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基于微分跟踪器的共轴反桨无人机串级TD-PID控制算法
被引量：
9
1
作者
王思孝
赵文军
+2 位作者
张浩
高永
李普森
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2359-2364,共6页
针对传统PID控制算法对共轴反桨无人机的欠驱动、强耦合非线性系统控制效果不理想的问题,提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法,以提高无人机飞行稳定性.设计共轴反桨无人机飞行系统,针对无人机的姿态控制提出基于微分跟踪器的串级TD...
针对传统PID控制算法对共轴反桨无人机的欠驱动、强耦合非线性系统控制效果不理想的问题,提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法,以提高无人机飞行稳定性.设计共轴反桨无人机飞行系统,针对无人机的姿态控制提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法:外环为传统PID算法,内环使用2个微分跟踪器,通过串级控制改善系统动态性能.在Matlab/Simulink中搭建控制系统的仿真模型进行仿真试验.仿真结果表明:相较于传统串级PID控制算法,所提控制算法超调量更小,系统稳定性有较大提高.对比串级TD-PID控制算法与串级PID控制算法控制效果的飞行试验结果表明:所提控制算法能有效减少系统超调量,提升系统稳定性和抗干扰能力.
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关键词
共轴反桨
无人机(UAV)
姿态控制
微分跟踪器(TD)
串级TD-PID控制算法
超调量
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职称材料
题名
基于微分跟踪器的共轴反桨无人机串级TD-PID控制算法
被引量：
9
1
作者
王思孝
赵文军
张浩
高永
李普森
机构
中国海洋大学信息科学与工程学部
北京卫星导航中心
青岛海洋科学与技术试点国家实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2359-2364,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(91938204,41527901,61701462)
山东省支持青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项(2018SDKJ0210)
中央军委装备发展部装备预研领域基金重点项目(61404160502).
文摘
针对传统PID控制算法对共轴反桨无人机的欠驱动、强耦合非线性系统控制效果不理想的问题,提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法,以提高无人机飞行稳定性.设计共轴反桨无人机飞行系统,针对无人机的姿态控制提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法:外环为传统PID算法,内环使用2个微分跟踪器,通过串级控制改善系统动态性能.在Matlab/Simulink中搭建控制系统的仿真模型进行仿真试验.仿真结果表明:相较于传统串级PID控制算法,所提控制算法超调量更小,系统稳定性有较大提高.对比串级TD-PID控制算法与串级PID控制算法控制效果的飞行试验结果表明:所提控制算法能有效减少系统超调量,提升系统稳定性和抗干扰能力.
关键词
共轴反桨
无人机(UAV)
姿态控制
微分跟踪器(TD)
串级TD-PID控制算法
超调量
Keywords
coaxial
anti
-
propeller
unmanned
aerial
vehicle(UAV)
attitude
control
tracking
differentiator(TD)
cascade
TD-PID
control
algorithm
overtone
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于微分跟踪器的共轴反桨无人机串级TD-PID控制算法
王思孝
赵文军
张浩
高永
李普森
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
9
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