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USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究
1
作者
高东勇
郭忠峰
+2 位作者
谷海涛
孟令帅
王旭辉
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第21期74-79,共6页
为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速...
为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点,发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小。Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对AUV回收姿态影响较小,提高回收的稳定性和减少现场湖试过程。
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关键词
USV
AUV
动力学方程
拖曳速度
收缆速度
对接点
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职称材料
题名
USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究
1
作者
高东勇
郭忠峰
谷海涛
孟令帅
王旭辉
机构
沈阳工业大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
东北大学机械工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第21期74-79,共6页
基金
中国科学院海洋信息技术创新研究院前沿基础研究项目(QYJC201913)
机器人学国家重点实验室基金资助项目(Y91Z0904)。
文摘
为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点,发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小。Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对AUV回收姿态影响较小,提高回收的稳定性和减少现场湖试过程。
关键词
USV
AUV
动力学方程
拖曳速度
收缆速度
对接点
Keywords
USV
AUV
dynamic
equations
towing
speed
cable
take
-
up
speed
docking
point
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究
高东勇
郭忠峰
谷海涛
孟令帅
王旭辉
《舰船科学技术》
北大核心
2022
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