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基于信标识别的温室AGV视觉SLAM定位算法
被引量：
4
1
作者
胡焉为
苗玉彬
《机电一体化》
2018年第10期9-15,共7页
针对温室环境下自动作业的自动导引车(AGV)的导引控制,提出一种基于信标识别和双目视觉的改进同时定位与建图(SLAM)算法。通过双目相机采集立体图像信息,检测视觉信标和提取ORB特征点,根据信标定位信息和特征点匹配信息解算相机位姿初值...
针对温室环境下自动作业的自动导引车(AGV)的导引控制,提出一种基于信标识别和双目视觉的改进同时定位与建图(SLAM)算法。通过双目相机采集立体图像信息,检测视觉信标和提取ORB特征点,根据信标定位信息和特征点匹配信息解算相机位姿初值,基于图优化框架进行局部位姿优化和全局优化,维护地图点和关键帧数据,从而实现较高精度的定位和地图构建。实验使用现场运行采集的图像流离线对比该算法和ORB-SLAM2的定位精度。实验结果表明,该算法具有更高的精度,更适合温室环境的AGV自动化作业。本文算法可为温室AGV导航系统设计提供参考。
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关键词
自动导引车
双目
slam
图优化
原文传递
题名
基于信标识别的温室AGV视觉SLAM定位算法
被引量：
4
1
作者
胡焉为
苗玉彬
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机电一体化》
2018年第10期9-15,共7页
基金
上海市科研计划资助项目(16391901700)
上海市科技兴农推广资助项目(沪农科推字2015第4-1号)
文摘
针对温室环境下自动作业的自动导引车(AGV)的导引控制,提出一种基于信标识别和双目视觉的改进同时定位与建图(SLAM)算法。通过双目相机采集立体图像信息,检测视觉信标和提取ORB特征点,根据信标定位信息和特征点匹配信息解算相机位姿初值,基于图优化框架进行局部位姿优化和全局优化,维护地图点和关键帧数据,从而实现较高精度的定位和地图构建。实验使用现场运行采集的图像流离线对比该算法和ORB-SLAM2的定位精度。实验结果表明,该算法具有更高的精度,更适合温室环境的AGV自动化作业。本文算法可为温室AGV导航系统设计提供参考。
关键词
自动导引车
双目
slam
图优化
Keywords
automated
guided
vehicle
binocular
visual
slam
graph-based
optimization
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于信标识别的温室AGV视觉SLAM定位算法
胡焉为
苗玉彬
《机电一体化》
2018
4
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参考文献
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