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题名多机器人协同制造系统时序约束任务调度优化方法
被引量：3
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作者
刘少睿
田威
沈建新
李波
胡俊山
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期3899-3911,共13页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52075256)。
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文摘
针对多机器人协同制造系统处理复杂产品时任务的时序约束复杂、避碰和效率优化目标难实现的问题,提出一种时序约束(TOC)建模方法与结合插入启发式的迭代局部搜索(ILS)算法。借助有向图建模任务的并发约束及优先约束,并通过改进深度优先搜索实现约束一致性检验;采用插入启发式实现无约束任务向机器人调度计划的快速插入,从而形成完整可行的初始解;为实现加工效率优化目标,提出采用迭代局部搜索策略驱动有向图模型对约束集不确定部分进行寻优,从而得到效率最优加工调度。仿真结果显示,所提出的方法相比目前工程应用方法有效提升多机器人加工调度效率17%以上,多机器人避碰可靠性则通过实机试验平台进行验证,显示规划结果具有良好的防碰撞安全性。
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关键词
多机器人协同制造
时序约束
无冲突调度
任务分配
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Keywords
multi-robot cooperative machining
temporal and ordering constraints
collision-free scheduling
task allocation
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名Mesh模式下基于最小干扰流量的带宽调度算法
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作者
徐雅静
李智涛
钟秀芳
徐惠民
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机构
北京邮电大学电信工程学院IRDC实验室
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期551-555,共5页
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基金
863计划(2006AA01Z235)
国家自然科学基金(90604019)资助项目
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文摘
研究了干扰链路流量大小对 IEEE 802.16 Mesh 网络传输性能的影响,提出了一种通过计算用户站(SS)和基站(BS)的通信路径干扰的总流量来寻找总干扰流量最小的路由算法,并结合路由树给出了一种冲突避免调度的方法。该算法既考虑了干扰链路的数量,又考虑了干扰链路的实际通信强度,在建立路由树的过程中能够更快地使系统达到更佳的负载均衡状态,最大强度地避免调度中可能出现的带宽冲突。由于干扰流量的影响可以得到有效的控制,系统的吞吐量可以明显提高。仿真结果验证了该算法的有效性。
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关键词
网状网
干扰流量
路由树
冲突避免调度
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Keywords
Mesh, interference traffic, the routing tree, collision-free scheduling
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分类号
TN915.65
[电子电信—通信与信息系统]
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