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基于改进A~*算法的线缆路径规划方法 被引量:16
1
作者 姜康 马世纪 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期699-708,共10页
针对复杂布线空间环境下虚拟线缆的路径规划问题,改进了传统A~*算法的估价函数,引入附加值因子来选择合适的路径节点,使用刚性因子评估连续弯折时的线缆路径,将线缆的位置纳入算法来调整线缆路径到最优。二维网格地图中的路径规划和三... 针对复杂布线空间环境下虚拟线缆的路径规划问题,改进了传统A~*算法的估价函数,引入附加值因子来选择合适的路径节点,使用刚性因子评估连续弯折时的线缆路径,将线缆的位置纳入算法来调整线缆路径到最优。二维网格地图中的路径规划和三维模型中的布线结果均表明,改进A~*算法能产生合理的布线路径。 展开更多
关键词 线缆路径规划 附加值因子 刚性因子 A~*算法
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基于改进RRT算法的线缆自动布线技术 被引量:14
2
作者 刘潇 刘检华 +1 位作者 刘佳顺 徐金宝 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第17期96-105,共10页
针对机电产品中线缆布局设计效率低、成本高的问题,提出一种基于障碍物与目标吸引的改进快速扩展随机树算法(Obs-GA RRT)的线缆自动布线方法。该方法以基本RRT算法为基础,提出标准扩展、基于障碍物碰撞面片法矢量方向扩展及基于历史与... 针对机电产品中线缆布局设计效率低、成本高的问题,提出一种基于障碍物与目标吸引的改进快速扩展随机树算法(Obs-GA RRT)的线缆自动布线方法。该方法以基本RRT算法为基础,提出标准扩展、基于障碍物碰撞面片法矢量方向扩展及基于历史与目标点吸引扩展相结合的扩展策略,并采用节点扩展概率准则及多步贪婪准则,自动求解出线缆的布局初始路径,并提出基于扩展碰撞信息的路径优化方法对求解得到的初始路径进行优化。设计并开发了三维线缆自动布线软件系统,进行了算例测试与实例应用,验证了算法的高效可行。 展开更多
关键词 线缆 自动布线 快速扩展随机树 路径规划
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基于改进蚁群算法的线缆路径规划技术研究 被引量:12
3
作者 吴保胜 郭宇 +1 位作者 王发麟 宋倩 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第10期236-241,共6页
线缆布线是复杂机电产品设计中的普遍性难题。针对线缆布局设计中存在的效率低、可靠性差等问题,提出了一种基于改进蚁群算法的线缆路径规划方法。采用分段式空间划分方法对待布线空间进行环境建模,同时对布线空间进行栅格化处理,以获... 线缆布线是复杂机电产品设计中的普遍性难题。针对线缆布局设计中存在的效率低、可靠性差等问题,提出了一种基于改进蚁群算法的线缆路径规划方法。采用分段式空间划分方法对待布线空间进行环境建模,同时对布线空间进行栅格化处理,以获取三维布线路径的规划空间。为解决基本蚁群算法在进行路径搜索时路径点容易发散的问题,引入了基于重力规则的蚁群算法路径搜索策略,提高了路径规划的真实度。在仿真实验中,将所提出的方法与基本蚁群算法进行了对比分析,验证了该算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 线缆 路径规划 蚁群算法 重力规则
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基于改进随机路径图的分支线缆自动布局技术 被引量:8
4
作者 刘潇 刘检华 +1 位作者 刘佳顺 徐金宝 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2952-2961,共10页
针对机电产品中普遍存在的分支线缆的自动布局问题,提出一种基于改进随机路径图算法的分支线缆自动布局方法。首先根据复杂产品中线缆连接关系的特点,提出并建立了"线缆零件—线束—线缆段"的线缆层次结构模型。然后以基本随... 针对机电产品中普遍存在的分支线缆的自动布局问题,提出一种基于改进随机路径图算法的分支线缆自动布局方法。首先根据复杂产品中线缆连接关系的特点,提出并建立了"线缆零件—线束—线缆段"的线缆层次结构模型。然后以基本随机路径图算法为基础,采用基于障碍物的采样策略构建初始路径图,根据初始路径图中的节点失败系数进行路径图的"增强"扩展,并提出局部求解空间扩展策略。对求解得到的路径点,拟合成线作为分支线缆布局结果。最后设计开发了线缆自动布局设计软件原型系统,并进行了算例测试与实例应用,结果验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 分支线缆 自动布局 随机路径图 路径规划
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新型电缆通道信息探测机器人移动路径自动化规划系统 被引量:2
5
作者 李乾 任树贞 王天义 《自动化与仪表》 2024年第5期68-72,共5页
该文设计新型电缆通道信息探测机器人移动路径自动化规划系统,为机器人规划出一条无碰撞最优路径,确保其在电缆通道环境安全运行。多目摄像机、多种传感器探测电缆通道环境信息,利用栅格法完成电缆通道空间环境建模,采用基于人工势场引... 该文设计新型电缆通道信息探测机器人移动路径自动化规划系统,为机器人规划出一条无碰撞最优路径,确保其在电缆通道环境安全运行。多目摄像机、多种传感器探测电缆通道环境信息,利用栅格法完成电缆通道空间环境建模,采用基于人工势场引导的RRT算法规避电缆通道环境中的障碍物,完成路径规划。实验结果表明,该系统可使信息探测机器人在电缆通道中无碰撞移动,规划后的移动路线平滑度高,路线长度短、节点数少;静态、动态障碍物环境下的避障成功率分别达到97.2%、90%。 展开更多
关键词 电缆通道 机器人路径规划 栅格法 人工势场 RRT算法
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基于低维度平衡态采样的线缆装配路径规划 被引量:4
6
作者 刘佳顺 刘检华 +1 位作者 林海立 马江涛 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期2192-2199,共8页
针对复杂产品中柔性线缆装配路径自动求解困难的问题,提出一种基于低维度平衡态采样的线缆装配路径自动求解方法。该方法首先建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型,通过引入"引导路径"对线缆类可变形体运动规划的... 针对复杂产品中柔性线缆装配路径自动求解困难的问题,提出一种基于低维度平衡态采样的线缆装配路径自动求解方法。该方法首先建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型,通过引入"引导路径"对线缆类可变形体运动规划的高维度问题进行降维,在沿"引导路径"的低维度空间中,以线缆两端约束参数进行随机采样并构建路径图,并通过路径图中满足限定条件构型的搜索获得可行的线缆装配路径。最后,设计并开发了线缆装配路径自动求解原型系统,通过算例测试和实例验证了所提方法的可行性及效果。 展开更多
关键词 线缆 装配路径规划 低维度平衡态采样 Cosserat弹性杆
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高压电缆隧道智能巡检无人机设计研究
7
作者 安旭 赵洋 +1 位作者 陈明 郭甜 《自动化与仪器仪表》 2024年第5期200-204,共5页
传统高压电缆隧道巡检工作存在较大问题,研究设计智能巡检无人机,结合人工势场法与双向快速探索随机树进行路径规划,并进行实验验证。模拟实验结果表明,无人机位置控制误差保持在厘米级别,高度和平面X轴与Y轴最大误差不超过0.05 m,避障... 传统高压电缆隧道巡检工作存在较大问题,研究设计智能巡检无人机,结合人工势场法与双向快速探索随机树进行路径规划,并进行实验验证。模拟实验结果表明,无人机位置控制误差保持在厘米级别,高度和平面X轴与Y轴最大误差不超过0.05 m,避障方面,无人机成功避障成功率最低为92.54%,最高达到100%。此外研究提出的改进路径规划方法相比传统方法平均路径规划效率提升21.76%。最后实地测试结果表明,在高压电缆隧道中,研究设计的智能巡检无人机能够稳定飞行并根据模拟路径执行任务,为高压电缆隧道的智能巡检提供了可行的技术支持,能够在实际应用中提高电缆隧道巡检的效率和安全性。 展开更多
关键词 电缆隧道 智能巡检 无人机 路径规划
原文传递
基于激光传感和PLC控制的电缆巡检机器人的智能化路径规划系统
8
作者 张京娥 《现代制造技术与装备》 2024年第12期212-214,共3页
为提高电缆巡检效率与安全性,设计一种基于激光传感和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)控制的电缆巡检机器人智能化路径规划系统。采用模块化硬件设计,结合激光雷达和惯性测量单元,实现路径规划、导航定位及避障功... 为提高电缆巡检效率与安全性,设计一种基于激光传感和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)控制的电缆巡检机器人智能化路径规划系统。采用模块化硬件设计,结合激光雷达和惯性测量单元,实现路径规划、导航定位及避障功能的协同。实验结果表明该系统具备高精度定位与稳定路径跟踪能力,能够有效应对动态障碍物,满足复杂电力环境下巡检需求,为电力设施自动化运维提供技术支撑。 展开更多
关键词 电缆巡检机器人 激光传感 可编程逻辑控制器(PLC) 路径规划 智能化系统
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电缆布局设计技术研究进展综述 被引量:3
9
作者 崔钰萍 郑国磊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期268-280,共13页
电缆布局设计作为机电产品研发过程的重要一环,一直以来都受到学术界的热切关注。在深入研究电缆布局设计的基础上,按其发展历程对现有电缆布局设计技术进行综述。首先介绍传统电缆布局设计技术的工艺流程及其时代局限性和不相适应性。... 电缆布局设计作为机电产品研发过程的重要一环,一直以来都受到学术界的热切关注。在深入研究电缆布局设计的基础上,按其发展历程对现有电缆布局设计技术进行综述。首先介绍传统电缆布局设计技术的工艺流程及其时代局限性和不相适应性。然后从桌面式计算机辅助设计系统和沉浸式虚拟现实技术两方面介绍人机交互式电缆布局设计技术。最后针对现在的研究热点——电缆自动布局设计技术展开详细介绍:一方面从电缆整体自动布局设计系统入手,分析有关电缆自动布局的自主开发系统和二次开发系统;另一方面重点介绍盲目搜索算法、启发式搜索算法、智能优化算法和基于采样的路径规划算法在电缆自动路径规划中的应用。对电缆布局设计技术的未来研究方向进行了展望,为今后电缆数字化布局设计技术的研究提供借鉴与支持。 展开更多
关键词 电缆 线束 布局设计 自动布局 路径规划
原文传递
基于改进RRT算法的线缆路径规划研究 被引量:3
10
作者 黄鑫 袁庆霓 李思良 《计算机仿真》 北大核心 2020年第12期332-336,共5页
线缆布局设计是复杂机电产品设计的关键技术,针对数字化设计中线缆的规划布局搜索效率低、布线质量差等问题,提出了一种基于改进RRT算法的线缆路径规划方法。方法以基本RRT算法为基础,提出采用双向扩展随机树搜索策略快速得到连接起始... 线缆布局设计是复杂机电产品设计的关键技术,针对数字化设计中线缆的规划布局搜索效率低、布线质量差等问题,提出了一种基于改进RRT算法的线缆路径规划方法。方法以基本RRT算法为基础,提出采用双向扩展随机树搜索策略快速得到连接起始点与目标点的初始规划路径;为解决初始规划路径冗余节点较多的问题,提出采用Dijkstra算法路径优化策略,得到最优规划路径。最后在仿真中将所提出的方法与基本RRT算法、双向扩展RRT算法进行了对比分析,验证了上述算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 线缆 路径规划 快速扩展随机树法 优化
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基于智能数字化三维技术在变电站内电缆敷设的应用 被引量:2
11
作者 王雷 《电工技术》 2023年第23期98-101,共4页
数字化三维技术作为一种新兴的技术手段,具有高精度、高效率、低成本等优势,已在许多领域得到了广泛应用。为此,探讨数字化三维技术在变电站内电缆敷设中的应用,介绍了数字化三维技术,分析了变电站内传统电缆敷设存在的问题,进而研究数... 数字化三维技术作为一种新兴的技术手段,具有高精度、高效率、低成本等优势,已在许多领域得到了广泛应用。为此,探讨数字化三维技术在变电站内电缆敷设中的应用,介绍了数字化三维技术,分析了变电站内传统电缆敷设存在的问题,进而研究数字化三维技术在变电站内电缆敷设实施方式。通过某500 kV变电站电缆敷工程案例分析,表明研究的智能数字化三维技术在变电站内电缆敷设中可有效提升电缆施工质量及总电缆的精确化管理水平,具有较好的推广价值。 展开更多
关键词 数字化 三维技术 电缆敷设 路径规划
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一种新型柔索驱动介入式导管主动头端 被引量:2
12
作者 桑贤臣 陈笋 +1 位作者 陈柏 赵大旭 《应用科技》 CAS 2011年第3期55-60,共6页
依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算... 依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划. 展开更多
关键词 介入式主动导管 柔索驱动 运动学 工作空间 轨迹规划
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Research of Electric Cable Path Planning Based on Heuristic Optimization Algorithm in Mixed-Land Scenario
13
作者 Tianfeng Xu Tao Wang +4 位作者 Chengming Ye Jing Zhang Peng Xi Yunhui Chen Gengwu Zhang 《Energy Engineering》 EI 2023年第11期2629-2650,共22页
In order to improve the reliability of power supply,the sophisticated design of the structure of electric cable network has become an important issue for modern urban distribution networks.In this paper,an electric ca... In order to improve the reliability of power supply,the sophisticated design of the structure of electric cable network has become an important issue for modern urban distribution networks.In this paper,an electric cable path planning model based on heuristic optimization algorithm considering mixed-land scenario is proposed.Firstly,based on different land samples,the kernel density estimation(KDE)and the analytic hierarchy process(AHP)are used to estimate the construction cost of each unit grid,in order to construct the objective function of comprehensive investment for electric cable loop network.Then,the ant colony optimization(ACO)was improved in pheromone concentration,factor increment and search direction to accelerate the solving speed,and the cable path planning result with minimum construction cost is obtained.Finally,the feeder’s tie line of the cable loop network is planned by the genetic algorithm(GA)to achieve the minimum operating cost.In the case analysis,compared with the traditional method,not only the subjective factors in the process of investment estimation can be avoided,but also the speed of model solving and the quality of the optimal solution are improved. 展开更多
关键词 cable loop network path planning mixed-land KDE improved ACO GA
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基于变电站设备数字化的电缆清册设计 被引量:1
14
作者 涂福荣 《电工技术》 2022年第6期154-155,158,共3页
根据变电站电缆清册的设计现状,提出基于标准设备属性库、标准电缆型号库的变电站电缆清册自动生成方法和基于全局路径规划算法实现的电缆长度的自动测量方法,优化了现有变电站的设计流程,提高了电缆清册设计的自动化程度和变电站精细... 根据变电站电缆清册的设计现状,提出基于标准设备属性库、标准电缆型号库的变电站电缆清册自动生成方法和基于全局路径规划算法实现的电缆长度的自动测量方法,优化了现有变电站的设计流程,提高了电缆清册设计的自动化程度和变电站精细化设计水平,可实现电缆采购与现场施工的无缝衔接,满足工程进度要求。 展开更多
关键词 变电站设备数字化 电缆清册 全局路径规划
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基于增量最短路径法的全电缆中压配电网络规划 被引量:11
15
作者 顾丹珍 戴海锋 曾健 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期30-36,44,共8页
电缆化供电是城市中压配电网供电的发展趋势。提出一种实用的基于增量最短路径法的全电缆中压配电网络主干网架规划方法,考虑了电缆通道约束以及城市规划约束,将全网整体优化分解为电源供电分区的电缆线路规划和分区间线路联络规划两部... 电缆化供电是城市中压配电网供电的发展趋势。提出一种实用的基于增量最短路径法的全电缆中压配电网络主干网架规划方法,考虑了电缆通道约束以及城市规划约束,将全网整体优化分解为电源供电分区的电缆线路规划和分区间线路联络规划两部分,利用增量最短路径法规划电源供电分区的电缆供电线路,应用最佳匹配算法完成分区间线路联络。通过一实际算例验证了所提方法可应用于全电缆中压配电网的网络新建规划和扩展规划。 展开更多
关键词 全电缆中压配电网 增量最短路径法 最佳匹配算法 电缆通道约束 城市规划 网络规划
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