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NURBS曲线高速高精度插补及加减速控制方法研究 被引量:17
1
作者 李思益 罗为 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期1142-1147,共6页
为满足非均匀有理B样条曲线高速高精度插补加工的需要,针对目前参数曲线插补加减速控制方法的不足,提出了一种新的控制方法。该方法考虑了高速高精度加工中容易超限的弓高误差和机床所能承受的法向加速度等因素,使进给速度既符合加减速... 为满足非均匀有理B样条曲线高速高精度插补加工的需要,针对目前参数曲线插补加减速控制方法的不足,提出了一种新的控制方法。该方法考虑了高速高精度加工中容易超限的弓高误差和机床所能承受的法向加速度等因素,使进给速度既符合加减速的要求,又能随曲线曲率自适应调整,因而可在提高轮廓加工精度同时,显著地减小加工过程对机床的冲击。同时,采取了改进、简化算法,实现了快速、实时自适应的非均匀有理B样条曲线插补的加减速控制。实例表明,该方法在实时插补过程中,满足了速度和加减速的要求,保证了插补加工的高速与高精度,且实现了速度的平滑过渡。 展开更多
关键词 非均匀有理B样条 曲线插补 加减速控制 实时自适应控制 弓高误差 法向加速度
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基于NURBS曲线插补的五段S曲线加减速控制方法研究 被引量:7
2
作者 周胜德 梁宏斌 乔宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第4期37-41,46,共6页
为满足非均匀有理B样条曲线高速高精度插补加工的需要,针对目前参数曲线插补加减速控制方法的不足,常规直线加减速方法存在冲击,七段S曲线加减速方法算法复杂等问题,提出了基于NURBS曲线插补的五段S曲线加减速控制方法。该方法将高速加... 为满足非均匀有理B样条曲线高速高精度插补加工的需要,针对目前参数曲线插补加减速控制方法的不足,常规直线加减速方法存在冲击,七段S曲线加减速方法算法复杂等问题,提出了基于NURBS曲线插补的五段S曲线加减速控制方法。该方法将高速加工中容易超限的弓高误差和机床所能承受的法向加速度等参数均考虑在内,而且合理地解决了插补前加减速控制中的减速点预测困难的问题。仿真结果表明,该方法能够保证加速度的连续,速度的平滑过渡,有效提高了系统的柔性,简化了算法。 展开更多
关键词 插补算法 非均匀有理B样条 加减速控制 弓高误差 法向加速度
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AFS前照灯弯道旋转的计算模型 被引量:6
3
作者 邓亮 陈抱雪 +2 位作者 张建彬 顾东超 孙海涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期864-869,共6页
提出当车辆在弯道转向时,可以通过车速和前轮转向角度作为输入信号,根据前照灯弯道照明距离应大于安全行驶距离的控制策略,以四轮动态转向模型和ABS制动模型为基础,计算前照灯的旋转角度。经由基于MATLAB/Simulink的数值计算程序和专门... 提出当车辆在弯道转向时,可以通过车速和前轮转向角度作为输入信号,根据前照灯弯道照明距离应大于安全行驶距离的控制策略,以四轮动态转向模型和ABS制动模型为基础,计算前照灯的旋转角度。经由基于MATLAB/Simulink的数值计算程序和专门设计的采用向心加速度传感器的LabVIEW实车测控系统,对比验证了AFS前照灯弯道旋转计算模型的有效性。 展开更多
关键词 自适应前照灯系统 前照灯旋转角度 向心加速度 照明距离 弯道制动距离 转弯半径
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捷联惯导系统动态速度误差补偿研究 被引量:1
4
作者 王世伟 李新纯 李群 《战术导弹控制技术》 2006年第4期63-65,共3页
当惯导系统工作在随机振动状态时,即使姿态解算非常准确,导航过程中仍会存在很大的速度误差。本文提出在角振动环境中导航解算会有“伪划船运动”存在,从而形成划船误差,而且在高频、小幅度角振动中,向心加速度的累积效果是不容忽... 当惯导系统工作在随机振动状态时,即使姿态解算非常准确,导航过程中仍会存在很大的速度误差。本文提出在角振动环境中导航解算会有“伪划船运动”存在,从而形成划船误差,而且在高频、小幅度角振动中,向心加速度的累积效果是不容忽略的。最后,对这两项误差进行了补偿,补偿效果明显。 展开更多
关键词 伪划船运动 向心加速度 角振动 线振动 划船误差
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Theory of Electromagnetism and Gravity —Modeling Earth as a Rotating Solenoid Coil
5
作者 Greg Poole 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 2017年第4期663-692,共30页
Presented in this manuscript are conventional electrical engineering tools to model the earth as a rotating electrical machine. Calculations using known parameters of the earth and measured field data has resulted in ... Presented in this manuscript are conventional electrical engineering tools to model the earth as a rotating electrical machine. Calculations using known parameters of the earth and measured field data has resulted in new understanding of the earth’s electrical system and gyroscopic rotation. The material makeup of the inner earth is better understood based on derived permeability and permittivity constants. The planet has been modeled as simple coils and then as a parallel impedance circuit which has led to fundamental insight into planetary speed control and RLC combination for Schumann Resonance of 7.83 Hz. Torque and Voltage Constants and the inverse Speed Constant are calculated using three methods and all compare favorably with Newton’s Gravitational Constant. A helical resonator is referenced and Schumann’s Resonant ideal frequency is calculated and compared with others idealism. A new theory of gravity based on particle velocity selector at the poles is postulated. Two equations are presented as the needed links between Faraday’s electromagnetism and Newtonian physics. Acceleration and Deceleration of earth is explained as a centripetal governor. A new equation for planetary attraction and the attraction of atomic matter is theorized. Rotation of the earth’s electrical coil is explained in terms of the Richardson effect. Electric power transfer from the sun to the planets is proposed via Flux Transfer Events. The impact of this evolving science of electromagnetic modeling of planets will be magnified as the theory is proven, and found to be useful for future generations of engineers and scientists who seek to discover our world and other planets. 展开更多
关键词 Ampere Biot-Savart centripetal acceleration centripetal GOVERNOR Dynamo EARTH Einstein-de Haas Effect Electric Field Electromagnetism Flux Transfer Events GOVERNOR Control GRAVITY Gravitational CONSTANT Helical Resonator Lenz Law Lorentz Lightning Magnetic Field Motor CONSTANT Parallel Impedance Planet SPEED Control Schumann Resonance Richardson Effect Solenoid SPEED CONSTANT Solar Power System Torque CONSTANT Velocity Selector Voltage CONSTANT
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基于连续捷度的进给速度规划算法研究 被引量:4
6
作者 吴继春 周会成 +2 位作者 唐小琦 陈吉红 林文峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第13期1584-1587,共4页
针对大多数S形速度规划,常数捷度由于阶跃变化会引起机床的冲击和振动,给出了基于连续捷度的进给速度规划算法。首先对加工轨迹分段,然后根据每一段的距离、起始速度和终点速度进行基于连续捷度的速度规划。加加速与减加速阶段、加减速... 针对大多数S形速度规划,常数捷度由于阶跃变化会引起机床的冲击和振动,给出了基于连续捷度的进给速度规划算法。首先对加工轨迹分段,然后根据每一段的距离、起始速度和终点速度进行基于连续捷度的速度规划。加加速与减加速阶段、加减速与减减速阶段的时间分别相等,且关于捷度、加速度和速度的表达式也相同。这种速度规划解析表达式简单,计算效率高,能满足实时性要求。最后通过仿真试验验证了该速度规划算法的有效性。 展开更多
关键词 捷度 进给速度规划 高斯积分 加工轨迹距离 法向加速度
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运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法 被引量:2
7
作者 章司怡 陈熙源 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期82-89,共8页
针对强机动车载环境下GNSS/SINS组合导航系统非线性增强以及随着迭代次数增加,舍入误差累积,协方差阵不再非负定,导致滤波精度下降甚至滤波发散,提出了运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法。在传统运动约束的基础上,引入了向心加... 针对强机动车载环境下GNSS/SINS组合导航系统非线性增强以及随着迭代次数增加,舍入误差累积,协方差阵不再非负定,导致滤波精度下降甚至滤波发散,提出了运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法。在传统运动约束的基础上,引入了向心加速度约束,抑制了载体的前向速度误差发散,避免了载体拐弯时发生侧滑导致的定位精度下降。为了验证算法的有效性进行了车载实验,结果表明相较于经典SVD-CKF算法,基于运动约束辅助的SVD-CKF算法的经度、纬度误差在3个弯道处平均减小了10.54%和44.64%,东向、北向速度误差平均减小了50.87%和62.61%。该算法不仅提高了车载环境下的定位精度,也提高了组合导航系统的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 GNSS/SINS组合导航系统 非线性 向心加速度 奇异值分解 容积卡尔曼滤波
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对斜抛物体运动状态变化快慢的研究 被引量:2
8
作者 吕娜 王建伟 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》 2016年第3期125-128,共4页
通过应用大学物理知识中的向心加速度和切向加速度的相关知识,可以了解物体在任意位置速度大小和方向变化快慢的情况。使用Excel做出了斜抛物体运动全过程中向心加速度和切向加速度的数值表和图像,对物体运动状态的变化快慢进行详细研... 通过应用大学物理知识中的向心加速度和切向加速度的相关知识,可以了解物体在任意位置速度大小和方向变化快慢的情况。使用Excel做出了斜抛物体运动全过程中向心加速度和切向加速度的数值表和图像,对物体运动状态的变化快慢进行详细研究。切向加速度的数值可以大于零、等于零和小于零,其方向可以和斜抛物体运动方向相同或相反;向心加速度的数值大于零,但在运动前半时数值在变小,在运动后半时数值在变大,其方向始终与斜抛物体运动方向垂直。 展开更多
关键词 斜抛运动 向心加速度 切向加速度
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旋转状态下动态倾角测量系统设计 被引量:1
9
作者 王超 高国伟 +2 位作者 潘雪 张军 赵瑜 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第1期72-75,共4页
介绍了MEMS加速度计在测量旋转状态下倾斜角度时所产生的误差的来源;阐述了基于MEMS加速度计去除这种误差的动态倾斜角度测量系统;比较了不同方案在精度和软硬件成本、实现复杂度方面的优劣。该研究在军工、航空、航天、航海等各个领域... 介绍了MEMS加速度计在测量旋转状态下倾斜角度时所产生的误差的来源;阐述了基于MEMS加速度计去除这种误差的动态倾斜角度测量系统;比较了不同方案在精度和软硬件成本、实现复杂度方面的优劣。该研究在军工、航空、航天、航海等各个领域具有较大实际意义。 展开更多
关键词 旋转状态 微机电系统 向心加速度 倾角传感器 加速度计
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基于Phyphox和Origin的简易实验设计——定量探究向心加速度公式 被引量:1
10
作者 李雨茜 黄泽璇 +1 位作者 邓浩仪 张军朋 《物理通报》 CAS 2022年第12期101-104,107,共5页
为探究向心加速度、角速度及转动半径之间的关系,结合Phyphox软件,取材日常生活中的自行车、脱水菜篮及转椅进行简易实验,并利用Origin软件的乘幂函数模型进行数据拟合,根据拟合公式直接得到向心加速度与角速度的平方成正比的结论,引导... 为探究向心加速度、角速度及转动半径之间的关系,结合Phyphox软件,取材日常生活中的自行车、脱水菜篮及转椅进行简易实验,并利用Origin软件的乘幂函数模型进行数据拟合,根据拟合公式直接得到向心加速度与角速度的平方成正比的结论,引导学生经历从原始数据到实验结论的完整思维过程,培养学生的科学思维和证据意识. 展开更多
关键词 Phyphox软件 ORIGIN软件 简易实验 向心加速度 角速度
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巧用圆周运动最高点测量重力加速度
11
作者 朱俊林 《物理通报》 CAS 2021年第10期102-105,共4页
重力加速度是物理学中的一个重要概念,准确测量重力加速度对于地震预报、探矿等具有重要意义.如果一个小球在竖直平面内做圆周运动,且如果到达最高点位置时竖直方向上只受重力作用,那么重力充当向心力.小球在最高点位置处向心加速度即... 重力加速度是物理学中的一个重要概念,准确测量重力加速度对于地震预报、探矿等具有重要意义.如果一个小球在竖直平面内做圆周运动,且如果到达最高点位置时竖直方向上只受重力作用,那么重力充当向心力.小球在最高点位置处向心加速度即是重力加速度,可通过此种方式测量重力加速度的大小.因为小球在最高点位置处受空气阻力沿水平方向,所以能够有效减小空气阻力对测量的影响,从而提高测量的精确度. 展开更多
关键词 重力加速度 圆周运动 向心力 向心加速度
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Electro Dynamo Theory of Gravity (g)
12
作者 Greg Poole 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 2019年第3期773-789,共17页
In this paper, flux transfer events from the Sun to the Earth are represented as an electrical frequency. The Earth’s inner core is modeled as a motor armature and the mechanical speed is calculated from the frequenc... In this paper, flux transfer events from the Sun to the Earth are represented as an electrical frequency. The Earth’s inner core is modeled as a motor armature and the mechanical speed is calculated from the frequency of flux transfer events. The speed of the inner core creates a centripetal acceleration at the center of the Earth that is much higher than ever thought possible. The synchronous speed is the speed of the electromagnetic field that orbits or rotates around the Earth. All electrical machines have a rotating electromagnetic field that establishes the synchronous speed. Gravity is a centripetal acceleration derived from the synchronous speed of the electromagnetic field. The mechanical speed is somewhat less based on slip, which ranges from 1% to 10% for the electrical machine we call Earth. Flux transfer event from the Sun to the Earth is what powers the machine. By adjusting for the altitude distance, from the inner core to the surface of the Earth, a value of 9.806 m/s2 is calculated. The very nature of gravity has been discovered and explained using electrical equations and classical physics. There are only three forces of nature: electromagnetic, strong nuclear and weak nuclear. 展开更多
关键词 centripetal acceleration DYNAMO Flux Transfer EVENT GRAVITY (g) GYROSCOPE SYNCHRONOUS Speed
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Cosmic Power Generation and Gravity
13
作者 Greg Poole 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 2019年第3期920-927,共8页
By modeling the Sun as an electrical dynamo, the speed and frequency of the Sun’s electromagnetic field is determined. The results confirm the approximate radius of the Sun’s inner core 1,220,000 meters and gravity ... By modeling the Sun as an electrical dynamo, the speed and frequency of the Sun’s electromagnetic field is determined. The results confirm the approximate radius of the Sun’s inner core 1,220,000 meters and gravity at its surface, 274 m/s2. The Sun’s rotating electromagnetic field radiates to Pluto and beyond. Like gravity, the near magnetic field of a sphere weakens with the inverse square of the distance. The Sun is a constant speed and constant acceleration machine. Like a set speed Ferris wheel, the orbital speed of planets is faster nearer to the Sun and reduces as the distance increases. The Standard Gravitation Parameter (m3/s2) is analogous to accelerating cubic volume (m3/s2) of the solar system. The planets are being pushed away by a centrifugal force from the constant acceleration of the Sun’s magnetic field, while at the same time being pulled in by the force of the Sun’s centripetal acceleration. Planetary orbits are the result of this balancing of forces. Gravity is a centripetal acceleration derived from a rotating electromagnetic field. Gravity is derived from an electromagnetic field which means it is not a force. There are only three forces in the universe: electromagnetic, strong nuclear and weak nuclear. 展开更多
关键词 centripetal acceleration GRAVITY (g) ORBITAL Velocity DYNAMO Standard GRAVITATIONAL Parameter
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Energy Electromagnetic Force Equivalence, <i>E = F<sub>e</sub>x r</i>
14
作者 Greg Poole 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 2019年第4期1057-1062,共6页
By combing the mass energy equivalence formula, E=mc2, with the speed of light and gravity formula, , a new equation for energy is derived. The Energy Electromagnetic Force Equivalence is used to explain the rotationa... By combing the mass energy equivalence formula, E=mc2, with the speed of light and gravity formula, , a new equation for energy is derived. The Energy Electromagnetic Force Equivalence is used to explain the rotational torque of the stars, planets, and galaxy. A greater understanding of the universe is achieved with a simple mathematical expression. Nuclear energy from the Sun is converted to an electrical force which pervades the universe and gives the bodies within it, rotational motion. It is a macro equation for action at a distance. The equation suggests that nuclear energy and electromagnetic force is one of the most basic equations of the universe. It is proposed that there is only one all-encompassing force of the universe, the electromagnetic force. 展开更多
关键词 c2 centripetal acceleration ENERGY Force Mass ENERGY EQUIVALENCE Light
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对单摆运动状态变化快慢的研究 被引量:1
15
作者 王建伟 《高师理科学刊》 2017年第1期40-44,共5页
通过应用大学物理知识中的向心加速度和切向加速度,可以了解单摆在任意位置速度大小和方向变化快慢的情况.使用Excel做出了单摆运动四分之一过程中速率、切向加速度、法向加速度和加速度的数值表和图像,对物体运动状态的变化快慢进行了... 通过应用大学物理知识中的向心加速度和切向加速度,可以了解单摆在任意位置速度大小和方向变化快慢的情况.使用Excel做出了单摆运动四分之一过程中速率、切向加速度、法向加速度和加速度的数值表和图像,对物体运动状态的变化快慢进行了详细研究.摆球速率的数值在单摆运动过程中随偏角变化而变化,时而增大,时而减小;法向加速度和切向加速度的数值在单摆运动过程中也随偏角变化而变化,但两者变化的情况刚好相反,法向加速度数值增大时切向加速度数值减小;合加速度的大小不是恒定值,从理论上可以得出摆球加速度a取最极值的角坐标为θ=0,θ=cos^(-1)(4/3cosθ_0). 展开更多
关键词 单摆 向心加速度 切向加速度
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航姿参考系统的改进杆臂效应补偿方法 被引量:1
16
作者 谭强俊 程永生 +3 位作者 唐彬 刘显学 周浩 李寅鑫 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期129-136,共8页
振动环境下叠加在航姿参考系统(AHRS)加速度计敏感轴上的杆臂效应会对加速度计测姿精度造成极大的影响.本文对杆臂效应处理算法中的低通滤波法和力学补偿法进行分析.低通滤波法滤除杆臂效应会有整流误差残存.力学补偿法对杆臂效应中向... 振动环境下叠加在航姿参考系统(AHRS)加速度计敏感轴上的杆臂效应会对加速度计测姿精度造成极大的影响.本文对杆臂效应处理算法中的低通滤波法和力学补偿法进行分析.低通滤波法滤除杆臂效应会有整流误差残存.力学补偿法对杆臂效应中向心加速度项的补偿受限于陀螺测量精度,对杆臂效应中切向加速度项的补偿会因为直接对角速度微分求取角加速度造成误差激剧放大.针对低通滤波法与力学补偿法各自存在的不足,提出一种改进的杆臂效应补偿方法.对杆臂效应中的向心加速度项的补偿,设定角频率阈值作为判定值.在低于给定角频率阈值工况下采用低通滤波法,而在高于给定角频率阈值工况下采用力学补偿+低通滤波法.对杆臂效应中的切向加速度项的补偿,提出2种多加速度计构型,根据加速度计构型中各加速度计输出值,构造解析公式求解角加速度,避免直接微分法造成的误差放大.通过对改进补偿方法的理论推导、分析和仿真,并与低通滤波法和力学补偿法相对比,改进补偿方法显著地提高了杆臂效应误差补偿精度. 展开更多
关键词 杆臂效应补偿 多加速度计 低通滤波 力学补偿 向心加速度 切向加速度
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基于Model 1221的小型加速度测量系统 被引量:1
17
作者 朱翼超 高成 +1 位作者 李炎新 陈永广 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期333-336,共4页
采用微机械传感器Model1221,通过扩展外部储存器SD卡,设计并制作了由2块直径2.3cm的电路板构成、基于LPC2132微处理器的小型加速度测量系统,并结合该系统的RS232在PC机上设计了对测量数据读取、存储和去噪的分析处理软件。为了准确掌握... 采用微机械传感器Model1221,通过扩展外部储存器SD卡,设计并制作了由2块直径2.3cm的电路板构成、基于LPC2132微处理器的小型加速度测量系统,并结合该系统的RS232在PC机上设计了对测量数据读取、存储和去噪的分析处理软件。为了准确掌握系统静态和动态性能,分别开展了向心加速度静态标定和冲击加速度动态对比测试,结果表明该系统在测量范围((-50~50)g)和频响范围(0~2kHz)内性能较好,同时可进行长时间存储,具有一定的应用前景。 展开更多
关键词 爆炸力学 向心加速度 ARM微处理器 加速度传感器
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自然坐标系的意义 被引量:1
18
作者 史天治 《贵阳学院学报(自然科学版)》 2007年第4期9-12,27,共5页
解决了关于自然坐标系的混乱状况。弧坐标没有意义。s根本不是弧坐标,而是路程。一切质点在无穷小时间dt内均绕曲率中心作圆周运动。牛顿第二定律在绝对空间任何一个方向上都是正确的。切线和法线都无方向,切线轴的正向为速度的方向。... 解决了关于自然坐标系的混乱状况。弧坐标没有意义。s根本不是弧坐标,而是路程。一切质点在无穷小时间dt内均绕曲率中心作圆周运动。牛顿第二定律在绝对空间任何一个方向上都是正确的。切线和法线都无方向,切线轴的正向为速度的方向。自然坐标系的目的不是确定其他质点在空间的位置,而是为了应用牛顿第二定律以解决实际问题。 展开更多
关键词 自然坐标系 内禀方程 向心加速度 路程 微分
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基础振动对离心机平均向心加速度的影响分析 被引量:1
19
作者 李锋 杜强 冯加权 《噪声与振动控制》 CSCD 2013年第4期16-19,共4页
根据基础振动的特征,从刚体运动学的角度,分别建立了基础随机振动和正弦振动对精密离心机平均向心加速度影响的数学模型,进行了理论分析和数值仿真,提出了减小基础振动影响的方法,即通过时间平均可减小随机振动和正弦振动的影响。平均... 根据基础振动的特征,从刚体运动学的角度,分别建立了基础随机振动和正弦振动对精密离心机平均向心加速度影响的数学模型,进行了理论分析和数值仿真,提出了减小基础振动影响的方法,即通过时间平均可减小随机振动和正弦振动的影响。平均时间延长有利于减小基础振动引入的误差。当平均时间为离心机旋转周期的整数倍时,可部分消除由离心机旋转引起的与转速同频的正弦振动的影响;由于相位差的影响,与离心机转速同频的正弦振动会引入一个系统误差项,该项误差不能通过平均的方式减小,相应的补偿方法还应进一步研究。 展开更多
关键词 振动与波 精密离心机 基础振动 向心加速度 相位差
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前轮转角对车辆弯道行驶阻力的影响分析
20
作者 李玲 邓益民 《时代汽车》 2022年第7期27-28,共2页
在开展车辆弯道滑行实验时发现,前轮转角大小对车辆系统停止运动时间有显著的影响,而目前有关车辆行驶阻力的相关研究主要集中在高速时车辆系统的空气阻力和低速时轮胎的滚动阻力,无法揭示前轮转角对弯道车辆行驶阻力的影响。针对这一问... 在开展车辆弯道滑行实验时发现,前轮转角大小对车辆系统停止运动时间有显著的影响,而目前有关车辆行驶阻力的相关研究主要集中在高速时车辆系统的空气阻力和低速时轮胎的滚动阻力,无法揭示前轮转角对弯道车辆行驶阻力的影响。针对这一问题,本文在对单轨车辆模型进行受力分析的基础上,引入轮胎转弯阻力,并进一步分析前轮转角对轮胎转弯阻力的影响。最后,采用由电机驱动的1:5的模型车作为实验车,开展不同前轮转角条件下模型车滑行试验。模型车顺时针和逆时针的滑行试验结果一致表明,轮胎转弯行驶阻力随前轮转角的增加而显著增大。本文为进一步研究弯道行驶车辆动力学特性提供理论基础。 展开更多
关键词 单轨车辆模型 向心加速度 轮胎转弯阻力 Acklman几何关系 滑行试验
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