用于应急的移动储能系统集群协同控制综述 被引量：19

1

作者 李建林 方知进 +1 位作者 李雅欣 曾伟 《电力建设》 CSCD 北大核心 2022年第3期75-82,共8页

在"双碳"政策的加持下,储能行业发展迅猛,移动储能系统作为一种新兴结构在应急场景和快速响应场景中应用前景广阔。合理的集群协同控制是实现移动储能系统智能化、灵活调控的关键。该文首先结合应急场景特性对移动储能的发展... 在"双碳"政策的加持下,储能行业发展迅猛,移动储能系统作为一种新兴结构在应急场景和快速响应场景中应用前景广阔。合理的集群协同控制是实现移动储能系统智能化、灵活调控的关键。该文首先结合应急场景特性对移动储能的发展历程与应用现状进行了梳理;其次,对移动储能系统的模型、结构进行了分析;然后,对移动储能系统协同控制研究现状进行了总结,并分析了基于多智能体控制的移动储能集群与多电力主体协同控制的可行性;最后,总结了移动储能系统集群协同控制的优势,并提出相应建议,为移动储能方案的实施提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 移动储能系统 集群协同控制 多电力主体 多智能体控制 可行性分析

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分层集群的新型电力系统运行与控制 被引量：12

2

作者 陈皓勇 谭碧飞 +3 位作者 伍亮 林镇佳 杨苹 李立浧 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期581-594,共14页

新型电力系统的发展必将导致电力系统形态的重大调整。随着可再生能源渗透率的不断提升、电力电子设备的广泛应用,未来电力系统容纳的电源与负荷种类将不断攀升,运行与控制的复杂度也将急剧升高。首先,描述将大规模电力系统划分为多层... 新型电力系统的发展必将导致电力系统形态的重大调整。随着可再生能源渗透率的不断提升、电力电子设备的广泛应用,未来电力系统容纳的电源与负荷种类将不断攀升,运行与控制的复杂度也将急剧升高。首先,描述将大规模电力系统划分为多层级的含分布式资源集群的小规模电力系统的新形态。各个资源集群皆具有电力供给、消纳及功率交换的能力,并尽量实现集群内的发用功率平衡和自治优化运行。其次,提出分层集群的新型电力系统的3层网络(能量网络、信息网络、价值网络)架构及整体研究思路。在能量网络层面,提出分层集群的新型电力系统的技术特征和形态结构,并介绍我国当前的相关政策支持;在信息网络层面,在介绍新型电力系统分布式感知和信息融合问题后,重点探讨集群智能与协同控制理论、技术在新型电力系统(特别是频率控制)中的应用;在价值网络层面,介绍分布式资源端对端交易、虚拟电厂等新型交易机制和商业模式等。最后,从复杂系理论和多学科交叉研究的角度探讨新型电力系统的前沿研究方向。 展开更多

关键词 分层集群 可再生能源 集群智能 协同控制 电力市场

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无人机集群协同编队控制技术研究

3

作者 任建新 耿荣妹 梁昌智 《科技创新与应用》 2024年第3期8-12,共5页

该文通过对比无人机集群算法、智能避障方式、通信链路规划等关键技术特点,开展无人机集群协同编队控制技术研究,确定无人机协同控制策略,并基于Gazebo软件进行仿真实验,验证控制算法的有效性。结果表明,群体智能集群与单体智能集群相... 该文通过对比无人机集群算法、智能避障方式、通信链路规划等关键技术特点,开展无人机集群协同编队控制技术研究,确定无人机协同控制策略,并基于Gazebo软件进行仿真实验,验证控制算法的有效性。结果表明,群体智能集群与单体智能集群相结合的集群算法可以满足任务所需的无人机集群控制策略及功能,对森林火灾等应用场景下无人机集群控制实现与应用提供参考。 展开更多

关键词 无人机集群 编队控制 无人机避障 协同控制 通信链路规划

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水面有人/无人舰艇协同控制问题初探

4

作者 王琦 冯伟强 +1 位作者 孔维玮 蔡成涛 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第17期127-131,共5页

随着智能化无人舰艇在军事领域不断发展与应用,有人节点与无人节点的协同控制成为最大化发挥作战性能的有效手段。本文在对无人舰艇、有人舰艇以及有人/无人舰艇协同作战的优点进行总结的基础上,提出基于感知-调整-决策-行动(Observe-Or... 随着智能化无人舰艇在军事领域不断发展与应用,有人节点与无人节点的协同控制成为最大化发挥作战性能的有效手段。本文在对无人舰艇、有人舰艇以及有人/无人舰艇协同作战的优点进行总结的基础上,提出基于感知-调整-决策-行动(Observe-Orent-Decide-Act,OODA)的混合式协同决策中水面有人/无人舰艇协同控制框架,该框架描述了有人节点与无人节点在协同决策控制中的交互部分与无人节点和有人节点的具体分工与流程。最后本文对协同侦察预警与协同作战攻击2个特定任务场景在OODA不同层面的协同进行阐述与分析。 展开更多

关键词 无人舰艇集群 有人/无人协同 协同控制

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无人机集群编队自主协同控制方法综述

5

作者 高甲博 肖玮 《舰船电子工程》 2024年第1期20-26,75,共8页

自主协同控制是实现无人机集群高效协同编队的一种主流控制方法,属于当前无人机控制领域的研究热点和难点。论文首先从两类无人机集群编队自主协同控制主流类型切入。然后,重点对集中式控制类型中的领航者-跟随者法、虚拟结构法,和分布... 自主协同控制是实现无人机集群高效协同编队的一种主流控制方法,属于当前无人机控制领域的研究热点和难点。论文首先从两类无人机集群编队自主协同控制主流类型切入。然后,重点对集中式控制类型中的领航者-跟随者法、虚拟结构法,和分布式控制类型中的人工势场法、行为法、一致性理论法、深度强化学习法等典型方法的基本思想、特点和最新研究进展进行了对比分析。最后,对无人机集群编队自主协同控制方法的发展趋势进行展望,以期为后续研究提供参考。 展开更多

关键词 无人机集群编队 自主协同控制 编队控制 集中式 分布式

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异构无人系统集群自主协同关键技术综述

6

作者 董昭荣 赵民 +1 位作者 姜利 王智 《遥测遥控》 2024年第4期1-11,共11页

本文给出了国内外异构协同项目实例及已经出现的异构集群形式,并综合文献资料给出了异构集群的定义。将同构多无人系统协同任务过程中的关键技术分为协同网络通信、协同决策与规划技术、协同编队控制技术和协同末制导技术,对每个关键技... 本文给出了国内外异构协同项目实例及已经出现的异构集群形式,并综合文献资料给出了异构集群的定义。将同构多无人系统协同任务过程中的关键技术分为协同网络通信、协同决策与规划技术、协同编队控制技术和协同末制导技术,对每个关键技术进展做了总结概括,给出了异构集群相比同构集群的技术差异。在此基础上提出了任务前规划和协同博弈制导两个技术领域,提出了针对异构集群的分组配比问题,介绍了场景建模和双层优化模型求解技术的发展现状;针对多体对抗问题给出了微分对策理论需要解决的问题。最后对异构集群协同技术所面临的难点作出总结,并对该研究领域的未来发展作出展望。 展开更多

关键词 异构集群 协同控制 协同决策规划 协同制导 协同博弈

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无人机集群协同控制方法现状与展望

7

作者 马宝全 冯笛恩 +2 位作者 胡博 余威 孙猛 《导航与控制》 2024年第2期30-40,107,共12页

近年来,无人机集群协同作战已经成为了战场发展的主流趋势,多国投入了大量的科研力量,其中集群协同控制方法更是获得了较大的进步与发展。从无人机集群的协同控制方法入手,对近年来关于无人机集群协同控制方法的研究现状进行了归纳和分... 近年来,无人机集群协同作战已经成为了战场发展的主流趋势,多国投入了大量的科研力量,其中集群协同控制方法更是获得了较大的进步与发展。从无人机集群的协同控制方法入手,对近年来关于无人机集群协同控制方法的研究现状进行了归纳和分析,其中主要对传统协同控制方法,包括领航者-跟随者法、虚拟结构法、基于行为法和基于一致性法等进行了介绍。并对基于神经网络、融合语义、模型预测控制、仿生学和人脑科学的协同控制方法等智能协同控制方法进行了讨论,对它们的研究情况及优缺点进行了分析。最后,对无人机集群协同控制的发展方向进行了分析和展望。 展开更多

关键词 无人机集群 无人作战 协同控制 智能控制

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基于背靠背变流器柔性互联的微网群分层协同恢复控制策略 被引量：1

8

作者 孟潇潇 邵冰冰 +2 位作者 韩平平 华玉婷 王强钢 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第20期7812-7826,共15页

柔性多状态开关丰富了微网群拓扑构型的多样性,提升了其调控手段和故障恢复能力。但柔性互联方式改变了传统交流微网群的扰动传递模式,导致各微网单元间频率/电压解耦,从而给扰动下的频率/电压无差恢复及有功均分控制带来了新的难题。... 柔性多状态开关丰富了微网群拓扑构型的多样性,提升了其调控手段和故障恢复能力。但柔性互联方式改变了传统交流微网群的扰动传递模式,导致各微网单元间频率/电压解耦,从而给扰动下的频率/电压无差恢复及有功均分控制带来了新的难题。该文以背靠背变流器柔性互联微网群为研究对象,设计全新的集中–分布式混合的分层协同控制通信网络架构,分别基于一致性理论和功率平衡方程组推导并提出柔性互联微网群的分层协调控制策略。在该策略下,能够实现集群全网的频率/电压无差恢复和有功出力按容量比率均分的控制目标。该文分析该控制策略下柔性互联微网群的稳定性,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,验证控制策略的有效性。 展开更多

关键词 微网群 柔性多状态开关 分层协同控制 背靠背变流器

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无人集群协同控制策略及军事应用 被引量：1

9

作者 陈立栋 王原 +2 位作者 邸建勋 王竣德 谢滔 《指挥与控制学报》 CSCD 2023年第4期380-392,共13页

无人集群的协同控制策略是影响其军事应用效益的关键技术问题.系统阐述了5类主要的无人集群协同控制策略:“领导者-跟随者”模型、虚拟结构控制策略、基于行为的控制策略、人工势场法和基于人工智能的控制策略,并对比分析各自优劣势;重... 无人集群的协同控制策略是影响其军事应用效益的关键技术问题.系统阐述了5类主要的无人集群协同控制策略:“领导者-跟随者”模型、虚拟结构控制策略、基于行为的控制策略、人工势场法和基于人工智能的控制策略,并对比分析各自优劣势;重点研究了协同侦察、协同打击和协同救援3类典型军事应用场景,对每类应用场景的军事需求、实现策略和主要挑战进行剖析;对未来无人集群的军事应用发展趋势给出预测分析. 展开更多

关键词 无人集群 协同控制策略 军事应用场景 协同侦察 协同打击 协同救援

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分层集群的新型电力系统运行与控制研究 被引量：1

10

作者 徐昊 钱丽莹 《现代工业经济和信息化》 2023年第9期273-275,共3页

随着新型电力系统的不断发展,电力系统的形态将不可避免地经历一次深刻的变革。随着可再生能源渗透率的不断提高以及电力电子设备的广泛应用,未来电力系统所能容纳的电源和负荷类型将不断扩大,从而导致其运行和控制的复杂度急剧增加。

关键词 分层集群 可再生能源 集群智能 协同控制 电力市场

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多控制器集群流媒体缓存代理的研究

11

作者 杨波 廖建新 朱晓民 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期1979-1983,共5页

为满足用户分散的大规模视频流媒体应用需求,该文提出了一种基于多控制器集群缓存代理结构(Multi-controller based Cluster Streaming Cache Proxy,MCSCP),该体系由一组控制器构成控制子系统,由多个内容存储器构成分布式存储子系统。... 为满足用户分散的大规模视频流媒体应用需求,该文提出了一种基于多控制器集群缓存代理结构(Multi-controller based Cluster Streaming Cache Proxy,MCSCP),该体系由一组控制器构成控制子系统,由多个内容存储器构成分布式存储子系统。对控制子系统的关键问题进行了深入研究:采用图论思想给出控制器组的选取算法,设计了一种基于优先级的主控制器选举和在线切换协议(Priority based Master-controller Election and Handover,PMEH)。建立数学模型分析了多控制器体系对系统可靠性的改善程度,讨论了控制器选取算法的性能,研究了协议中报文发送间隔变量与系统开销的关系,并使用仿真实验给出了该参数的最佳取值范围。 展开更多

关键词 集群缓存代理 协同控制 主控选举和切换 性能优化

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海上无人集群发展及技术体系研究 被引量：1

12

作者 杨中源 赵启兵 +3 位作者 葛友滨 朱晨帆 李兆辉 徐道铭 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第2期53-56,共4页

跨域联合的海上无人集群系统作为改变未来海洋战场的颠覆性技术装备,将加速推动作战模式的衍变,进一步提升作战效能和效费比。本文概括无人机、无人艇和无人潜航器集群的技术现状,总结了海上无人集群系统攻击、反潜、反水雷3种作战应用... 跨域联合的海上无人集群系统作为改变未来海洋战场的颠覆性技术装备,将加速推动作战模式的衍变,进一步提升作战效能和效费比。本文概括无人机、无人艇和无人潜航器集群的技术现状,总结了海上无人集群系统攻击、反潜、反水雷3种作战应用模式,梳理了跨域无人集群系统的研制关键技术,并对未来无人装备技术体系的发展提出建议。 展开更多

关键词 海上无人集群 集群作战模式 跨域协同控制 仿真验证 效能评估

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复杂海况无人艇集群控制技术研究现状与发展 被引量：7

13

作者 谢少荣 刘坚坚 张丹 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第6期584-596,共13页

无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇构建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的执行效率和更大... 无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇构建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的执行效率和更大的作业范围,能显著增强无人艇自主完成任务的能力。但由于海洋环境复杂多变,风、浪和涌流等因素扰动大,无人艇集群的协同控制与优化决策面临单艇自主完备感知难、多艇快速灵活交互认知难、实时高效集群协同难等挑战。文中从复杂海洋环境下海洋环境智能感知方法、单艇准确完备自主感知机理、多艇实时交互认知机制、无人艇集群智能协同控制决策方法和无人艇集群应用平台等方面对无人艇集群技术的研究现状进行了论述,并提出了关键技术和难点问题;同时指出,单艇自主完备感知、多艇快速灵活交互认知、实时高效集群协同是集群控制技术亟待深入的研究方向。 展开更多

关键词 无人艇集群 协同控制 优化决策

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风电机组集群协同电压控制方法

14

作者 班波 袁至 +1 位作者 王维庆 何山 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1071-1079,共9页

大规模风电并网后,为维持并网点电压稳定,需要实时调节每个风电机组的无功输出功率。传统集中式方法系统维度高,而分散式方法收敛速度慢。文章提出一种面向并网点电压稳定的风电机组集群协同控制方法。首先,在每个风电机组子集群中设置... 大规模风电并网后,为维持并网点电压稳定,需要实时调节每个风电机组的无功输出功率。传统集中式方法系统维度高,而分散式方法收敛速度慢。文章提出一种面向并网点电压稳定的风电机组集群协同控制方法。首先,在每个风电机组子集群中设置边缘计算装置,负责更新子集群内机组的无功输出功率以及对子集群内控制模型的降阶;然后,云端控制中心以并网点电压波动最小化为目标,更新每个子集的总无功功率输出参考值,同时更新过程考虑了信息交互过程中通信延时的影响;最后,仿真结果表明,与传统方法相比,所提方法的发电机组无功功率响应速度得到了大幅度提升。 展开更多

关键词 并网点电压 风电机组集群协同控制 无功功率 延时

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无人艇集群最优协同控制反演 被引量：2

15

作者 张振华 李尧 俞成浦 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第6期611-617,共7页

为实现通过数据驱动学习人为操作下的无人艇集群最优协同控制策略,文中提出了一种线性二次型闭环微分博弈反演优化算法,根据观测到的系统最优状态和控制输入轨迹辨识协同策略目标函数。首先,根据观测到的含加性白噪声的最优系统状态和... 为实现通过数据驱动学习人为操作下的无人艇集群最优协同控制策略,文中提出了一种线性二次型闭环微分博弈反演优化算法,根据观测到的系统最优状态和控制输入轨迹辨识协同策略目标函数。首先,根据观测到的含加性白噪声的最优系统状态和控制输入轨迹辨识最优反馈矩阵;然后,通过求解由纳什平衡充要条件推出的耦合代数黎卡提方程的解来辨识协同策略目标函数。所提出的反演优化算法能够获得满足给定系统状态和控制输入轨迹的最优协同策略目标函数;同时,该算法辨识出的目标函数可以用于实现针对特定任务场景的无人艇集群最优协同控制,并为集群的对抗博弈提供新的思路和解决方案。 展开更多

关键词 无人艇集群 最优协同控制 反演优化 耦合代数黎卡提方程

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