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题名虚实结合的低延时工业机器人监控调试系统
被引量：2
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作者
禹鑫燚
应皓哲
郑坤
王犇
欧林林
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第12期1273-1282,共10页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1308001)
浙江省教育厅一般科研(GZ20731030014)
浙江省自然科学基金(LY21F030018)资助项目。
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文摘
为了解决工业机器人监控系统监控手段单一、监控信息不全面、故障排查困难、远程监控延时高等问题,开发了一种虚实结合的低延时工业机器人监控调试系统。基于远程过程调用(RPC)框架和快速UDP互联网连接(QUIC)协议,实现了“云-边-端”协同的分布式监控系统,能够跨语言跨服务器地调用资源并降低系统延时。利用Beego框架和Vue以前后端分离的方式开发人机交互良好的Web监控系统。在后端对多类机器人的通信协议和多种数据库接口封装,实现机器人数据的采集和存储。通过采集的实时数据驱动前端的虚拟模型,以虚实结合的模式对设备运行状态进行监控。在人机安全方面,基于YOLO目标检测算法以虚拟围栏的形式为机器人划定三维的工作空间,实时检测人机的空间位置关系,保障人身安全。为保证远程控制的安全性,采用虚拟调试技术预先对机器人的运行动作在虚拟环境中进行仿真,通过仿真验证安全性后生成离线文件下发给机器人执行,保证远程调试的安全。通过实验验证了系统的可行性。
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关键词
云-边-端协同
远程监控
虚实结合
QUIC协议
虚拟围栏
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Keywords
cloud-edge-device synergy
remote monitoring
virtual-real combination
quick UDP Internet connection(QUIC)protocol
virtual fence
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP277
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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