期刊文献+
共找到36篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
太阳能光伏板定向跟踪装置的设计与研究 被引量:3
1
作者 彭可 聂健 +1 位作者 邵添 李国平 《金陵科技学院学报》 2014年第2期1-7,共7页
为提高太阳能的使用效率,设计了一种立柱式双轴跟踪装置,对该装置的机械结构及其特点进行了介绍,采用视日运行轨迹跟踪与爬山法跟踪相结合的控制方式,实现了全方位、高精度、全天候的实时跟踪。实验测试数据表明,该跟踪装置工作性能稳定... 为提高太阳能的使用效率,设计了一种立柱式双轴跟踪装置,对该装置的机械结构及其特点进行了介绍,采用视日运行轨迹跟踪与爬山法跟踪相结合的控制方式,实现了全方位、高精度、全天候的实时跟踪。实验测试数据表明,该跟踪装置工作性能稳定,达到了预期的性能指标,对提高太阳能的利用效率有重要的现实意义。 展开更多
关键词 高度角 方位角 视日运行轨迹跟踪 爬山法跟踪
下载PDF
油罐内四轮驱动爬壁机器人轨迹跟踪控制 被引量:3
2
作者 唐东林 蒋瑾 +1 位作者 赖欣 李亚梅 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第6期331-334,422,共5页
在机器人跟踪优化控制中,油罐内四轮驱动爬壁机器人属于一种典型的非完整约束和非线性系统,全局轨迹跟踪是现代机器人运动控制中的难点。为了解决全局轨迹跟踪控制问题,提出了一种反推法的轨迹跟踪算法设计:先将系统分解成多个子系统,... 在机器人跟踪优化控制中,油罐内四轮驱动爬壁机器人属于一种典型的非完整约束和非线性系统,全局轨迹跟踪是现代机器人运动控制中的难点。为了解决全局轨迹跟踪控制问题,提出了一种反推法的轨迹跟踪算法设计:先将系统分解成多个子系统,然后对每个子系统都构造一个李亚普诺夫函数和虚拟控制量,并反推至整个控制系统,采用运动学模型完成轨迹跟踪控制算法设计。基于运动学模型采用反推算法设计优化控制器稳定性好、鲁棒性强,有效地解决了机器人的轨迹跟踪问题。通过MATLAB进行数值仿真,结果表明上述方法有效。 展开更多
关键词 爬壁机器人 运动学模型 轨迹跟踪 反推 李亚普诺夫函数
下载PDF
Optimization approach for a climbing robot with target tracking in WSNs 被引量:1
3
作者 Jerwin Prabu A Abhinav Tiwari 《Journal of Ocean Engineering and Science》 SCIE 2018年第4期282-287,共6页
Climbing robots are being developed for various applications.The confined space requires a compact locomotion system with vertical and overhead climbing ability.To achieve surface transition,Steering geometry Interact... Climbing robots are being developed for various applications.The confined space requires a compact locomotion system with vertical and overhead climbing ability.To achieve surface transition,Steering geometry Interaction system and static force are used.WSNs ubiquitous infrastructure and excellent coverage,they can be used for providing location information for various location-based services,especially in indoor environments.This structure is designed for a magnetic wall-climbing robot to gradually decrease the magnetic force when it is transiting between perpendicular magnetic surfaces.This paper describes the design process of a magnetic wall climbing robot,which adopts SgI and has the potential to carry materials in a confined space with an energy efficient system model.To resolve the problem of target tracking,it is essential to deploy a system model.Over the last two decades,several researchers have recommended many remote user authentication schemes.Researchers are continuously trying to enhance the security in material handling automation system by introducing several features into their work.A working prototype has been built based on the optimized dimension. 展开更多
关键词 climbing Robot Surface transition Wireless Sensor Networks(WSNs) Target tracking Static Force Steering Geometry Interaction(SgI).
原文传递
基于双目视觉的攀爬检测方法
4
作者 黄晓霞 谷宇章 +1 位作者 占云龙 赵鲁阳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期228-234,共7页
传统基于单目视觉的攀爬检测大多难以解决光线变化及阴影干扰等问题,具有一定局限性,可靠性较低。为在视频监控中准确地检测攀爬行为,提出一种新的攀爬检测方法。该方法利用极线校正后的左右图像,通过稀疏立体匹配方法计算得到匹配点和... 传统基于单目视觉的攀爬检测大多难以解决光线变化及阴影干扰等问题,具有一定局限性,可靠性较低。为在视频监控中准确地检测攀爬行为,提出一种新的攀爬检测方法。该方法利用极线校正后的左右图像,通过稀疏立体匹配方法计算得到匹配点和对应的视差值,并使用标准三维测量原理求取特征点的三维坐标,对离散特征点采用空间点聚类方法检测目标,以俯视图中目标的位置为轨迹点,结合修正的联合概率数据关联方法进行跟踪,根据目标的位置分析运动轨迹和运动方向,从而检测出目标是否有攀爬行为。实验结果表明,该方法在复杂背景下检测攀爬行为的准确率较高,当参数大于等于0.4时平均准确率约为94%。 展开更多
关键词 攀爬检测 稀疏立体匹配 空间点聚类 目标跟踪 运动轨迹
下载PDF
光伏电源最大功率点跟踪控制方法研究 被引量:57
5
作者 雷元超 陈春根 +2 位作者 沈骏 黄跃杰 陈国呈 《电工电能新技术》 CSCD 2004年第3期76-80,共5页
介绍了光伏电源系统的特性及最大功率点跟踪的基本原理,根据其输出功率曲线的单峰性,提出了一种基于系统稳态模型的改进爬山法太阳能电池最大功率点跟踪控制方法,即将太阳能电池和C′uk斩波电路作为一个整体,直接根据检测到的负载功率... 介绍了光伏电源系统的特性及最大功率点跟踪的基本原理,根据其输出功率曲线的单峰性,提出了一种基于系统稳态模型的改进爬山法太阳能电池最大功率点跟踪控制方法,即将太阳能电池和C′uk斩波电路作为一个整体,直接根据检测到的负载功率变化来控制C′uk电路的占空比来跟踪最大功率点,这些改进使得系统简化。实验结果表明,该系统在日照强度、环境温度及负载电阻大范围变化时仍然能够快速、准确地跟踪到太阳能电池的最大功率点,并具有较好的稳定性。 展开更多
关键词 光伏电源 C′uk变换器 爬山法 最大功率点跟踪
下载PDF
采用叶尖速比法和爬山搜索法相结合的风力发电系统最大功率点跟踪研究 被引量:40
6
作者 李咸善 徐浩 杜于龙 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第13期66-71,共6页
在风力发电机控制中采用叶尖速比法,可以实现快速功率跟踪,但常由于风速测量值与实际风速值不一致,导致无法达到最大功率点。由于爬山搜索法不需要测量风速,所以采用爬山搜索法和叶尖速比控制法相结合来实现快速最大功率跟踪。当风速变... 在风力发电机控制中采用叶尖速比法,可以实现快速功率跟踪,但常由于风速测量值与实际风速值不一致,导致无法达到最大功率点。由于爬山搜索法不需要测量风速,所以采用爬山搜索法和叶尖速比控制法相结合来实现快速最大功率跟踪。当风速变化超过±1 m/s时,采用叶尖速比控制法,按测量风速计算出参考转速,迅速跟随,达到指定转速后,切换到爬山搜索法,实现精确的最大功率跟踪。在Matlab环境下,建立了永磁直驱式风力发电机模型,仿真分析了风速变化时,采用叶尖速比法和爬山搜索法相结合的方法能够实现最大功率快速而精确的跟踪,且具有很好的动态特性和稳态特性。 展开更多
关键词 永磁直驱式风力发电机 叶尖速比法 爬山搜索法:最大功率跟踪 仿真
下载PDF
直接占空比扰动的新型光伏自适应爬山法 被引量:12
7
作者 方波 李明 康龙云 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2014年第9期30-34,共5页
为了改进光伏发电最大功率点跟踪的控制性能,通过光伏阵列建模和全桥变换器稳态建模,对直接占空比扰动控制模式进行了原理分析,建立了光伏功率、电压和占空比之间的定量函数关系,给出了直接占空比扰动控制的控制机理,并以此为依据,提出... 为了改进光伏发电最大功率点跟踪的控制性能,通过光伏阵列建模和全桥变换器稳态建模,对直接占空比扰动控制模式进行了原理分析,建立了光伏功率、电压和占空比之间的定量函数关系,给出了直接占空比扰动控制的控制机理,并以此为依据,提出了一种新型变步长自适应爬山法控制策略。采用PSIM仿真平台对基于直接占空比扰动的自适应爬山法的光伏发电系统进行了仿真,对比仿真实验结果验证了新型自适应爬山法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 光伏 直接占空比扰动 自适应爬山法 最大功率点跟踪 仿真
下载PDF
爬壁机器人焊缝跟踪过程中的焊缝检测与识别研究 被引量:10
8
作者 王志刚 张轲 +1 位作者 罗志锋 陈易新 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2018年第1期210-213,219,共5页
实现爬壁机器人焊缝自动跟踪的前提条件是获取实时的焊缝位置信息。首先,基于爬壁机器人系统平台,提出了一种结合被动视觉传感器和辅助光源的焊缝采集方案。采用了一套精确度与实时性较高的焊缝图像处理及特征提取算法,并针对焊缝图像... 实现爬壁机器人焊缝自动跟踪的前提条件是获取实时的焊缝位置信息。首先,基于爬壁机器人系统平台,提出了一种结合被动视觉传感器和辅助光源的焊缝采集方案。采用了一套精确度与实时性较高的焊缝图像处理及特征提取算法,并针对焊缝图像细化后的轮廓线上存在毛刺的问题,提出一种有效的毛刺去除递归算法。结果表明,设计的焊缝识别算法能够提取到准确的焊缝位置信息,并且单幅焊缝图像的平均处理时间为56ms,能够满足焊缝跟踪的实时性要求。 展开更多
关键词 焊缝图像处理 特征提取 被动视觉 爬壁机器人 焊缝跟踪
下载PDF
基于三线激光的除锈爬壁机器人焊缝实时辨识方法 被引量:9
9
作者 陈易新 张轲 《热加工工艺》 北大核心 2019年第1期178-182,共5页
为实现船体焊缝除锈自动化,提出了一种基于三线激光的船体除锈爬壁机器人焊缝中心线提取方法。搭载视觉传感器的爬壁机器人在除锈过程中使用三条平行线激光扫描焊件表面并获取实时图像,通过图像卷积、二值化、细化等算法得到激光条纹骨... 为实现船体焊缝除锈自动化,提出了一种基于三线激光的船体除锈爬壁机器人焊缝中心线提取方法。搭载视觉传感器的爬壁机器人在除锈过程中使用三条平行线激光扫描焊件表面并获取实时图像,通过图像卷积、二值化、细化等算法得到激光条纹骨架。利用中值滤波和链码特征排除法去除骨架中的干扰点,对骨架进行分段拟合,提取焊缝特征点并确定焊缝中心线。实验表明:系统可有效检测出焊缝中心的位置,为除锈爬壁机器人的焊缝跟踪奠定基础。 展开更多
关键词 三线激光 船体除锈 爬壁机器人 焊缝跟踪
下载PDF
一种基于双相机焊缝跟踪的球形储罐爬壁机器人定位方法 被引量:7
10
作者 王凯 孙磊 何宏 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期15-24,共10页
针对具有很少甚至没有地标和缺乏良好照明条件的大型液化石油气球形储罐环境下,仅依靠里程计以及惯性测量单元的爬壁机器人定位精度较低,且存在较为明显的累积误差的问题,提出了一种新的解决方案,通过跟踪球形储罐表面焊缝相对于机器人... 针对具有很少甚至没有地标和缺乏良好照明条件的大型液化石油气球形储罐环境下,仅依靠里程计以及惯性测量单元的爬壁机器人定位精度较低,且存在较为明显的累积误差的问题,提出了一种新的解决方案,通过跟踪球形储罐表面焊缝相对于机器人的运动来改善机器人定位精度。首先,通过配备辅助光源,利用安装在机器人两侧的CCD相机进行图像采集,并实时对图像进行二值化处理,识别出焊缝特征区域并输出相应的检测信号,通过相邻时刻检测信号增量计算来估计机器人的相对位置;接着,提出了一种改进加权融合算法,用以实现各传感器之间的数据融合,该算法结合了自适应加权融合算法以及基于最小二乘原理的加权融合算法的优点,以对各加权因子重新分配权值的思想来对各个传感器数据进行最终融合,提高了测量精度以及动态适应性。最后,在实际环境以及虚拟环境下对该方法进行了实验评估,验证了该方法的有效性。实验结果表明,在没有良好照明条件及地标的球形储罐环境下,该方法可以保证爬壁机器人定位的准确性。 展开更多
关键词 爬壁机器人 定位 焊缝跟踪 数据融合 LPG球形储罐
下载PDF
EMS型磁浮列车悬浮控制系统对爬坡能力的约束分析 被引量:5
11
作者 李云钢 常文森 张鼎 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期106-109,共4页
分析EMS型磁浮列车的悬浮控制系统对爬坡能力的约束。首先基于系统开环传递函数和通用的悬浮控制器模型,通过将其单实极点配置为闭环非主导极点,将爬坡能力与控制系统的频带和阻尼等参数对应起来;然后以圆曲线型缓和曲线为例,分析得出... 分析EMS型磁浮列车的悬浮控制系统对爬坡能力的约束。首先基于系统开环传递函数和通用的悬浮控制器模型,通过将其单实极点配置为闭环非主导极点,将爬坡能力与控制系统的频带和阻尼等参数对应起来;然后以圆曲线型缓和曲线为例,分析得出坡道段的最大跟踪误差与行车速度的关系;最后结合允许误差,给出最小竖曲线与最大爬坡速度半径的关系。研究结果对实际工程具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 EMS磁浮列车 悬浮控制系统 爬坡能力 缓和曲线 跟踪误差
下载PDF
大型储罐环境下多机器人检测作业任务规划 被引量:3
12
作者 张福龙 李春书 王岩 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第12期278-285,共8页
为解决单一爬壁机器人在大型储罐环境中作业效率不足的问题,提出了一种多机器人任务规划方法。构建了大型储罐环境的栅格地图,依据环境特点划分多个封闭子区域。为充分发挥多机器人的作业能力,以作业时间最少为目标建立多机器人任务分... 为解决单一爬壁机器人在大型储罐环境中作业效率不足的问题,提出了一种多机器人任务规划方法。构建了大型储罐环境的栅格地图,依据环境特点划分多个封闭子区域。为充分发挥多机器人的作业能力,以作业时间最少为目标建立多机器人任务分配的数学模型;引入精英策略和突变策略来提高萤火虫算法的寻优能力,通过改进萤火虫算法进行多机器人任务分配得到各机器人工作子区域。通过设计机器人运动方向的优先级及回溯思想解决机器人子区域内部的遍历路径规划及死区逃离问题。基于机器人的运动学模型设计了内外环轨迹跟踪控制器。设置仿真实验环境对所提出的多爬壁机器人协同作业算法进行仿真实验,实验结果表明该算法的有效性和可行性,且改进的萤火虫算法具有较好的寻优能力。 展开更多
关键词 大型储罐 多爬壁机器人 任务分配 萤火虫算法 全覆盖路径规划 轨迹跟踪
下载PDF
基于图像处理的爬壁机器人焊缝识别与跟踪 被引量:6
13
作者 杨玥旻 闫维新 《机械与电子》 2021年第3期65-68,74,共5页
基于爬壁机器人移动平台和单目相机的图像采集系统,设计了一种焊后焊缝图像处理方法,将改进的自适应中值滤波算法与灰度形态学方法结合,实现从信噪比较高的图像中提取特征。采用基于边缘检测和Hough变换的焊缝位置提取算法,经测试识别... 基于爬壁机器人移动平台和单目相机的图像采集系统,设计了一种焊后焊缝图像处理方法,将改进的自适应中值滤波算法与灰度形态学方法结合,实现从信噪比较高的图像中提取特征。采用基于边缘检测和Hough变换的焊缝位置提取算法,经测试识别准确率达70%,且单幅图像平均处理时间为200 ms,能满足管道爬壁机器人行进过程中的实时焊缝跟踪,并提供了一种引导机器人沿焊缝前进的自主定向方案。 展开更多
关键词 爬壁机器人 图像处理 特征提取 焊缝跟踪 定向
下载PDF
站房钢结构维护用磁吸附爬壁机器人设计及试验研究
14
作者 田承昊 解振鹏 李伟 《铁道技术标准(中英文)》 2024年第4期53-61,共9页
本文设计一类用于H型及箱型断面钢柱喷砂、检测、除锈的磁轮式爬壁机器人,以进行站房钢柱高空相关作业的人工替代。通过力学分析,确定机器人负载、磁力布置及大小,以及确保稳定爬行和不倾覆的负载冗余。通过机械设计,使得机器人具有四... 本文设计一类用于H型及箱型断面钢柱喷砂、检测、除锈的磁轮式爬壁机器人,以进行站房钢柱高空相关作业的人工替代。通过力学分析,确定机器人负载、磁力布置及大小,以及确保稳定爬行和不倾覆的负载冗余。通过机械设计,使得机器人具有四驱传动能力,设计的水平减振装置满足了机器人对壁面有一定适应性。针对沿柱爬行的路径跟踪问题,开发了一种基于改进的模糊差速PID控制算法的控制器,实时根据机器人本体纵中心轴线与柱参考面的位置关系合理调整双电机转速,实现轨迹纠偏,结果表明该方法满足控制精度要求,可实现机器人的稳定运行。经集成测试及迭代优化,研制了爬壁机器人样机及中试机,并在济南东站示范应用。试验结果显示,机器人可在多工况下作业,满足设计指标。 展开更多
关键词 爬壁式 机器人 磁吸附单元 H型断面钢柱 控制器 路径跟踪。
下载PDF
基于改进变步长爬山法的潮流能发电MPPT算法
15
作者 安润泽 赵阳 +1 位作者 华迪 王鑫 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期15-21,57,共8页
针对传统变步长爬山法在潮流能发电系统中对潮流流速突变和随机性波动的适应能力较差,易出现扰动方向判断错误和速度追踪过快的问题,在变步长爬山法的基础上提出一种改进变步长最大功率追踪(MPPT)算法。该方法能够准确判断多种最大功率... 针对传统变步长爬山法在潮流能发电系统中对潮流流速突变和随机性波动的适应能力较差,易出现扰动方向判断错误和速度追踪过快的问题,在变步长爬山法的基础上提出一种改进变步长最大功率追踪(MPPT)算法。该方法能够准确判断多种最大功率跟踪的情况并采用两次采样点下的功率和转速的变化程度确定下一时刻步长的大小,自动根据获能系数大小进行分阶段调节,实现对潮流流速突变情况的应对,从而实现最大功率的跟踪。在MATLAB/Simulink环境下搭建基于PID控制与自抗扰控制的仿真系统进行仿真试验,结果表明,改进的变步长爬山法不仅能够实现最大功率的跟踪,而且对潮流流速的随机性波动和突变情况的适应能力更强,具有良好的稳态特性。 展开更多
关键词 潮流能发电系统 改进变步长爬山法 最大功率跟踪 自抗扰控制
原文传递
基于滑模变结构控制的路径跟踪研究 被引量:5
16
作者 张华胜 宋旋漩 潘礼正 《计算机测量与控制》 2019年第11期106-109,114,共5页
为解决锅炉水冷壁磨损检测机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制的机器人路径跟踪方法;在水冷壁磨损检测机器人运动模型的基础上,进行路径跟踪误差分析,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,再利用Lyap... 为解决锅炉水冷壁磨损检测机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制的机器人路径跟踪方法;在水冷壁磨损检测机器人运动模型的基础上,进行路径跟踪误差分析,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,再利用Lyapunov定理验证其收敛性,最后通过MATLAB软件模拟仿真,仿真结果表明该控制器可以克服误差,使位姿误差收敛至零。 展开更多
关键词 爬壁机器人 路径跟踪 滑模控制 LYAPUNOV MATLAB
下载PDF
分段式自适应变步长爬山法在光伏系统MPPT中的应用 被引量:5
17
作者 王森 杨超 +2 位作者 蒲阳 孙志勇 李楠 《电力科学与工程》 2020年第3期38-44,共7页
针对传统自适应变步长爬山法扰动步长变化稳定性差,不能同时保证良好跟踪精度与较快响应速度的问题,基于传统自适应变步长爬山法提出一种分段式自适应变步长爬山法,实现扰动步长的分阶段自动调整,再通过PWM技术将扰动步长变量转化为控制... 针对传统自适应变步长爬山法扰动步长变化稳定性差,不能同时保证良好跟踪精度与较快响应速度的问题,基于传统自适应变步长爬山法提出一种分段式自适应变步长爬山法,实现扰动步长的分阶段自动调整,再通过PWM技术将扰动步长变量转化为控制BOOST斩波电路的IGBT触发脉冲,从而实现光伏系统的最大功率跟踪。在MATLAB/SIMULINK软件中分别搭建基于传统变步长爬山法与分段式自适应变步长爬山法的模型进行仿真。通过对比表明,所提方法不仅明显缩短了对最大功率点跟踪的响应时间,使功率随时间变化更加平稳,而且对环境变化的适应性更强,控制方式更加灵活,从而改善了光伏系统的并网效率。 展开更多
关键词 分段式自适应变步长 爬山法 最大功率跟踪 光伏系统
下载PDF
基于改进爬山算法的风机最大功率点控制策略研究 被引量:5
18
作者 田永贵 王奔 +3 位作者 薛禾雨 李鹏 高鲁峰 李晓 《四川电力技术》 2014年第6期54-60,72,共8页
爬山搜索法是风力发电最大功率点的跟踪控制策略的主要方法之一。传统的爬山搜索法对于惯量大的风力发电系统,由于时间常数大使转速滞后,导致无法进行正确的搜索控制,因此,提出了改进变步长爬山搜索法,并与基于斜率变步长爬山搜索法做对... 爬山搜索法是风力发电最大功率点的跟踪控制策略的主要方法之一。传统的爬山搜索法对于惯量大的风力发电系统,由于时间常数大使转速滞后,导致无法进行正确的搜索控制,因此,提出了改进变步长爬山搜索法,并与基于斜率变步长爬山搜索法做对比,仿真结果表明,改进之后的爬山搜索法对小型风电系统的最大功率点的跟踪有良好的效果,能够避免在风速稳定时的机械振荡和提高风能利用率。 展开更多
关键词 风力发电 爬山搜索法 最大功率跟踪 变步长
下载PDF
基于全局稳定的爬壁机器人双环轨迹跟踪控制 被引量:4
19
作者 滕昊 庄园 邓世建 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第9期2636-2642,共7页
针对爬壁机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于全局稳定的双环滑模控制算法。以爬壁机器人运动学模型为基础,位姿偏差构造滑模切换函数,提出双曲函数代替一次函数作为趋近率并验证趋近律的全局渐进稳定性,利用反推(backstepping)思想设计位... 针对爬壁机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于全局稳定的双环滑模控制算法。以爬壁机器人运动学模型为基础,位姿偏差构造滑模切换函数,提出双曲函数代替一次函数作为趋近率并验证趋近律的全局渐进稳定性,利用反推(backstepping)思想设计位姿控制率,验证双闭环系统的稳定性与误差收敛性,实现位姿的准确跟踪。将改进后的算法与一般跟踪控制算法进行仿真比较,比较结果表明,改进算法比一般滑模算法响应速度快、纠偏能力强,跟踪过程较平滑,可有效提升爬壁机器人自动化水平。 展开更多
关键词 爬壁机器人 轨迹跟踪 全局渐近稳定 滑模控制 反推思想
下载PDF
基于混合控制算法的爬壁机器人跟踪控制
20
作者 张小俊 吴亚淇 +1 位作者 谢必成 赵金亮 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3560-3571,共12页
为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控... 为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控制法引起的速度跳变问题;引入自适应径向基神经网络(RBFNN)调节基于组合趋近律的滑模增益,消除了抖振现象。设计过程采用Lyapunov函数,保证了控制系统的稳定与收敛。通过仿真数据与实验结果证明了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 爬壁机器人 轨迹跟踪 混合控制 神经动力学模型 反演控制 神经滑模控制
下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部