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基于窗口化匹配估计的ORB-SLAM算法研究
1
作者
姚万业
庞泽伟
+1 位作者
孙沛杰
王祝
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期2032-2042,共11页
针对ORB-SLAM系统中求解相机位姿存在随机性而引起定位精度不稳定的问题,提出一种基于特征点窗口化匹配和解析ICP的改进位姿求解算法,构建移动机器人ORB-SLAM系统。通过对提取的特征点进行窗口化,在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹...
针对ORB-SLAM系统中求解相机位姿存在随机性而引起定位精度不稳定的问题,提出一种基于特征点窗口化匹配和解析ICP的改进位姿求解算法,构建移动机器人ORB-SLAM系统。通过对提取的特征点进行窗口化,在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率;利用具有解析解的ICP算法求解相机位姿避免迭代,选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化,以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差。结果表明:改进算法能够提高相机轨迹求解精度,轨迹误差相比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3平均减少30%以上,并可以降低相机跟踪失败的概率。
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关键词
窗口化
特征匹配
位姿估计
光束法平差
ORB-SLAM
相机轨迹误差
移动机器人
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职称材料
不同时间信息条件下多目轨迹交会测量点目标运动的方法
被引量：
2
2
作者
李鑫
刘建男
+1 位作者
杨夏
于起峰
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期110-114,共5页
针对多相机对点目标的运动轨迹测量,提出不同时间信息条件下的多目轨迹交会法。对点目标运动轨迹进行时间多项式参数化描述,再将多个相机观察目标的系列视线与目标的参数化运动轨迹进行交会,通过最小化物方残差,确定出目标的运动轨迹。...
针对多相机对点目标的运动轨迹测量,提出不同时间信息条件下的多目轨迹交会法。对点目标运动轨迹进行时间多项式参数化描述,再将多个相机观察目标的系列视线与目标的参数化运动轨迹进行交会,通过最小化物方残差,确定出目标的运动轨迹。相对于传统的多目交会测量模式,本方法不仅能够有效地提高测量精度,而且能够在多相机之间观测不同步,或者时间未对准,甚至无时间信息的情况下仍得到目标的运动轨迹参数。相对于单相机测量模式时要求相机必须运动,多目情况下不要求相机自身运动。仿真实验和真实实验验证了该方法的有效性和高精度。
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关键词
光学测量
运动参数
多目轨迹交会
物方残差
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职称材料
题名
基于窗口化匹配估计的ORB-SLAM算法研究
1
作者
姚万业
庞泽伟
孙沛杰
王祝
机构
华北电力大学(保定)自动化系
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期2032-2042,共11页
基金
国家自然科学基金(61903033,U21A20486)
中央高校基本科研业务费专项(2020MS116)。
文摘
针对ORB-SLAM系统中求解相机位姿存在随机性而引起定位精度不稳定的问题,提出一种基于特征点窗口化匹配和解析ICP的改进位姿求解算法,构建移动机器人ORB-SLAM系统。通过对提取的特征点进行窗口化,在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率;利用具有解析解的ICP算法求解相机位姿避免迭代,选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化,以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差。结果表明:改进算法能够提高相机轨迹求解精度,轨迹误差相比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3平均减少30%以上,并可以降低相机跟踪失败的概率。
关键词
窗口化
特征匹配
位姿估计
光束法平差
ORB-SLAM
相机轨迹误差
移动机器人
Keywords
windowed
feature
matching
pose
estimation
bundle
adjustment
ORB-SLAM
camera
trajectory
error
mobile
robot
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
不同时间信息条件下多目轨迹交会测量点目标运动的方法
被引量：
2
2
作者
李鑫
刘建男
杨夏
于起峰
机构
国防科技大学航天科学与工程学院
国防科技大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期110-114,共5页
基金
国家973计划资助项目(2013CB733100)
文摘
针对多相机对点目标的运动轨迹测量,提出不同时间信息条件下的多目轨迹交会法。对点目标运动轨迹进行时间多项式参数化描述,再将多个相机观察目标的系列视线与目标的参数化运动轨迹进行交会,通过最小化物方残差,确定出目标的运动轨迹。相对于传统的多目交会测量模式,本方法不仅能够有效地提高测量精度,而且能够在多相机之间观测不同步,或者时间未对准,甚至无时间信息的情况下仍得到目标的运动轨迹参数。相对于单相机测量模式时要求相机必须运动,多目情况下不要求相机自身运动。仿真实验和真实实验验证了该方法的有效性和高精度。
关键词
光学测量
运动参数
多目轨迹交会
物方残差
Keywords
optical
measurement
motion
parameter
multi-
camera
trajectory
triangulation
object
space
collinearity
error
分类号
V556 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于窗口化匹配估计的ORB-SLAM算法研究
姚万业
庞泽伟
孙沛杰
王祝
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
不同时间信息条件下多目轨迹交会测量点目标运动的方法
李鑫
刘建男
杨夏
于起峰
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
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职称材料
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