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题名共轴八旋翼无人机神经自适应滑模控制设计
被引量：4
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作者
郭乃欢
熊晶晶
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机构
中国计量大学机电工程学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第2期93-98,共6页
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基金
浙江省自然科学基金(LQ21F030016)。
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文摘
针对共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制问题,在充分考虑模型不确定性及外部干扰的情况下,提出一种神经自适应滑模控制方法。首先,将共轴八旋翼无人机动力学系统分为两个子系统,即全驱动子系统和欠驱动子系统。然后,运用神经网络对模型参数不确定部分和外界干扰项进行估计,设计一种合适的滑模控制器,根据所设计的控制器和Lyapunov稳定性理论,两个子系统的状态轨迹均能渐近到达其对应的滑模面,从而保证共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制能够实现。最后,通过大量仿真结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
共轴八旋翼无人机
姿态跟踪
自适应神经网络
滑模控制
LYAPUNOV稳定性
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Keywords
coaxial octorotor uav
attitude tracking
adaptive neural network
sliding mode control
Lyapunov stability
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.122
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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