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捷联惯导与导航卫星组合技术的发展趋势 被引量:17
1
作者 彭允祥 《导弹与航天运载技术》 1999年第4期58-62,共5页
惯性技术逐渐从平台系统过渡到捷联系统,从机械转子型陀螺向固态陀螺发展。以惯性技术为基础的组合导航系统得到了重视和发展。介绍了捷联系统和组合导航系统在发展过程中存在的各种技术问题和解决这些技术难题的技术途径。
关键词 捷联式 惯性制导 组合导航 全球定位系统
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GNSS和全站仪组合浮态精确定位系统的研发及应用
2
作者 成益品 《中国港湾建设》 2023年第3期14-17,76,共5页
在远离海岸线的海上复杂施工作业环境下,为了满足工程施工高精度定位要求,一般要辅助海中测量平台实施测量定位工作。文章提出了一种GNSS与全站仪组合式的浮态精确定位方法,可以直接以施工船舶为载体,在船舶甲板上架设GNSS接收机和电子... 在远离海岸线的海上复杂施工作业环境下,为了满足工程施工高精度定位要求,一般要辅助海中测量平台实施测量定位工作。文章提出了一种GNSS与全站仪组合式的浮态精确定位方法,可以直接以施工船舶为载体,在船舶甲板上架设GNSS接收机和电子全站仪,通过误差纠偏改正,可有效控制船舶受波浪流晃动带来的测量误差影响,从而实现工程施工平面精确测量定位。并结合工程实例开发了GNSS与全站仪组合式浮态精确定位系统,通过工程实践检验,验证了该系统在海上浮态测量条件下用于施工平面精确测量定位的可行性。 展开更多
关键词 GNSS与全站仪 组合定位 浮态测量 定位系统
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逆作法钢管柱后插法钢套管与液压千斤顶组合定位施工技术 被引量:2
3
作者 鲍万伟 《科技和产业》 2022年第9期308-313,共6页
为解决大直径超长钢管柱后插精准定位施工存在的问题,对钢管柱施工定位进行研究。通过采用全回转钻机安放钢套管,起钻进护壁和千斤顶回顶时的支撑作用。针对大直径钢管柱灌注桩身混凝土后插施工,采用在钢管柱中下部设置4个对称的液压千... 为解决大直径超长钢管柱后插精准定位施工存在的问题,对钢管柱施工定位进行研究。通过采用全回转钻机安放钢套管,起钻进护壁和千斤顶回顶时的支撑作用。针对大直径钢管柱灌注桩身混凝土后插施工,采用在钢管柱中下部设置4个对称的液压千斤顶回顶护壁钢套管,并根据在柱顶实时超声波仪的偏差检测数据进行定位协同测控调节,达到施工速度快、定位精度高、综合成本低的效果,形成相应的施工技术。 展开更多
关键词 逆作法 千斤顶回顶钢套管 超声波检测仪动态监控 组合定位系统 协同测控定位
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基于组合定位的现代有轨电车雷达防撞系统设计 被引量:3
4
作者 王萌 《铁道标准设计》 北大核心 2020年第5期189-193,共5页
现代有轨电车作为一种新型公共交通工具,因半独立路权的运营方式使其与其他社会车辆相撞的事故近年来频频发生,有轨电车防撞系统成为保障现代有轨电车安全运营的重要设备。在分析比较传统防撞系统的方式方法后,根据现代有轨电车实际运... 现代有轨电车作为一种新型公共交通工具,因半独立路权的运营方式使其与其他社会车辆相撞的事故近年来频频发生,有轨电车防撞系统成为保障现代有轨电车安全运营的重要设备。在分析比较传统防撞系统的方式方法后,根据现代有轨电车实际运营环境特征,结合卫星导航与无线射频识别技术,提出一种基于扩展卡尔曼滤波和目标跟踪算法的低成本组合定位雷达防撞系统。测试结果表明,该防撞系统在结合组合定位模块数据后可有效判断列车当前行驶的危险区域范围,降低单一雷达防撞系统的误报警率,及时发出报警信息,提高防撞系统的准确性和稳定性,更好的保障有轨电车运行安全。 展开更多
关键词 现代有轨电车 组合定位系统 雷达防撞系统 扩展卡尔曼滤波 目标跟踪算法
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基于多传感器信息融合的车辆高精度定位技术 被引量:2
5
作者 师小波 赵丁选 +3 位作者 孔志飞 倪涛 赵小龙 郭庆贺 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第19期2381-2387,共7页
为解决多轴应急救援车辆在复杂环境行驶时的定位误差问题,设计了一种基于多信息融合的组合定位系统,该定位系统主要由前端里程计和后端优化模型组成。首先完成三轴车运动学建模,推导出基于惯性测量单元的运动学预测方程和基于全球定位... 为解决多轴应急救援车辆在复杂环境行驶时的定位误差问题,设计了一种基于多信息融合的组合定位系统,该定位系统主要由前端里程计和后端优化模型组成。首先完成三轴车运动学建模,推导出基于惯性测量单元的运动学预测方程和基于全球定位系统的运动学观测方程,通过Kalman滤波器进行状态更新,完成前端里程计的构建;然后设计了基于迭代最近点匹配算法的外参标定工具,并构建了特征点云匹配模型,完成后端模型优化;最后进行了仿真与实验,研究结果表明,该系统定位误差为±3.45 cm,角度误差为±0.10°,准确性、稳定性均得到了很大的提高。 展开更多
关键词 组合定位系统 前端里程计 点云匹配 信息融合
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GPS/UWB组合定位关键技术研究 被引量:3
6
作者 吴探诗 《测绘与空间地理信息》 2017年第5期137-139,142,共4页
根据GPS/UWB组合系统的定位原理及时空基准的不同特点,确定了GPS/UWB组合定位数学模型,给出了天线相位中心统一方法和时间同步及实验场建立解决方案,提出运用赫尔默特方差分量估计对组合系统观测量合理定权。最后,在RTKLIB开源软件基础... 根据GPS/UWB组合系统的定位原理及时空基准的不同特点,确定了GPS/UWB组合定位数学模型,给出了天线相位中心统一方法和时间同步及实验场建立解决方案,提出运用赫尔默特方差分量估计对组合系统观测量合理定权。最后,在RTKLIB开源软件基础上进行二次开发,验证上述方法的正确性。 展开更多
关键词 组合定位 时间同步 赫尔默特估计 RTKLIB
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基于模糊Kalman滤波的港口车辆组合定位方法研究 被引量:2
7
作者 杨勇生 迟景成 姚海庆 《全球定位系统》 CSCD 2020年第6期80-85,共6页
针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过... 针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过实时调整系统量测噪声方差的方法提高定位精度.在港口环境下的无人车辆上进行了实验,实验表明,提出的方法能有效提高遮挡环境下无人车辆的定位精度,并具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 系统工程 组合定位系统 模糊卡尔曼滤波 组合导航 BDS/INS
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组合定位技术在智慧医疗中的应用研究
8
作者 张陈晨 陶依贝 +1 位作者 刘加萍 张自强 《信息与电脑》 2022年第18期7-9,共3页
目前,我国经济取得了较快增长,在社会信息化进程中,城镇化率越来越高,于是智慧城市的概念被提出,旨在提高城市的精细化管理水平与人性化服务质量。智慧医疗是智慧城市中的重要环节,建设智慧医疗系统不仅可以解决人们就医难的问题,还可... 目前,我国经济取得了较快增长,在社会信息化进程中,城镇化率越来越高,于是智慧城市的概念被提出,旨在提高城市的精细化管理水平与人性化服务质量。智慧医疗是智慧城市中的重要环节,建设智慧医疗系统不仅可以解决人们就医难的问题,还可以实现重大公共卫生、传染病等健康信息的监测与预警。在建设智慧医疗系统的过程中,需要用到一系列的位置信息与服务,单一的定位技术很难满足其需求,进而分析了现有的组合定位技术,并对未来的智慧医疗提出了一些建议与设想。 展开更多
关键词 组合定位 智慧医疗 智慧城市
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基于误差分析的夹具一般性定位系统的研究
9
作者 高如松 《江苏广播电视大学学报》 2000年第4期25-28,共4页
通过对各类定位方式定位性质的综合分析 ,提出了一个在对各种定位结构进行定位误差分析时 ,具有一般性意义的定位系统原始模型 ,即二维二元异类相关组合定位系统 ,在此基础上 。
关键词 误差分析 夹具 定位误差 组合定位 二维二元异类相关 一般性定位系统
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强跟踪滤波在车辆组合定位系统中的应用
10
作者 王宇鸿 罗志清 +1 位作者 刘高辉 隋玉成 《甘肃科学学报》 2011年第3期106-109,共4页
介绍了强跟踪滤波理论,研究了强跟踪滤波在车辆GPS/DR组合定位系统中的应用,通过仿真实验,比较和分析了强跟踪滤波和扩展Kalman滤波在车辆GPS/DR组合定位系统中的定位误差,从定位误差可以看出强跟踪滤波比扩展Kalman滤波有更好的滤波性能.
关键词 强跟踪滤波 扩展Kalman滤波 组合定位系统 GPS 航位推算系统
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SINS/GPS组合系统姿态角误差可观测性研究 被引量:8
11
作者 李渊涛 陈哲 刘剑 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期367-370,共4页
首先建立起捷联惯导系统(SINS)与全球定位系统(GPS)相组合系统的数学模型,从研究SINS/GPS组合系统的可观测性出发,通过理论分析得出了组合系统姿态角误差可观测性很差的结论,并给出使可观测阵满秩的条件.
关键词 组合导航 可观测性 姿态角误差 SINS/GPS
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基于北斗导航的列车定位技术研究 被引量:9
12
作者 高渐强 《铁路通信信号工程技术》 2020年第5期71-73,96,共4页
北斗卫星已逐步具备应用于列车定位的能力,为北斗卫星导航在铁路系统中的应用发展提供重要契机。将北斗卫星导航系统应用到列车定位系统,不仅能提高定位精度,而且能降低成本,也是列车运行控制系统安全性与可靠性的有力保障,对于列车定... 北斗卫星已逐步具备应用于列车定位的能力,为北斗卫星导航在铁路系统中的应用发展提供重要契机。将北斗卫星导航系统应用到列车定位系统,不仅能提高定位精度,而且能降低成本,也是列车运行控制系统安全性与可靠性的有力保障,对于列车定位系统的研究具有深远意义。与四大卫星导航系统进行比较,根据列车定位技术的分类,归纳各自特点和研究方向,最后指出基于北斗导航的列车定位技术下一步的重点工作。 展开更多
关键词 列车组合定位 北斗卫星导航系统 信息融合
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基于自适应系数卡尔曼滤波的农业移动机器人组合定位 被引量:6
13
作者 邱权 胡青含 +2 位作者 樊正强 孙娜 张喜海 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期36-43,共8页
基于全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)的定位导航技术在半结构化、半开放式农业应用场景的部分区域,可能由于存在作物遮挡而导致GNSS接收信号出现短暂丢失的情况,进而影响机器人定位导航精度,甚至对作物和工... 基于全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)的定位导航技术在半结构化、半开放式农业应用场景的部分区域,可能由于存在作物遮挡而导致GNSS接收信号出现短暂丢失的情况,进而影响机器人定位导航精度,甚至对作物和工作人员造成伤害。针对这一问题,本文开展了农业遮挡环境下的GNSS与惯性导航系统(Inertial navigation system,INS)的组合定位方法研究。搭建了用于多传感器定位导航实验的农业机器人系统,该系统由履带式移动平台、GNSS、INS等硬件和ROS(Robot operation system)操作系统、远程操控界面等软件构成。提出了引入自适应系数的GNSS/INS组合定位卡尔曼滤波算法,当GNSS无法进行差分定位或定位数据产生跃变时,通过自适应卡尔曼滤波能够切换到INS定位,从而实现机器人自身位置、姿态的最优估计。在典型农业遮挡场景(果园)进行了实地组合定位实验,并通过GNSS单通道定位、INS单通道定位、常规卡尔曼滤波融合定位、引入自适应系数的卡尔曼滤波定位等4种定位方法的对比,验证了本文提出算法的有效性。现场实验表明:定位过程中,当100 m×20 m的实验区域内出现30 m×6 m的高遮挡区域时,与GNSS定位信息测量方法、INS航迹推算定位方法以及常规卡尔曼滤波组合定位方法相比,自适应系数卡尔曼滤波组合定位方法定位精度分别提升62.1%、48.5%、47.7%。 展开更多
关键词 农业移动机器人 组合定位 全球导航卫星系统 惯性导航系统 自适应系数卡尔曼滤波
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基于WPS/GPS/MIMU组合的无缝定位技术研究 被引量:5
14
作者 史岩 朱涛 傅军 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第10期3388-3391,3395,共5页
低成本、低精度的微型惯性测量组合(MIMU)虽然能完全自主地输出定位信息,但是随着时间的积累,本身的误差将会变大,即只能够在短时间内保持高精度;而全球定位系统(GPS)存在着如室内环境下无法有效提供连续定位信号的缺陷;因此将GPS和惯... 低成本、低精度的微型惯性测量组合(MIMU)虽然能完全自主地输出定位信息,但是随着时间的积累,本身的误差将会变大,即只能够在短时间内保持高精度;而全球定位系统(GPS)存在着如室内环境下无法有效提供连续定位信号的缺陷;因此将GPS和惯性导航结合起来,再加入无线定位系统(WPS)达到了无缝定位的要求;文章根据不同的定位场景,设计了相应的解决方案,并采用WPS/GPS/MIMU的组合方式来实现无缝定位;最后基于各误差系数设计了轨迹发生器和卡尔曼滤波器,并对GPS不稳定时的无缝定位系统进行了数字仿真;结果表明,与传统的定位方式相比,此方法增加了定位的适用范围,达到了无缝定位的要求。 展开更多
关键词 无缝定位 组合定位 区域无线定位系统 全球定位系统 微型惯性测量组合
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基于UKF算法的SINS/GPS全组合导航系统研究 被引量:3
15
作者 吴平 雷虎民 +1 位作者 刘代军 崔颢 《现代防御技术》 北大核心 2010年第4期47-52,共6页
将UKF算法用于低成本的SINS/GPS全姿态组合导航系统中,提出了一种GPS测量姿态角的方法,推导了姿态角误差与平台失准角的关系,建立了系统的非线性误差模型,设计了UKF滤波器。仿真结果表明,通过将UKF算法用于SINS/GPS全姿态组合导航系统中... 将UKF算法用于低成本的SINS/GPS全姿态组合导航系统中,提出了一种GPS测量姿态角的方法,推导了姿态角误差与平台失准角的关系,建立了系统的非线性误差模型,设计了UKF滤波器。仿真结果表明,通过将UKF算法用于SINS/GPS全姿态组合导航系统中,系统的可观测性得到了改善,提高了导航精度。 展开更多
关键词 组合导航 无轨迹卡尔曼滤波 捷联惯导系统 全球定位系统
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采用相位平滑伪距方法研究两种卫星导航系统组合定位的精度 被引量:3
16
作者 刘俊 何秀凤 张文晓 《导航定位学报》 2013年第4期11-13,共3页
北斗卫星导航系统目前已经开始提供区域定位服务。为了研究北斗系统单点定位精度以及与全球定位系统组合定位效果,采用赫奇滤波方法对全球定位系统单系统、北斗系统单系统以及双系统消电离层组合伪距观测值进行相位平滑,并对单系统以及... 北斗卫星导航系统目前已经开始提供区域定位服务。为了研究北斗系统单点定位精度以及与全球定位系统组合定位效果,采用赫奇滤波方法对全球定位系统单系统、北斗系统单系统以及双系统消电离层组合伪距观测值进行相位平滑,并对单系统以及双系统消电离层组合的定位结果进行比较分析。实验结果表明,平滑后的定位误差更稳定,误差波动范围明显变小。目前北斗系统平面精度10m,高程精度优于20m。因为北斗系统星历精度目前还不及全球定位系统星历精度,在全球定位系统观测卫星足够时,引入北斗系统观测值并不一定能提高定位精度。 展开更多
关键词 相位平滑伪距 组合定位 北斗卫星导航系统 赫奇滤波
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基于MIMU/WiFi指纹组合室内定位系统的研究 被引量:1
17
作者 罗宇锋 刘艳辉 刘艳玲 《全球定位系统》 CSCD 2018年第5期105-111,共7页
微惯性导航系统定位是一种自主定位的方法,不会受到外界环境因素的干扰,这种定位方法具有短时间定位精度高且该定位方法适用于测定高速运动的物体,但缺点是长时间工作,定位误差会随时间积累变大;WiFi指纹室内定位技术,该系统适用于室内... 微惯性导航系统定位是一种自主定位的方法,不会受到外界环境因素的干扰,这种定位方法具有短时间定位精度高且该定位方法适用于测定高速运动的物体,但缺点是长时间工作,定位误差会随时间积累变大;WiFi指纹室内定位技术,该系统适用于室内低速运动物体的定位且单点定位精度高,系统的实时性不高且依赖于定位区域内的基站分布.分析两个定位系统优劣特性,提出一种用集中式卡尔曼滤波闭环校正方法将两个定位系统进行融合构成组合定位系统,可以实现优势互补,在MATLAB进行仿真,验证MIMU/WiFi指纹组合室内定位系统可以进一步提高室内定位系统的精度. 展开更多
关键词 MIMU定位系统 WiFi指纹定位系统 组合室内定位系统
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绕地轨道飞船自适应GPS/SINS组合制导系统研究
18
作者 薛正升 包为民 陈新海 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期269-272,共4页
提出了绕地轨道飞船的GPS/SINS组合制导的工程应用研究,根据工程的要求,给出了自适应估计的应用方法,具有运用的方便性和可算性,而不是只给出形式解。在进行迭代仿真时。
关键词 GPS SINS 绕地轨道飞船 制导系统 飞船
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GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究 被引量:19
19
作者 王艳东 黄继勋 范跃祖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期299-301,共3页
为了研究GPS(GlobalPositioningSystem)/INS(InertialnavigationSystem)组合导航系统的性能,利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和GPS的数据进行了测后仿真研究.分... 为了研究GPS(GlobalPositioningSystem)/INS(InertialnavigationSystem)组合导航系统的性能,利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和GPS的数据进行了测后仿真研究.分别进行了GPS/INS位置、速度组合和伪距、伪距率组合仿真,仿真中组合Kalman滤波器采用数值稳定性较好的UD分解算法.最后给出了纯惯导及组合后系统的位置、速度误差仿真曲线。 展开更多
关键词 惯性导航 组合导航系统 半实物仿真 GPS/INS
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车辆组合导航定位系统中测量元件的参数修正 被引量:2
20
作者 高鹏 富立 范跃祖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期730-733,共4页
阐述了GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem) MM(MapMatching)车辆组合导航定位系统组成和车辆定位算法 ,提出了利用Kalman滤波和非Kalman滤波算法修正测量元件参数 ,解决了测量元件参数的漂移问题 .
关键词 组合导航 陀螺 卡尔曼滤波 航迹推算法 全球定位系统 地图匹配 参数修正
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