爬山虎属植物的研究现状及展望 被引量：8

1

作者 冯大领 孟祥书 +3 位作者 崔彬彬 赵书岗 王俊玲 王佩钦 《河北林果研究》 2006年第3期272-275,共4页

对爬山虎属植物在攀缘能力、繁殖方法、化学成分、抗性及病虫害、绿化效应、生物技术及育种等方面的研究进展进行了综述,并对爬山虎属植物的研究方向提出了展望,对今后该植物的遗传改良、加快推广及开发利用具有重要意义。

关键词 爬山虎 攀缘能力 绿化效应 现状 展望

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露天煤矿带式输送机结构布置及相关参数设计分析 被引量：3

2

作者 顾潇 《煤矿现代化》 2019年第6期92-94,共3页

带式输送机是露天煤矿外运煤炭的重要机械,可有效提高采煤效率。为保证输送机的运输能力达到要求,需要对相关参数进行设计。本文以云南省先锋露天煤矿输煤生产系统的带式输送机设计参数为分析基础,通过介绍带式输送机的主要结构和布置原... 带式输送机是露天煤矿外运煤炭的重要机械,可有效提高采煤效率。为保证输送机的运输能力达到要求,需要对相关参数进行设计。本文以云南省先锋露天煤矿输煤生产系统的带式输送机设计参数为分析基础,通过介绍带式输送机的主要结构和布置原则,分析对比各槽型皮带槽型的运量,确定本项目采用槽角“半圆形槽”输送机,且托辊转速n=180~200r/min,间距1.2m。设计参数满足实际使用要求,可为以后类似工程设计提供了必要技术参考。 展开更多

关键词 带式输送机 结构 运输能力 爬坡能力 稳定性

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主动摆臂四轮菱形月球车移动系统越障性能分析与优化 被引量：2

3

作者 马传帅 文桂林 +3 位作者 钟志华 金秋谈 程栋 周景宇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期550-556,共7页

提出了一种用于月球车的主被动结合的摇臂式移动系统。该移动系统将四个主动摆臂和一个被动连接铰整合在一起,从而提高了越障性能。建立了越障性能的力学判断准则,并利用此准则对移动系统的越障性能进行了分析;考虑主动摆臂的可调整性能... 提出了一种用于月球车的主被动结合的摇臂式移动系统。该移动系统将四个主动摆臂和一个被动连接铰整合在一起,从而提高了越障性能。建立了越障性能的力学判断准则,并利用此准则对移动系统的越障性能进行了分析;考虑主动摆臂的可调整性能,研究了主动摆臂对移动系统越障性能的影响,并基于遗传算法对越障性能进行了优化。对摆臂角度优化的结果表明,主动摆臂可以显著提高移动系统在恶劣环境下的越障性能。 展开更多

关键词 主动摆臂 越障性能 月球车 优化 判断准则

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车载雷达牵引车的选型

4

作者 史佐明 《现代电子技术》 2010年第15期44-46,共3页

在车载雷达需求不断扩大的情况下,如何选择车载雷达半挂列车的牵引车,是雷达结构设计者的重要课题。为了能够快速简便正确地选择牵引车,采用简单的计算方法,对雷达天线半挂列车有效载荷所需最小的驱动力、牵引车驱动力、地面附着力,以... 在车载雷达需求不断扩大的情况下,如何选择车载雷达半挂列车的牵引车,是雷达结构设计者的重要课题。为了能够快速简便正确地选择牵引车,采用简单的计算方法,对雷达天线半挂列车有效载荷所需最小的驱动力、牵引车驱动力、地面附着力,以及列车爬坡度进行计算,以获得相匹配牵引车的功率和型号,从而确保所选牵引车在运输中安全可靠。 展开更多

关键词 雷达 半挂列车 牵引车 牵引力 爬坡度

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永磁吸附履带式爬壁机器人转向运动灵活性分析 被引量：31

5

作者 徐泽亮 马培荪 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期58-61,65,共5页

根据永磁吸附履带式爬壁机器人的结构特点和运动环境特点,分析该机器人在大半径转向运动下的灵活性.由静力学平衡方程、运动学方程和动力学方程,基于直线运动总功率与转向运动总功率之比的相对功率来定义机器人转向运动灵活系数kA,进而... 根据永磁吸附履带式爬壁机器人的结构特点和运动环境特点,分析该机器人在大半径转向运动下的灵活性.由静力学平衡方程、运动学方程和动力学方程,基于直线运动总功率与转向运动总功率之比的相对功率来定义机器人转向运动灵活系数kA,进而讨论机器人转向运动灵活系数与安全系数的相互关系,优化安全系数的选择范围.根据该安全系数选择范围而设计的履带吸盘完全满足爬壁机器人长时间实际安全应用的要求. 展开更多

关键词 永磁吸附 爬壁机器人 转向灵活系数

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履带式磁吸附爬壁机器人壁面适应能力的研究 被引量：19

6

作者 仝建刚 马培荪 陈俊梅 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第7期851-854,共4页

基于履带式爬壁机器人在爬壁过程中受力情况，认为机器人行走机构对壁面的适应程度系数μＲ是影响其壁面附着力的重要因素，μＲ取决于履带与壁面的贴合系数μＳ以及截荷分散系数μＬ．在机器人设计中可以采取适当加长履带、浮动支撑、... 基于履带式爬壁机器人在爬壁过程中受力情况，认为机器人行走机构对壁面的适应程度系数μＲ是影响其壁面附着力的重要因素，μＲ取决于履带与壁面的贴合系数μＳ以及截荷分散系数μＬ．在机器人设计中可以采取适当加长履带、浮动支撑、载荷分散机构、柔性履带等措施，以提高爬壁机器人的壁面适应能力，实现其在壁面的安全爬行． 展开更多

关键词 爬壁机器人 壁面适应能力 履带式 磁吸附

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多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计 被引量：18

7

作者 崔玉宁 罗自荣 +1 位作者 尚建忠 张志雄 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期80-86,共7页

针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式... 针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式工作形态,机器人为两轮机器人,运行速度快,可全方位运动;履带工作状态,机器人可以适应砾石地、沙地、草地等多种复杂地形,具备较强的越障能力;翻转工作状态,履带轮整体翻转,可跨越栏杆等垂直障碍.机器人轮-履转换由车轮内部的并联四连杆机构实现,可根据地面特征选择运行模式,根据障碍类型选择越障方式.在建立运动学和力学模型的基础上,结合数字仿真方法对结构进行了参数化研究,此设计方法优化了转换机构的运动轨迹,降低了对驱动电动机的性能要求,提高了电动机的使用效率.试验表明,机器人可通过调整自身机构以合理的运动模式通过沙地、草地等路面环境,攀越阶梯和栏杆等复杂障碍,具有良好的环境适应性和越障性能,验证了该移动平台系统设计的合理性. 展开更多

关键词 智能机器人 轮履复合机器人 可重构 越障能力 并联四连杆机构

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基于越障性能的六轮摇臂式月球探测车悬架尺寸优化设计 被引量：17

8

作者 侯绪研 高海波 +1 位作者 胡明 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期420-425,共6页

为提高探测车的越障性能,在已有六轮摇臂式月球探测车的准静力学模型的基础上,分别建立了探测车两个前轮、中轮和后轮单独爬越垂直障碍的准静力学模型,并将越障过程中的摇臂摆角引入模型。以此模型为基础、以最大越障高度为目标函数,对... 为提高探测车的越障性能,在已有六轮摇臂式月球探测车的准静力学模型的基础上,分别建立了探测车两个前轮、中轮和后轮单独爬越垂直障碍的准静力学模型,并将越障过程中的摇臂摆角引入模型。以此模型为基础、以最大越障高度为目标函数,对探测车的摇臂式悬架尺寸进行优化,实现探测车越障性能的提高。利用Adams对优化结果进行仿真验证,验证准静力学模型准确性和优化结果的正确性。 展开更多

关键词 月球探测车 摇臂式悬架 越障性能 优化设计

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轮腿式爬楼梯移动机器人的设计及运动特性分析 被引量：16

9

作者 朱坚民 李付才 +1 位作者 李海伟 翟东婷 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第20期2722-2730,共9页

针对非结构化复杂环境对移动机器人的运动要求,结合轮式和腿式移动机构的优点,设计了一种高效、稳定的轮腿式爬楼梯移动机器人。设计了机器人的主要结构,分析了机器人的稳定性及转向性能。平地行走、转向、越障、上下楼梯等实验结果表明... 针对非结构化复杂环境对移动机器人的运动要求,结合轮式和腿式移动机构的优点,设计了一种高效、稳定的轮腿式爬楼梯移动机器人。设计了机器人的主要结构,分析了机器人的稳定性及转向性能。平地行走、转向、越障、上下楼梯等实验结果表明:设计的轮腿式爬楼梯移动机器人结构简单,运动灵活,控制方便,控制精度高,不需对运行步态进行预先规划,它不仅可以在崎岖不平的环境中实现快速行驶,而且实现了快速稳定的爬楼梯功能,具有很强的越障能力和环境适应能力。 展开更多

关键词 移动机器人 爬楼梯 轮腿机构 稳定性 越障能力

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行星轮式爬楼梯轮椅的越障能力分析 被引量：13

10

作者 吴昌林 金强 赵青 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第1期48-53,共6页

为了确定行星轮式爬楼梯轮椅的越障能力,通过简化力学模型,分析了"半控"行星轮越过垂直障碍的高度和行星轮结构参数等各关系,并重点分析了"半控"行星轮在遇到高于其可以越过的垂直障碍后的越障能力与行星轮传动比... 为了确定行星轮式爬楼梯轮椅的越障能力,通过简化力学模型,分析了"半控"行星轮越过垂直障碍的高度和行星轮结构参数等各关系,并重点分析了"半控"行星轮在遇到高于其可以越过的垂直障碍后的越障能力与行星轮传动比的关系,从而得出"半控"行星轮可以越过的最大垂直障碍高度。文中也分析了星轮行星轮可转换式登楼轮的越障能力。并且用ADAMS软件对理论分析的几种情况进行了仿真分析。仿真分析表明,理论推导是可靠的。 展开更多

关键词 行星轮 爬楼梯轮椅 越障能力 ADAMS仿真分析

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一种可全向移动爬楼梯轮椅的结构设计与分析 被引量：10

11

作者 周秋雨 邢晓冬 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第4期74-80,共7页

为了帮助下肢残疾者攀爬楼梯,设计了一种可全向移动的爬楼梯轮椅。采用支撑腿和车轮交替支撑的方式实现轮椅爬梯功能。采用Mecanum轮作为轮椅的车轮且用4个电机独立驱动以实现轮椅的全向移动。对轮椅在台阶宽度限定情况下的越障能力和... 为了帮助下肢残疾者攀爬楼梯,设计了一种可全向移动的爬楼梯轮椅。采用支撑腿和车轮交替支撑的方式实现轮椅爬梯功能。采用Mecanum轮作为轮椅的车轮且用4个电机独立驱动以实现轮椅的全向移动。对轮椅在台阶宽度限定情况下的越障能力和运动学、动力学进行了分析,并结合能量法和稳定裕度法分析了爬梯过程中轮椅的前后向和侧向的稳定性。又对轮椅全向移动特性进行了研究。结果表明,轮椅可以安全地攀爬大多数楼梯而不会翻倒,轮椅的全向移动可以通过控制4个车轮的转速实现。轮椅的结构设计合理,实现了爬梯和全向移动功能的结合。 展开更多

关键词 全向移动 爬梯轮椅 越障能力 稳定性

原文传递

球形机器人爬坡状态下动力学建模及最优控制器设计 被引量：7

12

作者 岳明 邓宗全 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期46-51,共6页

球形机器人作为一种移动式的机器人,不可避免地会遇到爬坡的问题。结合所设计的球形机器人,详细分析其在爬坡状态下各状态变量的描述方法,给出机器人能够爬上坡角的计算公式,并且提出临界摆角的概念。利用基于耗散形式的拉格朗日方程推... 球形机器人作为一种移动式的机器人,不可避免地会遇到爬坡的问题。结合所设计的球形机器人,详细分析其在爬坡状态下各状态变量的描述方法,给出机器人能够爬上坡角的计算公式,并且提出临界摆角的概念。利用基于耗散形式的拉格朗日方程推导出准确描述球形机器人爬坡状态的动力学方程,通过所提出的临界摆角,将动力学方程进行有效地线性化,采用坐标变换的方法来解决方程中的常数项问题,最终系统被转化为状态空间的形式。在机器人系统的全状态可测的情况下,考虑到机器人在爬坡时运动平稳、能耗小是实际需要,设计相应的线性二次型目标函数,最后通过设计状态反馈矩阵控制机器人在坡面上以期望速度进行运动,仿真结果证明了所设计控制方法的有效性。 展开更多

关键词 爬坡能力 临界摆角 拉格朗日方程 最优控制

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重载自卸汽车整车动力性计算方法研究 被引量：3

13

作者 王峰 冯勇 潘国鑫 《汽车实用技术》 2016年第10期161-163,共3页

为了满足重型自卸汽车的特殊细分市场的工况和用户用车特点,对整车动力性的计算方法进行了探讨,并对最高车速和最大爬坡度进行了详细的分析研究。利用AVL CRUISE软件对车辆最大爬坡度进行仿真校核,对比表明:结合AVL CRUISE进行建模计算... 为了满足重型自卸汽车的特殊细分市场的工况和用户用车特点,对整车动力性的计算方法进行了探讨,并对最高车速和最大爬坡度进行了详细的分析研究。利用AVL CRUISE软件对车辆最大爬坡度进行仿真校核,对比表明:结合AVL CRUISE进行建模计算,理论计算与仿真计算结果相吻合。满足用户实际用车需求。 展开更多

关键词 重型自卸汽车 整车动力性 最高车速 最大爬坡度

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基于空间可视性的星球表面巡视路径分析 被引量：2

14

作者 苏庆华 李俊韬 +1 位作者 眭晓虹 袁春柱 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期17-22,共6页

针对巡视器在着陆区内巡视效率和安全巡视率低的问题,利用着陆器相机在悬停阶段获取的实时数字高程模型(DEM)地形数据,结合并依据巡视器的结构特点、越障能力、空间可视性、科学探测价值等,提出了一种对整个区域的巡视路径分析方法。仿... 针对巡视器在着陆区内巡视效率和安全巡视率低的问题,利用着陆器相机在悬停阶段获取的实时数字高程模型(DEM)地形数据,结合并依据巡视器的结构特点、越障能力、空间可视性、科学探测价值等,提出了一种对整个区域的巡视路径分析方法。仿真结果表明:在月球巡视器结构及越障能力已知的情况下,该分析方法能提供一种可靠、高效的初始巡视路径,可为星球表面巡视规划提供参考。 展开更多

关键词 空间可视性 越障能力 着陆区域DEM地形 初始巡视路径

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空间八面体翻滚机器人运动学分析及仿真研究 被引量：2

15

作者 韩书葵 刘宏伟 +1 位作者 赵子开 苏泽盛 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第9期135-139,共5页

设计了一种空间八面体翻滚机器人,由6个顶点模块、12个伸缩单元模块以及1个载荷体模块构成;通过控制各伸缩杆之间的伸缩量来改变机器人重心,实现向目标方向翻滚。对空间八面体翻滚机器人的运动学正解和反解过程进行了分析计算,运用ADAM... 设计了一种空间八面体翻滚机器人,由6个顶点模块、12个伸缩单元模块以及1个载荷体模块构成;通过控制各伸缩杆之间的伸缩量来改变机器人重心,实现向目标方向翻滚。对空间八面体翻滚机器人的运动学正解和反解过程进行了分析计算,运用ADAMS软件对空间八面体翻滚机器人进行了步态规划及越障能力的动态仿真,验证了运动学分析的正确性,并得到了顶点及质心的运动规律曲线。该运动学分析方法与仿真结果为空间多面体翻滚机器人的优化设计提供了重要依据。 展开更多

关键词 空间八面体翻滚机器人 运动学分析 步态规划 越障能力

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基于物联网北斗自适应双模仿生多功能搜索车 被引量：1

16

作者 刘珂 侯宗宾 +2 位作者 郭可为 张敬东 李红双 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第S01期59-62,共4页

针对狭小空间探测的问题,根据爬虫爬行的机理,运用物联网技术与北斗卫星导航技术,设计了基于MQTT协议和云平台的Arduino Nano双模式北斗卫星定位模块越野搜索车。该车可实现自主改变车体姿态与行进方式,完成各种探测与搜索功能。制作了... 针对狭小空间探测的问题,根据爬虫爬行的机理,运用物联网技术与北斗卫星导航技术,设计了基于MQTT协议和云平台的Arduino Nano双模式北斗卫星定位模块越野搜索车。该车可实现自主改变车体姿态与行进方式,完成各种探测与搜索功能。制作了仿生车实物,经试验测试表明:仿生车尺寸为:110 mm×80 mm×25 mm,滑行速度约为0.02~0.41m/s,该车完全可以实现无人驾驶,具备极强的越障能力,可广泛用于搜救,侦察,封闭狭小环境探测等非公路应用场景。 展开更多

关键词 搜索车 越障 无人驾驶

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基于半转机构月球车硬地面越障性能分析

17

作者 王美玲 汪永明 余晓流 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第2期309-312,316,共5页

针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行域面积越大,轮腿越障... 针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行域面积越大,轮腿越障能力越强;当轮腿所受摩擦力可行域不存在时,机构将不具有初始条件下的越障能力。建立了在约束条件下月球车在具有坡度地面和一定越障高度的越障力学模型,并通过寻找轮腿所受摩擦力解空间可行域的方法,对单轮腿在具有坡度地面上单独前进越障性能进行了仿真研究。仿真结果表明:在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮腿的越障能力比前轮腿强。 展开更多

关键词 月球车 半转机构 越障能力 仿真

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BWQ-35型爬坡式架梁起重机

18

作者 徐孝有 《起重运输机械》 北大核心 2006年第6期31-33,共3页

万州桥是我国第一座铁路钢桁架拱桥,本文介绍了应用于该桥架梁设备的BWQ-35型爬坡式架梁起重机,并对桥型特点、架设难点及解决方案进行了概述,对变坡式架梁起重机的结构形式、变坡原理、先进的控制系统及完备的安全措施进行阐述,为今后... 万州桥是我国第一座铁路钢桁架拱桥,本文介绍了应用于该桥架梁设备的BWQ-35型爬坡式架梁起重机,并对桥型特点、架设难点及解决方案进行了概述,对变坡式架梁起重机的结构形式、变坡原理、先进的控制系统及完备的安全措施进行阐述,为今后同类产品的设计提供了有益的参考。 展开更多

关键词 钢桁架拱桥 爬坡式架梁起重机 设计

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跳深跳远发展三级跳远运动员退让性工作能力的研究 被引量：1

19

作者 邹学芝 《浙江体育科学》 2008年第1期109-111,共3页

采用文献资料法、运动学测试法、动力学测试法等研究方法,对加助跑不同高度的跳深跳远的踏跳与三级跳远的跨步跳踏跳进行比较研究。结果表明:加助跑跳深跳远的高度在0.42 m时,垂直支撑反作用力最大;水平反作用力与跨步跳踏跳的反作用力... 采用文献资料法、运动学测试法、动力学测试法等研究方法,对加助跑不同高度的跳深跳远的踏跳与三级跳远的跨步跳踏跳进行比较研究。结果表明:加助跑跳深跳远的高度在0.42 m时,垂直支撑反作用力最大;水平反作用力与跨步跳踏跳的反作用力最接近。采用这一高度发展三级跳远运动员跨步跳着地腿的退让性工作能力效果显著。 展开更多

关键词 不同高度 跳深跳远 三级跳远 跨步跳 退让性工作能力

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