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基于驾驶行为的追尾避撞控制策略研究 被引量：15
1
作者 刘志强 张春雷 +2 位作者 张爱红 倪捷 朱伟达 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1068-1073,1080,共7页
本文中提出了一种通过制动或换道来实现的追尾避撞控制策略。首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员避免追尾碰撞的换道时机、制动强度、最大加速度变化率和反应时间,构建了驾驶员制动避撞行为和换道避撞行为模型;然后建立基于制动安全距离、碰... 本文中提出了一种通过制动或换道来实现的追尾避撞控制策略。首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员避免追尾碰撞的换道时机、制动强度、最大加速度变化率和反应时间,构建了驾驶员制动避撞行为和换道避撞行为模型;然后建立基于制动安全距离、碰撞时间和换道安全距离的危险估计模型,实时计算行车发生追尾碰撞的危险等级并据此选取相应的主动避撞介入时机和方式;最后依据碰撞时间和结合前馈控制的线性状态反馈控制方法,分别建立制动避撞策略和换道避撞策略。Matlab仿真和实车试验验证结果表明,该避撞控制策略能通过自主换道或制动避免中低速跟车行驶时的追尾碰撞。 展开更多
关键词 追尾避撞 模拟驾驶仪 驾驶员避撞行为 避撞控制策略 自主换道或制动
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采用dSPACE的电动汽车纵向主动避撞系统研究 被引量：7
2
作者 李素华 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第7期111-114,共4页
由于电动汽车结构较为复杂,行车环境不确定因素较多,致使电动汽车主动安全系统研究难度较大。为了提高车辆的安全性,以四轮独立驱动电动汽车为研究对象,建立了纵向动力学模型;从安全距离、制动控制器、制动力分配器三方面出发,设计了纵... 由于电动汽车结构较为复杂,行车环境不确定因素较多,致使电动汽车主动安全系统研究难度较大。为了提高车辆的安全性,以四轮独立驱动电动汽车为研究对象,建立了纵向动力学模型;从安全距离、制动控制器、制动力分配器三方面出发,设计了纵向主动避撞系统。提出了基于附着系数和驾驶意图的电动汽车纵向安全距离模型,有效地提升了纵向车辆安全系统的适应性。并采用dSPACE实时仿真软件对纵向避撞系统进行整车实验,验证了控制策略的合理性。 展开更多
关键词 电动汽车 避撞系统 控制策略 系统仿真
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协同换道避障模型和轨迹数据驱动的车辆协同避障策略
3
作者 秦雅琴 钱正富 谢济铭 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1311-1322,共12页
考虑车辆类型、驾驶风格及不同阶段影响车辆换道的关键目标,将车辆避障过程中的“车-车交互”机理描述为力的关系,构建协同换道避障模型(CLAM),提取并建立适用于突发事件的车辆避障微观轨迹数据集,将车辆避障转化为多约束优化控制问题,... 考虑车辆类型、驾驶风格及不同阶段影响车辆换道的关键目标,将车辆避障过程中的“车-车交互”机理描述为力的关系,构建协同换道避障模型(CLAM),提取并建立适用于突发事件的车辆避障微观轨迹数据集,将车辆避障转化为多约束优化控制问题,以优化算法(OA)为纽带,设计车辆协同避障控制(CLAM-OA)策略。结果表明:相较于数据驱动的长短时记忆模型,CLAM-OA策略输出的误差均显著减小、车速与位移在不同时域的输出结果也更加稳定。 展开更多
关键词 交通运输系统工程 避障策略 混合驱动 车辆控制 换道行为 微观轨迹数据
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基于路面附着系数估计的汽车主动避撞控制研究 被引量：3
4
作者 吴晗 邓明星 +2 位作者 邹俊逸 许小伟 严运兵 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2022年第4期286-294,共9页
针对前方出现障碍物的紧急工况,本文基于路面附着系数估计,提出一种集成了主动制动和主动转向、适应不同路面条件的紧急避撞控制策略,并借助所搭建的Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台对该控制策略的有效性进行了验证。结果表明,在... 针对前方出现障碍物的紧急工况,本文基于路面附着系数估计,提出一种集成了主动制动和主动转向、适应不同路面条件的紧急避撞控制策略,并借助所搭建的Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台对该控制策略的有效性进行了验证。结果表明,在不同紧急工况下,利用本文所提控制策略能有效地控制车辆做出合理的避撞模式决策并实现主动避撞操作。 展开更多
关键词 智能汽车 主动避撞 路面附着系数估计 安全距离模型 避撞策略
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基于路面估计的车辆避撞控制策略研究 被引量：1
5
作者 李文礼 赵瑞 +2 位作者 廖达明 钱洪 李亚娟 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第5期534-541,共8页
为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动... 为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动时的舒适性,对制动压力进行约束优化和跟随控制,使用模型预测控制作为控制器进行仿真分析。结果表明:使用压力控制搭配模型预测控制能显著提高驾乘的舒适性,提出的避撞控制策略对变附着系数路面能够实现车辆安全避撞控制。 展开更多
关键词 避撞控制策略 路面附着系数估计 模型预测控制 压力控制 舒适性
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船舶避碰辅助决策中的AIS-ECDIS应用研究 被引量：2
6
作者 完剑侠 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第6X期153-155,共3页
海上交通事故不仅会造成人员伤亡和巨大的经济损失,还会对海洋环境造成污染和破坏,而在众多海上交通事故中,船舶碰撞占据较大的比例。随着控制技术和自动化的提高,防碰策略算法和先进的传感器设备逐渐应用到船舶防碰中。本文主要利用船... 海上交通事故不仅会造成人员伤亡和巨大的经济损失,还会对海洋环境造成污染和破坏,而在众多海上交通事故中,船舶碰撞占据较大的比例。随着控制技术和自动化的提高,防碰策略算法和先进的传感器设备逐渐应用到船舶防碰中。本文主要利用船舶自动识别技术AIS和船舶电子海图技术ECDIS,设计和优化船舶避碰辅助决策系统,并对其避碰流程进行介绍。 展开更多
关键词 避碰决策 AIS 电子海图 控制策略
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车辆高速避让路径跟踪控制策略
7
作者 王健 王金波 +2 位作者 于蓬 杨君 郑金凤 《内燃机与动力装置》 2020年第2期35-41,48,共8页
建立车辆动力学模型,研究车辆在高速避让工况下的路径跟踪控制策略。基于自抗扰控制设计车辆横摆角速度以及道路曲率2种不同的路径跟踪控制器;设计基于车辆偏航位移和偏航角度加权的线性二次最优控制器;对3种控制器控制效果进行仿真验证... 建立车辆动力学模型,研究车辆在高速避让工况下的路径跟踪控制策略。基于自抗扰控制设计车辆横摆角速度以及道路曲率2种不同的路径跟踪控制器;设计基于车辆偏航位移和偏航角度加权的线性二次最优控制器;对3种控制器控制效果进行仿真验证,分析路径跟踪侧向位移误差、侧向加速度、前轮转向角以及偏航角度变化。越野车实车测试结果表明,路径跟踪控制策略正确。 展开更多
关键词 高速避让 控制策略 自抗扰控制 路径跟踪
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车辆碰撞避免系统的设计与仿真分析
8
作者 郭贵中 杨松 +1 位作者 程剑锋 舒宁 《汽车实用技术》 2021年第5期31-34,共4页
汽车作为人们日常出行所使用的交通工具,在给我们的生活带来方便的同时,各类交通事故的发生也导致很多人受伤甚至死亡。为减少乃至避免交通事故的发生,本次研究主要是在不同路面附着状态辨识的基础上进行智能车辆碰撞避免系统的设计,通... 汽车作为人们日常出行所使用的交通工具,在给我们的生活带来方便的同时,各类交通事故的发生也导致很多人受伤甚至死亡。为减少乃至避免交通事故的发生,本次研究主要是在不同路面附着状态辨识的基础上进行智能车辆碰撞避免系统的设计,通过联合滑移率和雷达检测的方法进行道路附着状态识别,并运用CarSim与Simulink进行联合仿真,对车辆位移、纵向和横向速度以及加速度进行耦合控制分析,验证本次设计的合理性。 展开更多
关键词 智能车辆碰撞避免 CARSIM SIMULINK 动力学模型 控制策略
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