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全海深ARV浮力配平计算方法 被引量：4
1
作者 陆洋 唐元贵 +2 位作者 王健 陈聪 闫兴亚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期74-80,共7页
全海深ARV(自主遥控水下机器人)下潜至马里亚纳海沟,机器人工作环境温度降低、海水压力增大,会引起载体结构、补偿油体积变化.根据深渊海水密度、重力加速度和机器人体积的变化,计算得到机器人浮力状态的变化量,从而计算机器人浮力配平... 全海深ARV(自主遥控水下机器人)下潜至马里亚纳海沟,机器人工作环境温度降低、海水压力增大,会引起载体结构、补偿油体积变化.根据深渊海水密度、重力加速度和机器人体积的变化,计算得到机器人浮力状态的变化量,从而计算机器人浮力配平.通过公式推导并结合“海斗号”ARV深潜数据和补偿油压缩实验数据,得到全海深ARV浮力配平计算方法.其主要包括海水密度测算、马里亚纳海沟重力加速度测算、机器人结构和补偿油排水体积变化测算.计算得出在11000 m深度实现浮力配平所需的压载为8.9 kg.完成“海斗号”ARV浮力配平,保障机器人深渊工作环境浮力与重力匹配,成功进行了多次马里亚纳海沟万米深潜.本文方法为全海深水下机器人浮力配平提供了理论计算依据. 展开更多
关键词 自主遥控水下机器人 浮力匹配 体积变化 补偿油 马里亚纳海沟
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潜体水下强机动损失浮力时挽回操纵仿真研究 被引量：1
2
作者 张平 胡坤 +1 位作者 张建华 王辉波 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期58-62,共5页
潜体在执行任务过程中,为占领阵位、脱敌或者规避敌攻击,通常采用高航速机动、大纵倾变深、大舵角变向,这种高速变深变向的过程被称为潜体强机动.潜体强机动伴随着航行操纵风险,潜体强机动过程中航速高、舵角大,产生的艇体水动力、水动... 潜体在执行任务过程中,为占领阵位、脱敌或者规避敌攻击,通常采用高航速机动、大纵倾变深、大舵角变向,这种高速变深变向的过程被称为潜体强机动.潜体强机动伴随着航行操纵风险,潜体强机动过程中航速高、舵角大,产生的艇体水动力、水动力矩也呈指数级提高,一旦发生损失浮力、舵卡等险情对于潜体生命力有很大威胁,并严重制约潜体作战效能发挥.为此,进行潜体水下强机动过程中的挽回操纵方法研究便具有十分重要的价值.以某型潜体强机动数学模型为基础,以损失浮力时挽回方法为研究对象,通过数学建模、仿真研究、效能评估等手段对3种挽回操纵方法进行了综合分析,给出了潜体水下强机动挽回操纵建议. 展开更多
关键词 使命任务 强机动 损失浮力 大纵倾 操纵方法
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基于扩展状态观测的潜艇剩余浮力和力矩的快速估计算法研究 被引量：2
3
作者 郭亦平 任元洲 +1 位作者 刘健 孙灵远 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期164-169,共6页
针对潜艇水下航行均衡控制的问题,论文基于扩展状态观测器原理,应用潜艇垂直面运动线性状态方程,建立了航速滤波和剩余加速度扩展状态观测器。以国际通用的一个潜艇模型为案例,开展Matlab/Simulink水下运动控制仿真。仿真结果表明,提出... 针对潜艇水下航行均衡控制的问题,论文基于扩展状态观测器原理,应用潜艇垂直面运动线性状态方程,建立了航速滤波和剩余加速度扩展状态观测器。以国际通用的一个潜艇模型为案例,开展Matlab/Simulink水下运动控制仿真。仿真结果表明,提出的算法能快速估计潜艇剩余浮力和剩余浮力矩,与传统的线性均衡公式相比,不仅提高了不均衡量的估计精度,而且大幅缩短了估算时间,有助于潜艇均衡控制品质的提升。 展开更多
关键词 剩余浮力 均衡 潜艇 扩展状态观测 线性状态
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