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题名机器人运动规划方法综述
被引量：11
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作者
唐永兴
朱战霞
张红文
罗建军
袁建平
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机构
西北工业大学航天学院
航天飞行动力学技术国家级重点实验室
之江实验室
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期175-206,共32页
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基金
国家自然科学基金(61690211,61973256)
西北工业大学博士论文创新基金(CX2021049)。
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文摘
随着应用场景的日益复杂,机器人对旨在生成无碰撞路径(轨迹)的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。虽然目前已产生了大量适应于不同场景的规划算法,但如何妥善地对现有成果进行归类,并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。以此为切入点,首先,阐释运动规划的基本内涵及经典算法的关键步骤;其次,针对实时性与解路径(轨迹)品质间的矛盾,以是否考虑微分约束为标准,有层次地总结了现有的算法加速策略;最后,面向不确定性(即传感器不确定性、未来状态不确定性和环境不确定性)下的规划和智能规划提出的新需求,对运动规划领域的最新成果和发展方向进行了评述,以期为后续研究提供有益的参考。
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关键词
机器人
组合运动规划
基于采样的运动规划
基于优化的运动规划
反馈运动规划
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Keywords
robot
combined motion planning
sample-based motion planning
optimized-based motion planning
feedback motion planning
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分类号
V249.121
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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