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基于模型降阶与链式结构的平面欠驱动机械臂位姿控制 被引量:9
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作者 刘东 万雄波 +2 位作者 王亚午 赖旭芝 吴敏 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2020年第5期718-733,共16页
针对第三关节为被动的平面四连杆(active-active-passive-active,简称AAPA)欠驱动机械臂的位姿控制问题,提出一种基于模型降阶与链式结构的控制策略.整个控制过程被划分为3个阶段.第1阶段,通过控制第四连杆的角度至零,将平面AAPA机械臂... 针对第三关节为被动的平面四连杆(active-active-passive-active,简称AAPA)欠驱动机械臂的位姿控制问题,提出一种基于模型降阶与链式结构的控制策略.整个控制过程被划分为3个阶段.第1阶段,通过控制第四连杆的角度至零,将平面AAPA机械臂降阶为平面虚拟四连杆(active-activepassive,简称AAP)欠驱动机械臂.第2阶段,首先将平面虚拟AAP机械臂的模型转换为标准链式结构形式.然后,设计相应的控制器将平面虚拟AAP机械臂的被动关节控制至其目标位置,同时,将被动连杆的姿态角控制至中间姿态角,从而将平面AAPA机械臂进一步降阶为平面Acrobot.第3阶段,控制平面Acrobot驱动连杆的角度至其目标角度,连带实现对被动连杆的角度控制,最终实现平面AAPA机械臂的位姿控制目标.考虑到平面Acrobot存在角度约束,因此,利用遗传算法协调与优化被动关节的目标位置、被动连杆的中间姿态角、第四连杆的目标角度与被动连杆的目标姿态角,确保平面Acrobot对于系统目标位姿的目标角度解存在.最后,通过仿真验证控制策略的有效性. 展开更多
关键词 平面四连杆欠驱动机械臂 位姿控制 模型降阶 链式结构 遗传算法
原文传递
连锁桩墙在软土地区深基坑工程中的应用 被引量:2
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作者 姚煌 成怡冲 +2 位作者 王洁栋 吴才德 龚迪快 《岩土工程技术》 2023年第1期105-110,共6页
连锁混凝土预制桩墙是一种兼具挡土和止水功能的创新基坑支护结构。依托宁波软土地区某深基坑工程,总结了连锁混凝土预制桩墙在设计与施工方面的难点与关键技术,并在施工便利性与环保性方面将其与传统钻孔灌注桩进行了对比。结果表明:... 连锁混凝土预制桩墙是一种兼具挡土和止水功能的创新基坑支护结构。依托宁波软土地区某深基坑工程,总结了连锁混凝土预制桩墙在设计与施工方面的难点与关键技术,并在施工便利性与环保性方面将其与传统钻孔灌注桩进行了对比。结果表明:连锁混凝土预制桩墙具有安全、高效和环保等优点,适用于软土地区基坑工程,是一种值得推广的绿色基坑支护技术。 展开更多
关键词 连锁墙 深基坑 软土地区 支护结构
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浅谈高校图书馆网页设计 被引量:3
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作者 张向华 赵新莉 《科技情报开发与经济》 2003年第7期28-29,共2页
网页在宣传和利用图书馆方面起着重要的作用,高校图书馆网页的设计主要以信息传递和资源检索为目的,网页内容的设置应遵循一定的原则,网页设计应突出主题,合理组织链接结构,注重整体布局和图文色彩的搭配。
关键词 高校图书馆 网页设计 链接结构 整体布局
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连锁经营发展的思考 被引量:1
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作者 徐公仁 《天津职业院校联合学报》 2006年第1期140-142,共3页
天津自1994年在商贸零售领域推行连锁经营以来,销售额每年以20%以上的速度递增,连锁经营占社会消费品零售额的比重逐年增加。2004年连锁经营销售总额达245亿元,占社会消费品零售总额比重达23.3%。连锁经营促进了天津传统商业经营方式的... 天津自1994年在商贸零售领域推行连锁经营以来,销售额每年以20%以上的速度递增,连锁经营占社会消费品零售额的比重逐年增加。2004年连锁经营销售总额达245亿元,占社会消费品零售总额比重达23.3%。连锁经营促进了天津传统商业经营方式的转变,调整了商业结构,提高了组织化程度,增强了企业的竞争力,加快了流通现代化步伐。但与国内其他城市连锁经营发展相比较,还存在很大的差距,提出发展连锁经营迫切需要解决的问题和对策。 展开更多
关键词 天津市 连锁经营 商业结构 便利店
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A Breakthrough of Primary Structure in Indeterminate Analysi--Irregular Force Method and Irregular Displacement Method
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作者 Ren Song 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2010年第12期47-55,共9页
As the strict limitation of primary structure in traditional force method and displacement method in indeterminate analysis may lead to complicated high-order linear equations, a breakthrough of the limitation, i.e., ... As the strict limitation of primary structure in traditional force method and displacement method in indeterminate analysis may lead to complicated high-order linear equations, a breakthrough of the limitation, i.e., the application of irregular force method and irregular displacement method, would be introduced in this paper to ease the difficulty of hand computations. By using hyperstatic primary structures and partly chained primary structures, the primary structures of force method and displacement method are reformed, and the order of the system is decreased. The technique is explained through examples. The significance of the new method is summarized. 展开更多
关键词 assistant diagram irregular force method hyperstatic primary structure irregular displacement method partly chained primary structure.
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借鉴区块链技术搭建核电厂厂址安全审评信息平台的建议
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作者 赵雷 《核安全》 2022年第6期75-79,共5页
核电厂厂址安全审评涉及的厂址基础信息内容多,数量庞大,并且核电厂建设周期长,厂址评价时间跨度大,对于多堆厂址的审评存在厂址条件和共有构筑物衔接配套的问题。区块链是一种将数据以时间顺序相连构建而成的链式数据结构,能确保数据... 核电厂厂址安全审评涉及的厂址基础信息内容多,数量庞大,并且核电厂建设周期长,厂址评价时间跨度大,对于多堆厂址的审评存在厂址条件和共有构筑物衔接配套的问题。区块链是一种将数据以时间顺序相连构建而成的链式数据结构,能确保数据的完整、真实和不可篡改。其内涵就是使用分布式记账、非对称加密、点对点传输等技术组合,确保数据真实性、全程可追溯性。利用区块链技术可构建核电厂址基本信息平台,利用分布记账方式完成信息录入和评审,采取非对称加密技术保障信息的真实。 展开更多
关键词 核电厂厂址 多堆厂址 区块链 链式数据结构 安全分析报告
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链表结构在变电仿真支撑系统中的应用 被引量:1
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作者 李宏波 孟建良 徐铁军 《微计算机信息》 北大核心 2008年第31期255-257,共3页
针对以往开发的图形平台的不足,文中讨论了基于链表结构生成具有网络拓扑结构的主接线图设计思想,介绍了该支撑系统的设计的原理和实现方法。本文对变电站仿真支撑系统应具有的功能进行了系统的分析和研究,提出了分层模型和链表结构存... 针对以往开发的图形平台的不足,文中讨论了基于链表结构生成具有网络拓扑结构的主接线图设计思想,介绍了该支撑系统的设计的原理和实现方法。本文对变电站仿真支撑系统应具有的功能进行了系统的分析和研究,提出了分层模型和链表结构存储等设计方法,使支撑系统具有可重用性、开放性和可拓性。 展开更多
关键词 变电站仿真 支撑系统 链表结构 分层模型
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基于有向图链式存储的关联规则改进算法 被引量:1
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作者 张丹丹 孟晓伟 《电脑开发与应用》 2011年第1期37-40,共4页
在关联规则数据挖掘领域中,Apriori算法是这个方面的经典算法,但它仍存在许多弊端,为此在Apriori算法的基础上提出了一种基于有向图链式存储的改进算法,此算法根据数据结构中有向图链式存储的结构,将所有事务全部存入链表,无需多次扫描... 在关联规则数据挖掘领域中,Apriori算法是这个方面的经典算法,但它仍存在许多弊端,为此在Apriori算法的基础上提出了一种基于有向图链式存储的改进算法,此算法根据数据结构中有向图链式存储的结构,将所有事务全部存入链表,无需多次扫描数据库,只在事务链表中完成候选集和频繁集的寻找工作。此方法能够迅速得到候选集的支持度,从而能更有效地发现频繁项集。通过实验论证,此算法与经典算法相比具有更高的挖掘效率。 展开更多
关键词 数据挖掘 关联规则 APRIORI算法 有向图链式存储
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基于XML链式结构的研究
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作者 谢佳 谭歆 姚斌 《现代电子技术》 2008年第12期80-81,共2页
提出一种基于链式结构的XML文档生成方法。其解析得到的元素内容及文本内容生成的结点插入到相应的位置,以二叉链表的数据结构将树的信息存储在数据库中。服务器端将数据库中树的信息转化成XML,客户端将其加载到浏览器的(DOM)实例中,并... 提出一种基于链式结构的XML文档生成方法。其解析得到的元素内容及文本内容生成的结点插入到相应的位置,以二叉链表的数据结构将树的信息存储在数据库中。服务器端将数据库中树的信息转化成XML,客户端将其加载到浏览器的(DOM)实例中,并采用深度优先搜索算法对该实例中的结点进行递归遍历,生成浏览器端树的HTML代码。 展开更多
关键词 树形结构 XML 二叉链表 链式结构
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关于链表结构程序中的代码冗余问题
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作者 曹建 黄伟 《南通职业大学学报》 2004年第4期23-25,共3页
通过对链表结构内部成员变量作用的分析,从中抽象出用于链表连接的指针结构,并利用这个指针结构构造出链表基本操作的通用函数,减少冗余代码,提高软件代码的独立性、可读性和执行效率。
关键词 链表 数据结构 宿主结构 队列
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微机绘制林业专题图软件系统的研制
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作者 陈志泊 毛汉书 韩熙春 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1994年第3期24-30,共7页
该文从分析计算机地图制图的原理和一般过程着手,针对目前林业生产、调查设计中所用专题图(如林相图、基本图等)的手工绘制方法所存在的缺点,用TurboC语言和Auto-lisp语言、配合Auto-CAD图形软件详细地设计... 该文从分析计算机地图制图的原理和一般过程着手,针对目前林业生产、调查设计中所用专题图(如林相图、基本图等)的手工绘制方法所存在的缺点,用TurboC语言和Auto-lisp语言、配合Auto-CAD图形软件详细地设计了一个计算机辅助绘制林业专题图的软件系统。该系统采用了多边形的链式数据结构,能自动实现链拓朴和多边形搜索;自动计算小班的面积和对小班注记;能自动从资源数据库中读取资源数据对小班进行填充,所以通过图形能反映出某一地区森林资源的动态变化,是森林资源二类、三类调查内业处理的强有力的工具。 展开更多
关键词 计算机制图 林业 专题图 软件系统
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产业链结构类型研究 被引量:122
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作者 李心芹 李仕明 兰永 《电子科技大学学报(社科版)》 2004年第4期60-63,共4页
产业链是在经济全球化、知识化和信息化背景下 ,在需求、竞争、技术发展等不确定性环境下产生的一种新型企业运作模式。目前 ,社会各界在广泛运用这一概念的同时 ,却缺乏对它的理论研究。本文在界定产业链内涵的基础上 。
关键词 产业链 结构类型 供应商 龙头企业
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装配式建筑发展瓶颈与对策研究 被引量:173
13
作者 齐宝库 张阳 《沈阳建筑大学学报(社会科学版)》 2015年第2期156-159,共4页
结合国内外装配式建筑的发展现状,针对政策规范、技术体系、产业管理和经济成本四个方面分析我国装配式建筑发展存在的瓶颈,对我国推进装配式建筑产业化发展提出应对策略。
关键词 装配式建筑 PC构件 产业链 标准化 结构
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高新技术产业链结构类型、功能及其培育策略 被引量:32
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作者 王兴元 杨华 《科学学与科学技术管理》 CSSCI 北大核心 2005年第3期88-93,共6页
对高新技术产业链的概念进行了阐述,描述了高新技术产业链的结构及其性质。从不同角度系统分析了高新技术产业链的类型,阐述了高新技术产业链的功能。提出了高新技术产业链培育规划的若干策略。
关键词 高新技术产业 策略 规划 培育 系统分析 概念 类型 角度 性质 描述
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价值链各环节市场结构对利润分布的影响——以晶体硅太阳能电池产业价值链为例 被引量:37
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作者 文嫮 张生丛 《中国工业经济》 CSSCI 北大核心 2009年第5期150-160,共11页
在全球化背景下,产业活动基于全球价值链的垂直分离使价值创造活动逐步由跨越地理空间的、不同区域内的多个企业共同完成。价值链各个环节的价值分布将深刻影响所在区域的地方经济发展。在此研究视角下,本文首先引出研究问题——什么是... 在全球化背景下,产业活动基于全球价值链的垂直分离使价值创造活动逐步由跨越地理空间的、不同区域内的多个企业共同完成。价值链各个环节的价值分布将深刻影响所在区域的地方经济发展。在此研究视角下,本文首先引出研究问题——什么是影响价值链各个环节利润分布的决定因素,"微笑曲线"是否是对所有产业都成立的普遍性规律。在相关理论的分析和梳理的基础上,文章提出"市场结构"是决定价值链各环节利润分布关键因素的研究假设。然后,基于数学模型建立和分析,文章以晶体硅太阳能电池产业为研究对象,结合理论假设对太阳能晶体硅产业价值链各个环节的"市场结构"及其利润分布的相关性,分别进行了静态和动态的深入探讨。文章初步得出研究结论:目前,学术界所认同的价值链利润分布的"微笑曲线"并不是放之四海而皆准的规律;价值链各个环节的"市场结构"一定程度决定其利润获取能力大小。某个价值链环节的"市场结构"越趋向于完全竞争,其利润获取能力越弱:而某个价值链环节的"市场结构"越趋向于垄断,该环节的价值获取能力越强,并由此决定价值在整个价值链当中的分布。 展开更多
关键词 价值链 利润分布 市场结构 微笑曲线
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模块化、模块再整合与产业格局的重构——以“山寨”手机的崛起为例 被引量:41
16
作者 李晓华 《中国工业经济》 CSSCI 北大核心 2010年第7期136-145,共10页
联发科公司交钥匙解决方案MTK的出现改变了手机的模块化程度,带来"山寨"手机的崛起。本文的研究认为,模块化不是独立演进的,产品模块化程度的变化会使产品生产组织结构发生改变,模块再整合降低了产业的知识壁垒,使大量低技术... 联发科公司交钥匙解决方案MTK的出现改变了手机的模块化程度,带来"山寨"手机的崛起。本文的研究认为,模块化不是独立演进的,产品模块化程度的变化会使产品生产组织结构发生改变,模块再整合降低了产业的知识壁垒,使大量低技术水平的企业进入成为可能,进而改变了产业的竞争格局。模块再整合可以作为一种重要的产业升级路径,政府的行业管理政策也需要根据产业特征的变化适时做出调整。 展开更多
关键词 模块化 模块再整合 价值链 产业格局
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扩链剂对水性聚氨酯脲与聚甲基丙烯酸甲酯复合体系结构和性能的影响 被引量:24
17
作者 徐强 景浩 +1 位作者 胡春圃 应圣康 《高分子学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2000年第5期545-549,共5页
分别用乙二胺 (EDA)和水作为扩链剂制备了聚氨酯脲 聚甲基丙烯酸甲酯 (PUA)水分散液 .借助DSC、DMA、FTIR研究了扩链剂对PUA的结构和性能的影响 .结果表明在EDA扩链体系中 ,虽然聚甲基丙烯酸甲酯 (PMMA)和聚酯软段以及扩链剂与异氰酸... 分别用乙二胺 (EDA)和水作为扩链剂制备了聚氨酯脲 聚甲基丙烯酸甲酯 (PUA)水分散液 .借助DSC、DMA、FTIR研究了扩链剂对PUA的结构和性能的影响 .结果表明在EDA扩链体系中 ,虽然聚甲基丙烯酸甲酯 (PMMA)和聚酯软段以及扩链剂与异氰酸酯生成的硬段均有一定程度的相容性 ,但由此合成的PUA仍具有多相结构 ;水扩链体系只有一个较宽的二级转变区 ,各相之间有较大程度的混合 .由EDA扩链合成的PUA在耐溶剂、耐水性及拉伸强度等方面优于水扩链体系 .两种扩链剂体系所得PUA的性能差异 ,主要与二者和异氰酸酯反应生成的脲键密度不同 。 展开更多
关键词 聚氨酯脲 扩链剂 结构 性能 聚丙烯酸酯 涂料
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基于马尔科夫链的能源结构与污染物排放预测模型及其应用 被引量:34
18
作者 刘殿海 杨勇平 +2 位作者 杨昆 李岱青 杨志平 《中国电力》 CSCD 北大核心 2006年第3期8-13,共6页
为了实现经济和环境的可持续发展,通过分析污染物排放与经济发展、能耗及能源结构的关系,建立了我国能源结构的马尔科夫预测模型和污染物排放预测模型,并对2010年我国能源结构和污染物的排放情况进行了预测。分析了现行发展模式下,实现2... 为了实现经济和环境的可持续发展,通过分析污染物排放与经济发展、能耗及能源结构的关系,建立了我国能源结构的马尔科夫预测模型和污染物排放预测模型,并对2010年我国能源结构和污染物的排放情况进行了预测。分析了现行发展模式下,实现2010年的经济发展目标所产生的污染物排放与环境发展目标的差距及应进行的政策调整力度。研究成果将为我国能源政策的制定和调整产生积极的影响。 展开更多
关键词 马尔科夫链 能源结构 污染物排放量 预测模型
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链与链基于价格和服务竞争的纵向结构选择 被引量:29
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作者 廖涛 艾兴政 唐小我 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期1540-1544,1548,共6页
通过构建两个制造商、两个排他性零售构成的竞争供应链结构模型,揭示价格竞争、服务竞争以及服务行业的成本对供应链纵向控制结构选择绩效的影响,从而识别出高中低服务成本行业竞争供应链的纵向结构均衡差异特征.上述结论对进一步探索... 通过构建两个制造商、两个排他性零售构成的竞争供应链结构模型,揭示价格竞争、服务竞争以及服务行业的成本对供应链纵向控制结构选择绩效的影响,从而识别出高中低服务成本行业竞争供应链的纵向结构均衡差异特征.上述结论对进一步探索竞争供应链纵向结构协调的合同选择提供了基本的理论基础. 展开更多
关键词 价格竞争 服务竞争 链与链 纵向结构
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黄土水力侵蚀-滑坡-泥流灾害链的研究现状 被引量:29
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作者 姜程 霍艾迪 +3 位作者 朱兴华 韦红 郑小路 王小帆 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期38-43,共6页
黄土主要分布于西北黄土高原地区,因其具水敏性、湿陷性、结构性,极易诱发地质灾害。因黄土特性诱发的原生灾害及其引起的次生灾害组成的灾害序列往往存在时间上先后顺序,空间上彼此相依,成因上相互关联的灾害链式关系。灾害链一旦发展... 黄土主要分布于西北黄土高原地区,因其具水敏性、湿陷性、结构性,极易诱发地质灾害。因黄土特性诱发的原生灾害及其引起的次生灾害组成的灾害序列往往存在时间上先后顺序,空间上彼此相依,成因上相互关联的灾害链式关系。灾害链一旦发展演化,致灾能力极强,致灾规模极大。本文通过分析黄土水力侵蚀-滑坡-泥流灾害链的链式结构、演化机理及条件、防治措施等研究现状,阐述了黄土水力侵蚀-滑坡-泥流灾害链的诱因、演化机理及放大效应等。对黄土地区地质灾害链的研究趋势进行展望,并提出大致的研究思路以期为后续的灾害链研究提供科学建议。旨在找寻合理有效的工程措施,以求能降低灾害的发生概率及破坏能力。 展开更多
关键词 黄土高原 黄土灾害链 地质灾害 链式结构 断链措施
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