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题名船舱狭窄封闭空间喷涂机器人结构设计与自动喷涂流程
被引量：3
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作者
胡小才
陈铮
吴彪
杨振
张伟军
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海智能制造功能平台有限公司
上海外高桥造船有限公司
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2023年第4期21-26,共6页
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文摘
船舱喷涂作业空间封闭、自动化实施难度大,目前仍采用人工作业方式。在复杂的船舱环境中,人工作业难度大、效率低,涂料对健康危害高,亟需机器人代替人工进行作业,提高船舶企业喷涂自动化水平。针对船舱喷涂作业,设计了一种三级伸缩臂架结构的封闭结构面全覆盖的喷涂机器人系统,能够通过狭窄舱门进入船舱内部空间,实现多面多角度的自动喷涂作业,结构稳定、喷点精度高。针对喷涂作业自动化需求,开展了自动喷涂流程设计。通过分析喷涂工艺和机器人可达性进行喷涂路径规划和喷涂流程设计。为了验证设计的可行性,开展了喷涂工艺试验、喷涂轨迹和作业流程仿真。仿真和试验结果表明,文中设计的船舱喷涂作业机器人和自动作业流程是可行的。
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关键词
船舱喷涂
机器人
结构设计
自动喷涂
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Keywords
cabin spraying
robot
structural design
automatic spraying
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于INSGA-Ⅲ算法的船舶舱室喷涂轨迹规划
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作者
郭勤政
卜赫男
彭洋
葛子康
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机构
江苏科技大学机械工程学院
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出处
《电镀与涂饰》
CAS
北大核心
2024年第3期133-143,共11页
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基金
工信部高技术船舶科研项目(MC-202003-Z01-02)。
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文摘
[目的]舱室喷涂是船舶涂装至关重要的环节之一,喷涂轨迹规划直接影响涂装作业效率和涂层品质,而舱室喷涂环境比较复杂。[方法]首先对舱室喷涂区域进行划分,分别建立不同区域的漆膜厚度成长模型,以考虑涂层质量、喷涂效率和涂料用量多目标优化建立喷涂轨迹目标函数,并采用混合改进多目标优化算法INSGA-Ⅲ求解目标函数。设计算法流程,生成各区域喷涂工艺优化方案,并进行喷涂轨迹仿真。[结果]按优化后的轨迹进行喷涂,涂层厚度均匀性满足舱室涂层质量要求,同时喷涂轨迹规划效率和涂料利用率显著提升,舱室涂装成本有效降低。[结论]该方法在提升轨迹规划效率、保证喷涂质量与均匀性等方面表现出色,为后续提升舱室涂装技术奠定了基础。
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关键词
舱室喷涂
轨迹规划
目标函数
多目标优化算法
数值仿真
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Keywords
cabin spraying
trajectory planning
objective function
multi-objective optimization algorithm
numerical simulation
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分类号
U671.918
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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