下空间施工方法不能对环境进行有效保护,而采用管幕法工艺却具有一定的优势。结合上海外滩管幕工程,从管幕推进工艺选择,精度控制,施工过程中的沉降控制等方面介绍软土地区管幕法的施工工艺要点,为软土地区复杂环境下地下空间施工方法提供了新的思路。 展开更多
关键词 管幕法 地下空间 软土地区 复杂环境
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复杂环境下急倾斜特厚煤层安全开采 被引量:27
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作者 来兴平 王宁波 +3 位作者 胥海东 漆涛 曹建涛 蒋东晖 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期277-280,共4页
采用理论分析、数值计算等综合方法,研究了苇湖梁煤矿+579E2EB1+2急倾斜煤层(64°)高阶段(54m)综放面开采中出现的采空区顶板坍塌与气体超限的问题.现场开采试验表明,采取快速推进、控制均匀放煤、优化通风系统及主动综合防瓦斯等... 采用理论分析、数值计算等综合方法,研究了苇湖梁煤矿+579E2EB1+2急倾斜煤层(64°)高阶段(54m)综放面开采中出现的采空区顶板坍塌与气体超限的问题.现场开采试验表明,采取快速推进、控制均匀放煤、优化通风系统及主动综合防瓦斯等有效措施,遏制动力学灾害并确保安全开采. 展开更多
关键词 复杂环境 急倾斜特厚煤层 开采扰动区 层裂结构 动态失稳
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复杂环境下战略人力资源管理的选择原理和方法 被引量:19
9
作者 赵曙明 吴慈生 徐军 《预测》 CSSCI 2002年第5期11-15,共5页
2 0世纪 90年代以来 ,组织环境的相对稳定性和可知性正被不确定性、复杂性所替代 ,实施组织变革和战略人力资源管理以获取竞争优势已越来越受到人们的重视。本文从概念系统分析角度 ,描述了环境的复杂性特征 ,组织的复杂性与组织变革的... 2 0世纪 90年代以来 ,组织环境的相对稳定性和可知性正被不确定性、复杂性所替代 ,实施组织变革和战略人力资源管理以获取竞争优势已越来越受到人们的重视。本文从概念系统分析角度 ,描述了环境的复杂性特征 ,组织的复杂性与组织变革的关系 ,外部环境复杂性和组织复杂性的耦合效应。在此基础上 ,对不同类型企业的战略人力资源管理选择、战略人力资源管理的重点进行了探讨。 展开更多
关键词 人力资源管理 企业战略 环境复杂性 组织复杂性 战略选择
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产生大环聚酮类天然产物放线菌的分子筛选研究 被引量:20
10
作者 徐平 李文均 +5 位作者 张永光 唐蜀昆 高惠英 徐丽华 贺秉坤 姜成林 《中国抗生素杂志》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期321-324,375,共5页
目的 建立一套简便、快速、高效的大环聚酮类化合物产生菌基因筛选体系 ,为聚酮类药物筛选搭建一个新的技术平台 ;认识 PKS- I基因在不同环境放线菌群中的分布规律 ,为新药筛选中微生物资源的定向分离提供依据。方法 通过对大环聚酮... 目的 建立一套简便、快速、高效的大环聚酮类化合物产生菌基因筛选体系 ,为聚酮类药物筛选搭建一个新的技术平台 ;认识 PKS- I基因在不同环境放线菌群中的分布规律 ,为新药筛选中微生物资源的定向分离提供依据。方法 通过对大环聚酮类化合物生物合成途径所用的 I型聚酮合成酶氨基酸和核苷酸序列的同源性比较分析 ,设计了一对引物用于扩增 KS/ AT功能域约 1.6 kb目的基因片段 ,依据放线菌基因组中 I型 PKS合成酶基因的存在与否标定可能的大环聚酮类天然产物产生菌。结果 利用建立的大环聚酮类化合物产生菌基因筛选体系对 98株嗜碱放线菌、99株链霉菌、46株嗜盐放线菌和 75 7株稀有放线菌进行了筛选 ,研究表明嗜碱放线菌、链霉菌、嗜盐放线菌和稀有放线菌 I型聚酮合成酶基因的阳性率分别为 2 6 .5 %、2 0 .4%、15 .2 %和 9.35 %。结论 利用组合放线菌基因组 DNA快速提取技术和 PKS- I基因兼并引物 PCR扩增技术建立了快速、简便、高效的大环聚酮类化合物产生菌基因筛选体系 ,并对不同环境条件的放线菌菌群的PKS- I基因分布进行了研究 ,结果不仅表明了放线菌 PKS I聚酮合成酶分布的广泛性 ,而且表明极端环境放线菌 ,尤其是嗜碱放线菌是大环聚酮类化合物潜在的丰富资源 ,为新药筛选有效菌源的确定提供了? 展开更多
关键词 聚酮合成酶 大环聚酮类化合物 聚合酶链反应 极端环境 分子筛选 放线菌
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祁连山林草复合流域降水规律的研究 被引量:23
11
作者 王金叶 王彦辉 +3 位作者 王顺利 于澎涛 张学龙 葛双兰 《林业科学研究》 CSCD 北大核心 2006年第4期416-422,共7页
在祁连山西水试验区排露沟林草复合流域分坡向和海拔设置26个雨量观测点,观测研究了降水变化规律,结果表明:(1)流域内降水具有明显的季节变化,夏秋季降水充沛,冬春季降水稀少;(2)降水变化是大气环流和小气候及环境因子综合作... 在祁连山西水试验区排露沟林草复合流域分坡向和海拔设置26个雨量观测点,观测研究了降水变化规律,结果表明:(1)流域内降水具有明显的季节变化,夏秋季降水充沛,冬春季降水稀少;(2)降水变化是大气环流和小气候及环境因子综合作用的结果,月降水量(R,mm)与月水汽压(P,Pha)、气温(T,℃)、空气湿度(W,%)和水面蒸发(E,mm)之间存在显著的线性相关关系:R=-98.2063+11.7353P+1.1350W+0.0861E-2.2946T,相关系数为0.9486;(3)降水量随海拔升高而递增,2600~3300m百米平均递增率为4.95%,当海拔超过3300m及接近山顶时,降水出现随海拔升高而下降的趋势;降水空间分布差异除受海拔影响外,还受坡向的影响,阴坡比阳坡降水多7%左右,处在相同海拔和坡向的植被类型差异对降水量的影响不显著;(4)模型Ⅱ能够较准确模拟流域降水动态变化,可以利用流域附近气象站降水观测值进行流域降水量估算。 展开更多
关键词 祁连山 复合流域 降水规律 环境因素
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复杂环境下的交通标志检测与识别方法综述 被引量:27
12
作者 陈飞 刘云鹏 李思远 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第16期65-73,共9页
交通标志检测与识别是无人驾驶三大模块中环境感知的研究热点之一,检测和识别交通标志可以向无人车传递道路交通信息,优化行车决策。在暴雨、大雾以及光线昏暗等复杂环境下,拍摄到的图像往往会被遮挡,变得模糊。这不仅影响图像的质量,... 交通标志检测与识别是无人驾驶三大模块中环境感知的研究热点之一,检测和识别交通标志可以向无人车传递道路交通信息,优化行车决策。在暴雨、大雾以及光线昏暗等复杂环境下,拍摄到的图像往往会被遮挡,变得模糊。这不仅影响图像的质量,还会对后期标志的检测与识别带来巨大的困难。简述了交通标志检测与识别方法,对近年来国内外学者解决各类复杂环境下交通标志检测与识别的方法、原理和步骤进行了总结归纳,有利于人们更好地解决此类问题。同时,对常用的交通标志数据集进行了总结,并对数据集里在复杂环境下拍摄的图像比例给予了说明。 展开更多
关键词 交通标志检测与识别 复杂环境 交通标志数据集
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复杂环境深基坑施工过程的模拟分析 被引量:25
13
作者 陈俊生 莫海鸿 +1 位作者 刘叔灼 万顺 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期649-655,共7页
为了评估复杂环境下基坑工程施工的可行性,提出了将工程地质的场地整体稳定性分析、基坑边线附近地层稳定性分析引入基坑施工过程模拟的分析方法。通过地层分析与三维有限元计算的有机结合,对复杂环境基坑工程的施工可行性作出评估。使... 为了评估复杂环境下基坑工程施工的可行性,提出了将工程地质的场地整体稳定性分析、基坑边线附近地层稳定性分析引入基坑施工过程模拟的分析方法。通过地层分析与三维有限元计算的有机结合,对复杂环境基坑工程的施工可行性作出评估。使用上述方法对一个典型工程实例的分析,验证了地层分析结合有限元方法的可行性,说明场地稳定性分析有助于了解工程场地及其周边区域的地层情况。采用与实际情况相同的起伏岩、土层面进行计算,能更真实地模拟基坑支撑体系的实际状态,为今后复杂周边环境、复杂地质条件基坑的分析提供了一个新的思路。 展开更多
关键词 复杂环境 深基坑 地层稳定分析 三维有限元
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群体建筑风环境的数值模拟及分析 被引量:18
14
作者 王辉 陈水福 唐锦春 《力学与实践》 CSCD 北大核心 2006年第1期14-18,共5页
群体建筑的布局优化及结构抗风设计都需要准确预测建筑群的风环境.针对风环境研究的必要性, 将气体流场数值模拟(CFD)方法引入建筑群风场效应的预测和研究中,侧重模拟分析了建筑群的布局改变而引起的风速及风压场的变化,获得了特定情... 群体建筑的布局优化及结构抗风设计都需要准确预测建筑群的风环境.针对风环境研究的必要性, 将气体流场数值模拟(CFD)方法引入建筑群风场效应的预测和研究中,侧重模拟分析了建筑群的布局改变而引起的风速及风压场的变化,获得了特定情形下较合理的气动布局;同时表明数值模拟方法可以作为风洞试验的前期预测手段,并为群体建筑的布局优化及结构抗风设计提供科学依据. 展开更多
关键词 群体建筑 风环境 数值模拟
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复杂地形情况下高压交流输电线路电磁环境特性分析 被引量:25
15
作者 周宏威 左鹏 +1 位作者 邹军 袁建生 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期164-169,共6页
为研究复杂地形高压交流输电线路电磁环境,基于镜像法的思想,提出改进格林函数的模拟电荷法。给出该方法的理论框架和实施步骤,并进行验证;分析不同角度斜坡,不同高度特高压交流输电线路的电磁环境特性。分析结果表明:斜坡对输电线路的... 为研究复杂地形高压交流输电线路电磁环境,基于镜像法的思想,提出改进格林函数的模拟电荷法。给出该方法的理论框架和实施步骤,并进行验证;分析不同角度斜坡,不同高度特高压交流输电线路的电磁环境特性。分析结果表明:斜坡对输电线路的工频电场影响较明显,其影响是先减小后增加;斜坡对输电线路的可听噪声和无线电干扰的影响不明显。由该方法建模所得结果,可为高压交流输电线路在复杂地形架设时,线路设计和电磁环境分析提供参考。 展开更多
关键词 特高压输电线路 复杂地形 模拟电荷法 电磁环境
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基于负反馈机制的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 被引量:24
16
作者 白建龙 陈瀚宁 +3 位作者 胡亚宝 何茂伟 梁晓丹 PARK Dongwon 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1767-1774,共8页
蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并... 蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并以此来解决机器人路径规划问题。该算法利用搜索的历史信息,并通过获得失败经验,指导蚁群在优化过程中探索未知空间。该算法旨在利用负反馈来改善解的多样性,从而获得最优路径。实验结果验证所提改进算法在路径规划问题上有明显优势。 展开更多
关键词 机器人路径规划 蚁群算法 负反馈机制 复杂环境
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“一桩两用”新型支护结构在某深基坑支护中的应用分析 被引量:24
17
作者 周勇 朱乔红 +1 位作者 朱彦鹏 苏天涛 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期3168-3177,共10页
兰州地区某深基坑工程,周边环境复杂施工空间小,针对主楼基础桩已施工且地下车库后开挖的特殊情况下,提出将临近已施工多排基础桩作为地下车库基坑支护桩的构想,并建立了相关的理论计算模型。计算基坑开挖过程中这种新型支护结构的内力... 兰州地区某深基坑工程,周边环境复杂施工空间小,针对主楼基础桩已施工且地下车库后开挖的特殊情况下,提出将临近已施工多排基础桩作为地下车库基坑支护桩的构想,并建立了相关的理论计算模型。计算基坑开挖过程中这种新型支护结构的内力及变形。同时,借助有限元验证了计算模型的可靠性并与现场实际监测数据进行对比分析。结果表明,"一桩两用"新型支护形式能极大的节约场地空间;基础群桩作为多排支护桩时能更有效的控制土体位移及围护结构变形;与传统的桩锚支护结构相比,该新型支护结构更加经济节约,避免了单纯意义上大量支护桩的施工,有效地节约了时间和材料成本,成功的做到了"一桩两用",充分体现了该新型支护结构巨大的优越性,可为本地区同类深基坑工程支护提供一定的借鉴和参考。 展开更多
关键词 土力学 深基坑 复杂环境 一桩两用 有限元模拟 现场监测
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基于改进YOLOv3的果园复杂环境下苹果果实识别 被引量:24
18
作者 赵辉 乔艳军 +1 位作者 王红君 岳有军 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第16期127-135,共9页
为使采摘机器人能够全天候在不同光照、重叠遮挡、大视场等果园复杂环境下对不同成熟度的果实进行快速、准确识别,该研究提出了一种基于改进YOLOv3的果实识别方法。首先,将DarkNet53网络中的残差模块与CSPNet(Cross Stage Paritial Netw... 为使采摘机器人能够全天候在不同光照、重叠遮挡、大视场等果园复杂环境下对不同成熟度的果实进行快速、准确识别,该研究提出了一种基于改进YOLOv3的果实识别方法。首先,将DarkNet53网络中的残差模块与CSPNet(Cross Stage Paritial Network)结合,在保持检测精度的同时降低网络的计算量;其次,在原始YOLOv3模型的检测网络中加入SPP(Spatial Pyramid Pooling)模块,将果实的全局和局部特征进行融合,提高对极小果实目标的召回率;同时,采用Soft NMS(Soft Non-Maximum Suppression)算法代替传统NMS(Non-Maximum Suppression)算法,增强对重叠遮挡果实的识别能力;最后,采用基于Focal Loss和CIoU Loss的联合损失函数对模型进行优化,提高识别精度。以苹果为例进行的试验结果表明:经过数据集训练之后的改进模型,在测试集下的MAP(Mean Average Precision)值达到96.3%,较原模型提高了3.8个百分点;F1值达到91.8%,较原模型提高了3.8个百分点;在GPU下的平均检测速度达到27.8帧/s,较原模型提高了5.6帧/s。与Faster RCNN、RetinaNet等几种目前先进的检测方法进行比较并在不同数目、不同光照情况下的对比试验结果表明,该方法具有优异的检测精度及良好的鲁棒性和实时性,对解决复杂环境下果实的精准识别问题具有重要参考价值。 展开更多
关键词 收获机 目标检测 图像处理 果实识别 YOLOv3 复杂环境
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虚拟环境下农业移动机器人行为及其仿真建模 被引量:23
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作者 邹湘军 罗锡文 +4 位作者 卢俊 罗陆锋 李宗樑 莫雪生 范蕾 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期551-553,562,共4页
由于农业移动机器人的作业环境与对象的复杂性和不确定性,使机器人在作业时不能有效地获取导航知识以便对其行为进行决策。利用人工智能和虚拟现实技术,研究了移动机器人的复杂行为,构建虚拟环境和基于规则和案例的知识库,对机器人复杂... 由于农业移动机器人的作业环境与对象的复杂性和不确定性,使机器人在作业时不能有效地获取导航知识以便对其行为进行决策。利用人工智能和虚拟现实技术,研究了移动机器人的复杂行为,构建虚拟环境和基于规则和案例的知识库,对机器人复杂行为分类,把复杂行为分解为简单、特定和已知的行为。对于不确定的和没有前驱知识的行为,利用相似案例和不确定推理为行为进行导航。然后,建立了多Agent行为决策系统,定义了该结构的六元函数,建立了消息和事件驱动机制,实现了虚拟环境下移动式机器人对水果的采摘行为及其仿真建模。 展开更多
关键词 农业移动机器人 复杂行为 不确定性 多AGENT决策 虚拟环境
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复杂环境下农业机器人路径规划优化方法 被引量:23
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作者 殷建军 董文龙 +2 位作者 梁利华 谢伟东 项祖丰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期17-22,共6页
针对在室外复杂环境下作业的农业机器人存在因能量受限导致工作完成率降低的问题,提出了一种基于改进的启发式搜索的ECA~*路径规划算法,该算法可以在资源受限的情况下完成能量损耗最优路径的规划。首先,通过建立机器人距离-能量损耗模型... 针对在室外复杂环境下作业的农业机器人存在因能量受限导致工作完成率降低的问题,提出了一种基于改进的启发式搜索的ECA~*路径规划算法,该算法可以在资源受限的情况下完成能量损耗最优路径的规划。首先,通过建立机器人距离-能量损耗模型,计算机器人移动行进的路程和损耗的能量,并对未来的路径和能耗趋势进行评估。然后,在传统A~*算法的基础上,将距离-能量损耗模型代入启发代价函数,通过搜索扩展子节点寻找最优路径。在每次迭代过程中,通过对比剔除处于劣势的路径,以保证算法的高效性。最后,通过设计仿真实验,将改进的ECA~*算法与传统的A~*算法搜索到路径的能量损耗进行对比,并在之后的改进算法中添加相应的能量约束进行计算。仿真结果表明,改进算法减少14. 87%能量消耗,验证了ECA~*算法的有效性。 展开更多
关键词 农业机器人 复杂环境 路径规划 启发式搜索 能耗最优
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