面向工业零件的机器人单目立体匹配与抓取 被引量：13

1

作者 宋薇 仇楠楠 +1 位作者 沈林勇 章亚男 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期950-957,共8页

为实现通用性强、快速、准确的工业机器人6自由度零件抓取,提出了一种基于单目视觉引导的零件3维抓取方法.首先,采用按倾角分层的Chamfer距离匹配算法建立图像与待匹配模板的相似度函数,并运用爬山法局部优化的遗传算法搜索最优匹配结果... 为实现通用性强、快速、准确的工业机器人6自由度零件抓取,提出了一种基于单目视觉引导的零件3维抓取方法.首先,采用按倾角分层的Chamfer距离匹配算法建立图像与待匹配模板的相似度函数,并运用爬山法局部优化的遗传算法搜索最优匹配结果;然后,通过CAD(计算机辅助设计)模型建立离线3D模板库,将匹配算法拓展到适用于复杂结构零件的空间6自由度位姿检测;最后,由各坐标系间的矩阵转换和系统标定得到机器人的抓取信息,从而实现零件的3维抓取.实验结果表明,优化后的位姿检测算法在匹配速度和准确性上均有所提升,且基于该检测算法的机器人3维抓取实验的位置误差在2 mm以内、转角误差在2?以内,可用于工业智能机器人的零件抓取. 展开更多

关键词 单目视觉 工业机器人 零件抓取 chamfer距离 CAD模型匹配

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基于CAD模型的单目六自由度位姿测量 被引量：7

2

作者 宋薇 周扬 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期882-891,共10页

为实现单目摄像头对一般工业零件的六自由度位姿测量,研究了离线模板库自动建立,图像处理以及优化匹配3个方面的问题。首先,由STL文件格式的CAD文件建立不同观察方位下的匹配模板,定义了一种方便模板库调用并有图像意义的位姿描述参数... 为实现单目摄像头对一般工业零件的六自由度位姿测量,研究了离线模板库自动建立,图像处理以及优化匹配3个方面的问题。首先,由STL文件格式的CAD文件建立不同观察方位下的匹配模板,定义了一种方便模板库调用并有图像意义的位姿描述参数。然后,对Chamfer Match方法进行改进,将距离映射图按边缘倾角分层,结合模板探索点的倾角进行匹配,在不增加运算量的情况下提升匹配度函数的灵敏性。最后,使用加入了退火算法的遗传算法进行最优搜索,从而提高匹配效率。实验结果表明:基于文中的方法完成一次位姿测量耗时在500ms以内,搜索可以获到正确的结果。在330mm观察距离上,平移误差和深度方向误差分别控制在1mm、2mm以内,转角误差为1°左右。得到的结果基本满足单目视觉六自由度位姿快速匹配自动测量的要求。 展开更多

关键词 单目视觉 位姿测量 CAD模型 chamfer距离 优化匹配

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基于显著性图的点云替换对抗攻击 被引量：3

3

作者 刘复昌 南博 缪永伟 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期500-510,共11页

目的传统针对对抗攻击的研究通常集中于2维图像领域,而对3维物体进行修改会直接影响该物体的3维特性,生成令人无法察觉的扰动是十分困难的,因此针对3维点云数据的对抗攻击研究并不多。点云对抗样本,如点云物体分类、点云物体分割等的深... 目的传统针对对抗攻击的研究通常集中于2维图像领域,而对3维物体进行修改会直接影响该物体的3维特性,生成令人无法察觉的扰动是十分困难的,因此针对3维点云数据的对抗攻击研究并不多。点云对抗样本,如点云物体分类、点云物体分割等的深度神经网络通常容易受到攻击,致使网络做出错误判断。因此,提出一种基于显著性图的点云替换对抗攻击方法。方法由于现有点云分类网络通常需要获取点云模型中的关键点,该方法通过将点移动到点云中心计算点的显著性值,从而构建点云显著性图,选择具有最高显著性值的采样点集作为关键点集,以确保对网络分类结果造成更大的影响;利用Chamfer距离衡量点云模型之间的差异性,并选择与点云模型库中具有最近Chamfer距离的模型关键点集进行替换,从而实现最小化点云扰动并使得人眼难以察觉。结果使用ModelNet40数据集,分别在点云分类网络Point Net和Point Net++上进行对比实验。在Point Net网络上,对比FGSM(fast gradient sign method)、I-FGSM(iterative fast gradient sign method)和JSMA(Jacobian-based saliency map attack)方法,本文方法攻击成功率分别提高38.6%、7.3%和41%;若扰动100个采样点,本文方法将使网络准确率下降到6.2%。在Point Net++网络上,对比FGSM和JSMA,本文方法的攻击成功率分别提高58.6%和85.3%;若扰动100个采样点,本文方法将使网络准确率下降到12.8%。结论本文提出的点云对抗攻击方法,不仅考虑到对抗攻击的效率,而且考虑了对抗样本的不可察觉性,能够高效攻击主流的点云深度神经网络。 展开更多

关键词 点云对抗攻击 显著性图 chamfer距离 PointNet PointNet++

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基于双重判别解码器的三维点云形状补全网络 被引量：1

4

作者 孙进 马昊天 +1 位作者 雷震霆 梁立 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期68-74,共7页

针对碗状文物模型由于碎片缺失导致的逆向几何重建保真度不高的问题,为此提出了一种基于双重判别解码器的三维点云形状补全网络。首先基于编码解码器构建基本点云生成网络,然后根据生成对抗网络框架优化解码器结构,通过将全局特征进行... 针对碗状文物模型由于碎片缺失导致的逆向几何重建保真度不高的问题,为此提出了一种基于双重判别解码器的三维点云形状补全网络。首先基于编码解码器构建基本点云生成网络,然后根据生成对抗网络框架优化解码器结构,通过将全局特征进行解码获取目标骨架点云,保证点云的全局特征,进而在对骨架点云的基础上进一步进行局部点云细化生成判别,保证目标点云的局部特征。最后面向特征缺失拼接模型搭建双分支形状补全网络。实验结果表明在公开数据集ShapeNet的点云补全实验中,本文方法的平均误差更小,相较对比网络,本文方法在碗状文物模型的三维形状补全任务更好,平均倒角距离提高了20.2%,为后续的模型逼真化提供了一个基础,具有更强的性能和良好的应用价值。 展开更多

关键词 几何重建 深度学习 生成对抗网络 双重判别解码器 双分支形状补全 倒角距离

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基于无监督网络框架的文物点云模型去噪 被引量：2

5

作者 刘一萍 周明全 +4 位作者 寇姣姣 鱼跃华 海琳琦 李康 张海波 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2022年第12期362-371,共10页

数字化技术在文物保护工作中的应用极大促进了文化遗产领域的快速发展。三维激光扫描设备获得的文物点云数据不可避免包含大量噪声,直接影响点云数据的后续处理。为有效去除无序点云中的噪声点,较好恢复点云数据,基于无监督网络提出了... 数字化技术在文物保护工作中的应用极大促进了文化遗产领域的快速发展。三维激光扫描设备获得的文物点云数据不可避免包含大量噪声,直接影响点云数据的后续处理。为有效去除无序点云中的噪声点,较好恢复点云数据,基于无监督网络提出了一种新型点云去噪算法。首先通过上层网络分类并去除离群点;然后通过引入空间先验项引导待去噪点云中数据点收敛到流形上多模式中最接近真实点云的最优模式,从去除离群噪声点的点云数据中得到干净点云的分布,实现无监督精细点云去噪;最后通过计算去噪后点云间的chamfer distance来进行定量评价。与一些经典算法的对比分析实验结果表明,所提算法在去噪的同时,能有效保持点云模型的几何特征,对文物点云数据的去噪效果良好,去噪后的点云模型极大程度复原了原始干净点云模型,这对文物数字化保护的后续环节至关重要。 展开更多

关键词 机器视觉 点云去噪 神经网络 无监督 chamfer distance

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基于GPU加速的快速图像相似区域查找 被引量：3

6

作者 汤颖 肖廷哲 范菁 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2014年第2期290-296,共7页

图像相似区域查找是很多图形图像应用中的关键问题,也是计算瓶颈。传统加速方法如ANN(Approximate Nearest Neighbor)处理较大图像区域时速度较慢,而且在非度量空间下不支持精确查找。提出基于GPU加速的图像相似区域并行查找的通用计算... 图像相似区域查找是很多图形图像应用中的关键问题,也是计算瓶颈。传统加速方法如ANN(Approximate Nearest Neighbor)处理较大图像区域时速度较慢,而且在非度量空间下不支持精确查找。提出基于GPU加速的图像相似区域并行查找的通用计算框架,该框架可以扩展,以支持任意距离函数。特别针对在图像处理中应用广泛的欧氏距离(度量空间)和Chamfer距离(非度量空间)分别提出了基于CUDA的高效相似区域查找算法,比较完备地给出了相似性计算在不同度量空间下的实现。进一步,在设计具体的CUDA加速算法中,结合不同距离计算的特点对并行计算过程进行优化。该方法采用穷举的查找策略,在欧氏距离和Chamfer距离下都能实现精确查找,且大大提高了计算效率。实验结果表明,加速算法在准确查找的基础上执行速度比传统加速方法提升了一至二个数量级,且应用于纹理合成的实例表明,算法可以快速合成高质量的纹理。 展开更多

关键词 度量空间 图像相似区域 GPU chamfer距离 纹理合成

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结构光相机点云图与CT图像配准算法对比研究 被引量：3

7

作者 雷超 贾于 +3 位作者 王宏 邓娟 王琳琳 沙洪 《医疗卫生装备》 CAS 2022年第3期8-13,28,共7页

目的:针对人脸结构光相机点云图与CT图像配准,寻找最优的特征面部点云提取方法、特征描述法和配准算法的组合,为颅脑穿刺活检手术中基于导航机器人实现精确快速定位提供依据。方法:基于Ubuntu 18.04系统对Inter-RealSense D415结构光相... 目的:针对人脸结构光相机点云图与CT图像配准,寻找最优的特征面部点云提取方法、特征描述法和配准算法的组合,为颅脑穿刺活检手术中基于导航机器人实现精确快速定位提供依据。方法:基于Ubuntu 18.04系统对Inter-RealSense D415结构光相机点云图与CT图像进行三维配准。首先进行相机动态标定,其次进行特征面部点云提取,将CT图像提取到的面部皮肤数据通过C++转化成的点云作为目标点云,将结构光相机拍摄的图像作为待配准点云。然后将3种特征面部提取方法[内部形状描述子(intrinsic shape signatures,ISS)、尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)和Harris算法]、5种特征描述方法[点特征直方图(point feature histogram,PFH)、快速点特征直方图(fast point feature histograms,FPFH)、方位特征直方图(signature of histograms of orientation,SHOT)、自旋图像(spin images,SI)和3D形状上下文特征(3D shape context,3DSC)]和3种精配准算法[迭代最近点(iterative closest point,ICP)、广义迭代最近点(generalized iterative closest point,GICP)、正态分布变换(normal distribution transformation,NDT)]一一组合,对目标点云与待配准点云进行配准。最后,通过计算配准后的目标点云与待配准点云数据之间的倒角距离,评价各组合的配准效果。结果:45种组合中共有28种组合可实现点云图像配准,配准耗时最快仅需0.06 s,配准效果最佳的为Harris+SI和ICP的组合、Harris+3DSC和ICP的组合,倒角距离均为1.22 mm。结论:该研究中结构光相机点云图与CT图像配准误差满足临床安全要求,可为辅助颅脑病变穿刺活检提供一种快速、廉价且精准的方法。 展开更多

关键词 结构光相机 CT图像 点云 图像配准 倒角距离 穿刺手术导航

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基于GPU加速的保结构纹理合成 被引量：2

8

作者 汤颖 林琦峰 +1 位作者 肖廷哲 范菁 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第4期299-302,312,共5页

提出一种基于Chamfer距离的保结构纹理合成方法。使用Chamfer距离度量纹理结构特征的相似度,在查找匹配块的同时计算纹理在颜色空间和结构特征空间的匹配度,从而解决以往纹理合成中有显著结构特征的纹理容易出现不连续的问题。但是Cham... 提出一种基于Chamfer距离的保结构纹理合成方法。使用Chamfer距离度量纹理结构特征的相似度,在查找匹配块的同时计算纹理在颜色空间和结构特征空间的匹配度,从而解决以往纹理合成中有显著结构特征的纹理容易出现不连续的问题。但是Chamfer距离的计算量很大,而且随着纹理合成图分辨率的提高,计算成本会变得相当高昂以至于难以负担。因此,提出了基于GPU加速的保结构纹理合成方法,通过并行查找匹配块提高合成效率。实验证明本方法既提高了结构纹理的合成质量,又使得保结构纹理方法的合成速度大大提高,且与纹理合成图的分辨率无关。 展开更多

关键词 纹理合成 chamfer距离 结构特征 GPU

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基于感兴趣区域的图像目标提取方法 被引量：3

9

作者 高晶 吴育峰 +1 位作者 孙伟 陈仲华 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2013年第12期35-40,共6页

针对红外图像目标识别技术难的问题,提出了一种基于感兴趣区域的目标提取方法.首先利用二维最大熵方法检测红外图像中的感兴趣区域,在此基础上将局部分类方法应用于感兴趣区域中每一个像素点的局部邻域,以分析该像素的灰度特性;然后运... 针对红外图像目标识别技术难的问题,提出了一种基于感兴趣区域的目标提取方法.首先利用二维最大熵方法检测红外图像中的感兴趣区域,在此基础上将局部分类方法应用于感兴趣区域中每一个像素点的局部邻域,以分析该像素的灰度特性;然后运用像素点的斜面距离构建该像素点的空间位置特性,并与灰度特性相结合;最后定义新的阈值判断方法进行像素归属性判断,以达到分离背景提取目标的效果.经实验验证,在红外目标提取技术上本文方法较经典的otsu方法和最大熵方法相比具有较高的准确性及稳定性,对于红外图像对比度低、识别难的问题具有一定的应用价值. 展开更多

关键词 目标提取 感兴趣区域 二维最大熵 局部分类 斜面距离

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无监督孪生函数映射网络的模型对应关系计算 被引量：2

10

作者 杨军 王幸幸 芦有鹏 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期225-235,共11页

针对构建非刚性形变三维模型间对应关系时特征描述符信息涵盖不全面、映射矩阵优化不理想的问题,提出了利用无监督孪生深度函数映射网络计算对应关系的新方法。首先,将源模型和目标模型输入到无监督孪生深度函数映射网络中学习原始三维... 针对构建非刚性形变三维模型间对应关系时特征描述符信息涵盖不全面、映射矩阵优化不理想的问题,提出了利用无监督孪生深度函数映射网络计算对应关系的新方法。首先,将源模型和目标模型输入到无监督孪生深度函数映射网络中学习原始三维几何特征,并将学习到的特征分别投影至各自拉普拉斯-贝尔特拉米特征基上获得相应的谱特征描述符;然后,将谱特征描述符输入至正则化函数映射层计算出鲁棒性更强的函数映射对应关系,进而获得最优的函数映射矩阵;再次,利用无监督学习方法计算倒角距离来构建无监督损失函数,以此度量模型间相似性,评估对应关系的计算结果;最后,基于迭代频谱上采样的ZoomOut算法将函数映射矩阵恢复成点到点对应关系。定性和定量的实验结果表明,在SURREAL数据集和TOSCA数据集上构建的模型间对应关系分布均匀一致,测地误差均有所减小。本算法不仅降低了算法的时间复杂度,而且在一定程度上提高了对应关系的计算准确率。此外,无监督孪生深度函数映射网络在不同数据集上泛化能力和可扩展性大大增强。 展开更多

关键词 机器视觉 模型对应关系 孪生深度函数映射 无监督损失函数 倒角距离

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基于模板和GVF蛇形步态轮廓提取 被引量：1

11

作者 徐俊红 丛望 +2 位作者 李金 王妍玮 梁洪 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第3期1116-1118,1126,共4页

提出了一种基于模板和改进的gradient vector flow(GVF)分割方法。该方法先手工建立初始化模板,利用初始化模板和分割对象的周期性线性匹配,并基于Chamfer距离寻找最佳匹配模板;把该最优模板轮廓作为改进GVF的初始轮廓,再使用改进的GVF... 提出了一种基于模板和改进的gradient vector flow(GVF)分割方法。该方法先手工建立初始化模板,利用初始化模板和分割对象的周期性线性匹配,并基于Chamfer距离寻找最佳匹配模板;把该最优模板轮廓作为改进GVF的初始轮廓,再使用改进的GVF算法分割出对象。该算法仅需建立一次初始化模板,以后具有通用性,而且对于阴影和背景影响有较好的分割效果。对加利福尼亚大学步态数据库研究显示了该方法的有效性。 展开更多

关键词 改进的梯度矢量流 模板匹配 步态 轮廓分割 chamfer距离

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结合形状约束的Graph Cut行人分割 被引量：1

12

作者 胡江华 王文中 +1 位作者 罗斌 汤进 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第3期837-840,共4页

传统的Graph Cut算法没有对目标的形状予以限制,很难得到语义化的分割结果,即无法保证分割出来的是"行人"。针对该问题提出一种结合形状和底层特征的Graph Cut算法。对于行人分割,用大量真实行人轮廓来表达"行人"... 传统的Graph Cut算法没有对目标的形状予以限制,很难得到语义化的分割结果,即无法保证分割出来的是"行人"。针对该问题提出一种结合形状和底层特征的Graph Cut算法。对于行人分割,用大量真实行人轮廓来表达"行人"的先验形状,对Graph Cut分割算法予以约束,同时构建一个行人模板的层次树以减少匹配时间;并且提出一种区分性的外观模型来替换原来的外观模型。实验结果证明,该算法的分割结果明显优于传统Graph Cut算法的分割结果,所得到的轮廓与真实的行人轮廓比较吻合。 展开更多

关键词 行人分割 GRAPH Cut算法 层次聚类 chamfer距离 形状约束

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基于栅格粒子滤波的人体头肩三维姿态估计

13

作者 刘晨光 刘家锋 +1 位作者 黄剑华 唐降龙 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期460-465,共6页

为了实现单目视频中人体头部和肩部位置的自动跟踪,并估算出人体头肩部的三维姿态.提出了一种新的基于头-肩三维模型的栅格粒子滤波方法,使用Chamfer距离进行边缘相似性度量.算法使用一个预先生成的离散化的栅格状态空间,在每一个时间... 为了实现单目视频中人体头部和肩部位置的自动跟踪,并估算出人体头肩部的三维姿态.提出了一种新的基于头-肩三维模型的栅格粒子滤波方法,使用Chamfer距离进行边缘相似性度量.算法使用一个预先生成的离散化的栅格状态空间,在每一个时间步将该状态空间的一个较小的子空间作为粒子的搜索空间,有效地限制了所用粒子数量,提高了粒子滤波过程的执行效率.由于三维信息的缺失,单目视频中人体三维姿态估计一直是一个难点问题.而实验结果表明,本方法能够有效并准确地估计出人体头肩部的三维姿态,为人体姿态分析和行为理解的研究提供了一个新的基础. 展开更多

关键词 三维姿态估计 三维模型 粒子滤波 chamfer距离

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一种三维模型多层级视点描述符 被引量：1

14

作者 曾升 周蓬勃 周明全 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期759-767,共9页

3D形状识别是计算机视觉领域非常重要的问题之一,三维模型的描述符对不同类别模型的区分度影响着3D形状识别的精度。基于视图的描述符应用非常广泛,然而多数方法主要研究算法,以不断提升公共数据集的识别精度,却很少深入分析在细粒度分... 3D形状识别是计算机视觉领域非常重要的问题之一,三维模型的描述符对不同类别模型的区分度影响着3D形状识别的精度。基于视图的描述符应用非常广泛,然而多数方法主要研究算法,以不断提升公共数据集的识别精度,却很少深入分析在细粒度分类数据上的视图选择对区分能力的影响。该文提出一种新的多层级视点描述符,该描述符以一组视点组成,为3D模型提供了一组最优的二维视图选择,并设计实验对比在细粒度分类数据上的识别精度。首先,我们建立均匀的球状观察视点模型,以具备直观语义信息的上、前、右等视点为初始视点。其次,分区域从模型投影边缘的倒角距离比较中得出最优视点,作为下一层的种子点,不断细分获取不同层级的视点组合得到多层级视点描述符,使用测地距离来衡量模型间的相似度。最后,使用视点间的测地距离来计算同类别及不同类别间的相似度,验证多层级视点描述符的区分能力,选择更加精细分类的三维模型数据以验证识别能力,在多视图卷积神经网络上进行对比。应用该文描述符提供的视图选择在训练数据无论是否进行随机水平旋转,都有非常明显的识别精度提升。 展开更多

关键词 3D形状识别 多层级 倒角距离 最优视图 细粒度分类

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基于自适应分层的文物点云数据压缩算法 被引量：9

15

作者 裴书玉 杜宁 +1 位作者 王莉 张春亢 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第11期3500-3503,3507,共5页

三维激光扫描点云为文物模型重建提供了新的数据支持,但扫描所得海量点云包含大量冗余数据,给建模带来很大不便。针对扫描点云过密、冗余数据较多的问题,提出了一种基于自适应分层的文物点云数据压缩算法。算法的基本思想是:首先通过基... 三维激光扫描点云为文物模型重建提供了新的数据支持,但扫描所得海量点云包含大量冗余数据,给建模带来很大不便。针对扫描点云过密、冗余数据较多的问题,提出了一种基于自适应分层的文物点云数据压缩算法。算法的基本思想是:首先通过基于倒角距离变换的自适应分层方法对原始点云进行自适应分层;然后使用弦高差值作为特征点的判别依据来删除冗余数据,采用改进的弦高差法对每层点云进行压缩,保留对模型特征贡献较大的特征点。实验结果表明,通过形状误差控制分层厚度,能在平缓部位减少层数以提高效率的同时不至于使复杂部位因分层过厚而损失重要特征,改进的弦高差法在保留大曲率特征的同时不至于使平缓部位出现孔洞,从而保证了模型重建的精度。 展开更多

关键词 自适应分层 倒角距离变换 改进的弦高差法 点云数据压缩

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一种基于几何约束的轨道提取方法研究 被引量：5

16

作者 王忠立 蔡伯根 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期56-62,84,共8页

针对基于Hough变换或螺旋曲线模型的视觉轨道检测方法存在的不足,本文提出了一种基于几何约束的轨道提取方法.该方法利用摄像机和轨道平面之间的成像关系近似满足单因矩阵的特点,利用逆透视映射(IPM)将输入图像转换为Bird-view图像,并... 针对基于Hough变换或螺旋曲线模型的视觉轨道检测方法存在的不足,本文提出了一种基于几何约束的轨道提取方法.该方法利用摄像机和轨道平面之间的成像关系近似满足单因矩阵的特点,利用逆透视映射(IPM)将输入图像转换为Bird-view图像,并采用一种改进的边缘检测方法进行边缘检测.然后将二值化的边缘图像在垂直方向上分割为多个区段,在每个区段上,利用先验知识生成的系列模板图像,对分段IPM图像进行去噪处理和Chamfer距离变换后进行距离匹配检测,将轨道检测转换为一个二维匹配搜索过程.在分段检测结果的基础上,进一步利用曲线拟合得到边缘图像中完整的轨道曲线方程.该曲线方程通过已知的单因矩阵转换为原始图像中的曲线描述,实现在原始图像中的检测和定位.实验验证了所提方法的可行性和可靠性. 展开更多

关键词 铁路运输 视觉检测 逆透视映射 轨道提取 单应矩阵 chamfer距离变换

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一种基于距离变换与标记图的边缘匹配方法 被引量：4

17

作者 张煜 孙家 张晓东 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期675-678,703,共5页

介绍了基于3-4Chamfer距离变换的边缘匹配方法,针对距离变换易受干扰等问题,提出了使用距离变换的标记图方法建立目标图像边缘点与其距离图的对应关系。利用Model-Based方法,使用参数搜索遗传算法,将结合标记图的3-4Chamfer距离作为评... 介绍了基于3-4Chamfer距离变换的边缘匹配方法,针对距离变换易受干扰等问题,提出了使用距离变换的标记图方法建立目标图像边缘点与其距离图的对应关系。利用Model-Based方法,使用参数搜索遗传算法,将结合标记图的3-4Chamfer距离作为评价依据。实验结果显示,使用3-4Chamfer距离图结合路径图的方法对轮廓的匹配比直接使用距离图的方法有较明显的改进。 展开更多

关键词 距离变换 标记图 边缘匹配 遗传算法

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基于遗传算法与模型投影的三维物体匹配

18

作者 张煜 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期520-525,共6页

基于遗传算法与模型投影的三维物体匹配,实际上是三维参考模型投影参数的搜索和优化过程。本文采用粗细层次结合的策略,即先基于模型外轮廓,再进行整体边缘匹配的方法,使模型参数在优化过程中迅速得到正确的初始值,提高遗传算法优化的... 基于遗传算法与模型投影的三维物体匹配,实际上是三维参考模型投影参数的搜索和优化过程。本文采用粗细层次结合的策略,即先基于模型外轮廓,再进行整体边缘匹配的方法,使模型参数在优化过程中迅速得到正确的初始值,提高遗传算法优化的效率。相似度评价函数采用3-4Chamfer距离变换,提出使用距离变换的标记图方法建立目标图像边缘点与其距离图的对应关系,降低噪点的影响,目标图像的特征也可以通过对应关系在匹配过程中被引用。实验结果显示本文方法在三维物体匹配中的有效性。 展开更多

关键词 三维投影 粗细层次结合 chamfer距离变换 标记图 遗传算法

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