天绘一号03星定位精度初步评估 被引量：22

1

作者 王任享 王建荣 胡莘 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1135-1139,共5页

天绘一号卫星是我国第一颗传输型立体测绘卫星,主要用于无地面控制点条件下高精度定位及1∶5万比例尺地形图测绘。01、02星分别于2010年8月24日及2012年5月6日成功发射,03星于2015年11月26日发射,目前3颗星在轨正常运行。01星定位精度... 天绘一号卫星是我国第一颗传输型立体测绘卫星,主要用于无地面控制点条件下高精度定位及1∶5万比例尺地形图测绘。01、02星分别于2010年8月24日及2012年5月6日成功发射,03星于2015年11月26日发射,目前3颗星在轨正常运行。01星定位精度经过系统检测后,定位精度为10.3 m/5.7 m(平面/高程),02星定位精度与01星精度相当。本文首先简要介绍了天绘一号卫星的总体概况及其地面处理系统中的关键技术,重点对03星的无控定位精度进行初步试验评估。通过国内外3条航线的试验发现,03星较02星精度有较大提高,在无地面控制点条件下可实现平面7.2 m、高程2.6 m的定位精度。 展开更多

关键词 卫星摄影测量 相机参数标定 光束法平差 定位精度 全球连续覆盖

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光学卫星摄影无控定位精度分析 被引量：17

2

作者 王任享 王建荣 胡莘 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期332-337,共6页

"全球连续覆盖"和"局部区域覆盖"是卫星摄影测量常用的两种摄影模式,两种模式应用目标和无控定位实现途径也各有特点。本文简要介绍了两种模式典型的卫星无控定位精度情况,阐述了光束法平差的关键技术,重点对前方... "全球连续覆盖"和"局部区域覆盖"是卫星摄影测量常用的两种摄影模式,两种模式应用目标和无控定位实现途径也各有特点。本文简要介绍了两种模式典型的卫星无控定位精度情况,阐述了光束法平差的关键技术,重点对前方交会和光束法平差无控定位精度进行试验分析。试验结果表明,姿态误差是影响无控定位精度的重要因素,影像分辨率对其影响较小。当外方位角元素误差大于0.5″时,即使影像分辨率为5m,光束法平差后,其无控定位精度也优于0.5m分辨率影像前方交会精度。 展开更多

关键词 摄影测量卫星 全球连续覆盖 局部区域覆盖 相机参数标定 光束法平差 定位精度

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光学摄影测量卫星发展 被引量：11

3

作者 王建荣 王任享 胡莘 《航天返回与遥感》 CSCD 2020年第2期12-16,共5页

光学卫星摄影测量是获取全球地理空间数据的有效手段。文章简要介绍了"全球连续覆盖"和"局部区域覆盖"两种摄影模式的基本特点,阐述了卫星影像无控定位的实质和精度评估方法,重点对卫星影像无控高精度定位的关键技... 光学卫星摄影测量是获取全球地理空间数据的有效手段。文章简要介绍了"全球连续覆盖"和"局部区域覆盖"两种摄影模式的基本特点,阐述了卫星影像无控定位的实质和精度评估方法,重点对卫星影像无控高精度定位的关键技术-相机参数在轨标定和空中三角测量平差进行了分析。同时,文章介绍的相关理论和方法,对于全球连续覆盖模式卫星影像地面处理均有借鉴作用。 展开更多

关键词 相机参数在轨标定 空中三角测量 定位精度 摄影测量卫星

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基于Halcon的机器人视觉标定与应用研究 被引量：7

4

作者 高成 樊易飞 佟维妍 《现代电子技术》 北大核心 2020年第18期178-181,186,共5页

在机器人视觉伺服领域,视觉标定是一个重要的研究方向,也是当前的研究热点。对软件标定原理进行说明,建立摄像机坐标系统和机器人世界坐标系统之间的关系,利用Halcon函数库中的算子,充分考虑了机械手的末端中心和镜头径向畸变的影响,提... 在机器人视觉伺服领域,视觉标定是一个重要的研究方向,也是当前的研究热点。对软件标定原理进行说明,建立摄像机坐标系统和机器人世界坐标系统之间的关系,利用Halcon函数库中的算子,充分考虑了机械手的末端中心和镜头径向畸变的影响,提出基于Halcon的优化软件标定方法,实现摄像机内外参数的标定。实验结果证明,该方法在X,Y,Z方向的标定精度都较高,标定过程简单易行,完全适用于工业机器人的视觉系统标定。 展开更多

关键词 机器人 视觉标定 HALCON 摄像机参数 径向畸变 标定精度

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基于两步法的摄像机标定 被引量：6

5

作者 李文涛 马钺 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第S1期48-51,共4页

计算机视觉作为一个热门技术在工业,农业,军事,交通等领域都有着广泛的应用。摄像机标定是计算机视觉的第一步,如果要利用摄取的二维图像进行精确的三维重建,就必须准确的标定摄像机。实现了利用两步法的摄像机标定算法,成功标定单目摄... 计算机视觉作为一个热门技术在工业,农业,军事,交通等领域都有着广泛的应用。摄像机标定是计算机视觉的第一步,如果要利用摄取的二维图像进行精确的三维重建,就必须准确的标定摄像机。实现了利用两步法的摄像机标定算法,成功标定单目摄像机的内部参数和外部参数。首先基于摄像机的针孔模型,采用线性方法直接得到大部分外部参数和一些主要内部参数的初始逼近值;然后基于非线性畸变模型,在第一步的基础上利用非线性优化算法得到余下参数的优化解。实验结果表明两步法可以精确地标定出摄像机的参数。 展开更多

关键词 计算机视觉 摄像机参数 摄像机模型 摄像机标定 两步法

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基于控制场的高精度相机标定技术研究

6

作者 陈洋 《无线互联科技》 2023年第14期116-119,共4页

相机标定是高精度视觉测量的基础,是视觉测量的关键技术。相机参数的标定精度直接影响最终的测量精度。针对大视场的高精度测量,文章提出了一种基于控制场的相机标定方法。首先,通过构建相机参数求解模型,利用DLT(直接线性变换法)获得... 相机标定是高精度视觉测量的基础,是视觉测量的关键技术。相机参数的标定精度直接影响最终的测量精度。针对大视场的高精度测量,文章提出了一种基于控制场的相机标定方法。首先,通过构建相机参数求解模型,利用DLT(直接线性变换法)获得相机参数初值,再利用L-M最优化方法求解最优化模型参数即要标定的相机参数。本标定方法的标定结果平均反投影误差达到0.1个像素点,表明本标定算法具有很高的标定精度,可以满足视觉测量的高精度测量需求,在工业测量中具有较高的使用价值。 展开更多

关键词 相机参数 相机标定 控制场 最优化模型 大视场视觉测量 L-M算法

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我国卫星摄影测量发展及其进步 被引量：3

7

作者 王任享 王建荣 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期804-810,共7页

卫星摄影测量是一种高效的地理空间信息数据获取手段,在全球的基础测绘中发挥着重要作用。本文回顾了笔者亲历的我国卫星摄影测量发展的两个阶段,重点对线阵推扫影像进行空中三角测量平差的理论进行了介绍,并以天绘一号工程实践为依据,... 卫星摄影测量是一种高效的地理空间信息数据获取手段,在全球的基础测绘中发挥着重要作用。本文回顾了笔者亲历的我国卫星摄影测量发展的两个阶段,重点对线阵推扫影像进行空中三角测量平差的理论进行了介绍,并以天绘一号工程实践为依据,表明了我国自主的理论创新,线阵立体影像单航线平差无控定位精度也能够达到框幅相机静态摄影影像理论水平。 展开更多

关键词 摄影测量卫星 空中三角测量 相机参数标定 外方位元素 定位精度

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基于平面模板的摄像机标定方法 被引量：2

8

作者 郝鑫 《太原师范学院学报（自然科学版）》 2013年第2期91-94,共4页

文章提出了一种基于平面模板的摄像机标定方法,仅要求摄像机在3个(或3个以上)的不同方位对同一平面模板进行拍摄,即可标定摄像机参数(包括内参数、外参数、畸变系数).并利用两步法求解摄像机参数.模拟图像和真实图像结果表明,该方法兼... 文章提出了一种基于平面模板的摄像机标定方法,仅要求摄像机在3个(或3个以上)的不同方位对同一平面模板进行拍摄,即可标定摄像机参数(包括内参数、外参数、畸变系数).并利用两步法求解摄像机参数.模拟图像和真实图像结果表明,该方法兼顾了标定精度与速度.整个标定过程不需要人为干预,可以自动进行,具有较强的实用性. 展开更多

关键词 摄像机参数标定 平面模板 单应矩阵 非线性最优化

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基于工业机器人视觉的摄像机标定系统 被引量：2

9

作者 曹启贺 《智慧工厂》 2019年第6期71-73,共3页

摄像机标定是视觉研究应用领域基本内容。视觉标定技术极大地推动工业机器人在工作中效率的提高,在工业制造中发挥着重要的作用。本文将通过小孔成像原理,利用视觉标定板和MATLAB中的摄像机标定工具箱,将KUKA机器人工作台作为研究对象,... 摄像机标定是视觉研究应用领域基本内容。视觉标定技术极大地推动工业机器人在工作中效率的提高,在工业制造中发挥着重要的作用。本文将通过小孔成像原理,利用视觉标定板和MATLAB中的摄像机标定工具箱,将KUKA机器人工作台作为研究对象,通过计算各个坐标系之间的转换关系表达式,合理的对各个参数进行设定并且通过视觉标定后的仿真结果精度来对数据进行验证,从而全面的完成对摄像机内外部分各个参数的设定和仿真。 展开更多

关键词 KUKA机器人 摄像机参数 视觉标定 MATLAB

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基于双目立体视觉的摄像机外参数快速在线自标定算法 被引量：1

10

作者 王涛 谢少荣 +1 位作者 潘智昊 罗均 《机械工程师》 2009年第1期104-106,共3页

提出了一种基于双目立体视觉的摄像机外参数在线自标定算法。该算法采用理想的小孔成像模型,事先离线标定好摄像机的内参数,且各项内参数在自标定过程中均不发生变化,通过双目系统采集的二维目标图像,进行匹配和分析计算,来实时标定视... 提出了一种基于双目立体视觉的摄像机外参数在线自标定算法。该算法采用理想的小孔成像模型,事先离线标定好摄像机的内参数,且各项内参数在自标定过程中均不发生变化,通过双目系统采集的二维目标图像,进行匹配和分析计算,来实时标定视觉系统的位置参数即摄像机的外参数。由于该算法可以实现摄像机快速在线标定,可以实时获得视觉系统位置参数,故可为无人机的自主着陆提供高度信息。 展开更多

关键词 双目立体视觉 摄像机外参数 自标定

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煤仓煤位测量用摄像机参数标定方法

11

作者 江静 朱元忠 《工矿自动化》 北大核心 2015年第7期83-87,共5页

针对煤仓煤位光电测量装置中的摄像机内外参数标定问题,提出了一种基于二维平面方格的摄像机参数标定方法。该方法采用黑白二值划分标定板图案,以黑白方格的交点为标定角点,同时考虑摄像机在不同视角的成像姿态,以获得尽可能丰富的位置... 针对煤仓煤位光电测量装置中的摄像机内外参数标定问题,提出了一种基于二维平面方格的摄像机参数标定方法。该方法采用黑白二值划分标定板图案,以黑白方格的交点为标定角点,同时考虑摄像机在不同视角的成像姿态,以获得尽可能丰富的位置信息;根据角度特征的旋转不变性,采用Harris算法提取角点,并采用非线性最优化方法进行参数标定。在神华神东煤炭集团大柳塔煤矿地面煤仓进行了工业性试验,结果表明,该方法能够获得较好的煤仓煤位深度标定结果,误差在许可范围内,满足煤仓煤位深度估计的应用需要。 展开更多

关键词 煤仓煤位检测 摄像机参数 参数标定 平面黑白格 HARRIS算法

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一种基于点对的深度和运动估计方法 被引量：1

12

作者 钟志光 易建强 赵冬斌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期137-141,共5页

针对基于模型的姿态估计问题提出了一种新颖的深度和运动估计方法.估计过程分为两步.首先根据由 3个模型点构成的 3个点对估计旋转矩阵.然后,根据 3个点对中的一个计算平移和深度.本文还提出了一种简单而有效的优化算法用于提高估计结... 针对基于模型的姿态估计问题提出了一种新颖的深度和运动估计方法.估计过程分为两步.首先根据由 3个模型点构成的 3个点对估计旋转矩阵.然后,根据 3个点对中的一个计算平移和深度.本文还提出了一种简单而有效的优化算法用于提高估计结果的精度.该估计方法的特点是独立地估计旋转矩阵,而且只需少量的模型点就能获得好的估计结果.模拟试验和实际试验结果表明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 深度估计 运动估计 姿态估计 外部相机参数标定

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基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿 被引量：3

13

作者 张一 姜挺 +2 位作者 江刚武 谭振宇 袁铭阳 《测绘科学技术学报》 北大核心 2019年第4期388-393,共6页

本文提出一种基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿方法,可以得到更加精确的位姿估计与三维重建结果。该方法首先利用改进生成树遍历得到包含完整场景的最小关键帧子集;然后通过四叉树均衡化算法进行三维地图点选取,并采用基于双窗口... 本文提出一种基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿方法,可以得到更加精确的位姿估计与三维重建结果。该方法首先利用改进生成树遍历得到包含完整场景的最小关键帧子集;然后通过四叉树均衡化算法进行三维地图点选取,并采用基于双窗口约束的平差策略限制计算量;最后按照自检校光束法平差原理构建误差方程进行求解。实验结果表明,该方法能够在保持计算效率的前提下,准确、稳健地补偿系统误差,提升位姿估计精度与重建模型的内符合一致性。 展开更多

关键词 视觉同时定位与地图构建 相机内参数 自检校光束法平差 系统误差补偿 位姿估计

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基于图像处理的连铸板坯测控系统 被引量：1

14

作者 葛芦生 张建培 姚静 《工业仪表与自动化装置》 2001年第3期28-30,共3页

本文介绍了基于计算机图像处理连铸板坯长度测量和切割控制系统的硬件构成和软件功能。讨论了摄像机参数标定方法和系统测量误差。

关键词 图像处理 摄像机参数标定 测量误差 板坯连铸 长度测量 切割控制系统

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空间相机光轴在轨标定模拟数据构建

15

作者 缪毓喆 杨秀策 +1 位作者 周瑜 朱晓蕾 《测绘科学与工程》 2018年第5期37-40,共4页

相机几何参数是影响卫星影像几何精度的重要因素。基于地面试验场的相机参数在轨标定是解决参数变化的有效手段,但其标定结果受制于试验场影像的获取,且两次标定间相机参数变化难以确定。因此,本文提出在相机参数定期在轨标定的基础上,... 相机几何参数是影响卫星影像几何精度的重要因素。基于地面试验场的相机参数在轨标定是解决参数变化的有效手段,但其标定结果受制于试验场影像的获取,且两次标定间相机参数变化难以确定。因此,本文提出在相机参数定期在轨标定的基础上,辅助监测相机光轴,在轨实时监测的相机夹角,并进行模拟仿真试验。试验结果表明,该方法能有效对相机夹角进行在轨辅助监测。 展开更多

关键词 卫星摄影测量 相机几何参数 在轨标定 光轴夹角监测 定位精度

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一种标定相机内方位元素的迭代算法

16

作者 王东杰 张继友 马丽娜 《航天返回与遥感》 2014年第6期74-82,共9页

为优化自标定技术解算内方位元素数学模型,阐述了一种利用自标定技术进行相机内方位元素标定的迭代算法。内方位元素结果优化采用牛顿—拉夫逊迭代算法,在保证计算效率的同时能够获得较高的精度。B双空间几何理论建立于正方形在物、像... 为优化自标定技术解算内方位元素数学模型,阐述了一种利用自标定技术进行相机内方位元素标定的迭代算法。内方位元素结果优化采用牛顿—拉夫逊迭代算法,在保证计算效率的同时能够获得较高的精度。B双空间几何理论建立于正方形在物、像两空间的射影几何关系,利用二维棋盘格标定图像中点、线、面间固有的几何关系得到迭代算法初值;采用包含3个径向和2个切向畸变系数的畸变模型能够更好地表达镜头畸变情况;标定方法操作过程简单、实验误差小。为与张氏标定法进行比较,对使用张氏标定法的图像数据进行实验,得到与其相同标定精度的实验结果,验证了基于B双空间几何法的自标定方法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 牛顿-拉夫逊迭代算法 内方位元素 B双空间几何 自标定技术

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摄象机内征参数的标定 被引量：1

17

作者 杨志根 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期129-132,142,共5页

从目标的视图定量地计算它的三维视觉信息必须首先标定摄象机的内征参数[1]。本文介绍一种基于平面板的多视图标定这些内征参数的技术，该技术适合于标定无非线性失真或非线性失真可以忽略的摄象机，尤其适合于标定水下摄象机，而且无... 从目标的视图定量地计算它的三维视觉信息必须首先标定摄象机的内征参数[1]。本文介绍一种基于平面板的多视图标定这些内征参数的技术，该技术适合于标定无非线性失真或非线性失真可以忽略的摄象机，尤其适合于标定水下摄象机，而且无须任何高精度装置，因此成本很低。我们根据一平面标定板的特征点集合在实体视图的计算机坐标系中的坐标与它在目标的模型坐标系中的坐标之间的矢量距离和内积是几何不变的原理，得到了关于每个视图的基准特征点在三维空间中的深度值及摄象机内征参数之间的非线性方程组;并使用简单有效的非线性选代计算标定出所需的内征参数。实验表明所开发的标定技术具有经济有效和快速准确的优点。 展开更多

关键词 机器人视觉 摄象机 标定 平面标定板 内征参数

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基于构建初始测量网络的相机内部参数校准 被引量：2

18

作者 于之靖 潘晓 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期108-114,共7页

提出了一种基于构建初始测量网络的相机内部参数校准方法,有效解决了二维平面靶标在深度方向信息的不足以及三维靶标空间的限制等问题。通过对靶标板进行初始成像,按照测量网络的构建原则建立初始测量网络,经过后方交会求解外方位、前... 提出了一种基于构建初始测量网络的相机内部参数校准方法,有效解决了二维平面靶标在深度方向信息的不足以及三维靶标空间的限制等问题。通过对靶标板进行初始成像,按照测量网络的构建原则建立初始测量网络,经过后方交会求解外方位、前方交会求解空间三维靶标点坐标,最后由光束平差优化求解相机内部参数。利用标定后内部参数求解空间点坐标,实验结果表明,采用构建初始测量网的误差平均值为0.0794,优于平面靶标和立体靶标标定的-0.2443和-0.1916。同时校准所用时间也明显小于虚拟立体校准,即该方法具有快速、精确和方便等优点,满足大空间视觉测量中相机内部参数现场校准的要求。 展开更多

关键词 测量 相机内部参数 校准 测量网络 迭代优化

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