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驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
被引量：
2
1
作者
李茂涛
陈力
《力学与实践》
北大核心
2014年第6期733-737,共5页
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函...
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.
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关键词
双臂空间机器人
驱动输入力矩受限
双曲正切函数
奇异扰动
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职称材料
题名
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
被引量：
2
1
作者
李茂涛
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《力学与实践》
北大核心
2014年第6期733-737,共5页
基金
国家自然科学基金(11372073,11072061)
福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
文摘
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.
关键词
双臂空间机器人
驱动输入力矩受限
双曲正切函数
奇异扰动
Keywords
dual-arms
space
robot
bounded
input
torques
hyperbolic
tangent
function
singular
perturbation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
李茂涛
陈力
《力学与实践》
北大核心
2014
2
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