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基于双层协调体系的多移动机器人路径规划方法 被引量：4
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作者 钟佩思 徐东方 +3 位作者 李东民 梁中源 刘梅 陈修龙 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第29期12000-12006,共7页
针对多移动机器人系统中路径规划全局最优与局部协调的兼容性需求,提出一种基于双层协调体系的路径规划方法。结合路径组亲和度评价提出改进的免疫协同进化算法并完成全局路径规划,提高了规划效率和全局路径质量;根据初始条件和全局路... 针对多移动机器人系统中路径规划全局最优与局部协调的兼容性需求,提出一种基于双层协调体系的路径规划方法。结合路径组亲和度评价提出改进的免疫协同进化算法并完成全局路径规划,提高了规划效率和全局路径质量;根据初始条件和全局路径信息,判断系统中各机器人可能出现碰撞的位置,提出基于优先级机制的动态窗口法在相应位置附近完成路径的局部协调;最终在全局最优路径基础上实现机器人的局部路径协调避碰。试验结果表明,该路径规划方法使机器人沿全局最优路径行驶时,仍能进行灵活有序的局部路径协调,有效提高了系统的路径规划性能。 展开更多
关键词 多移动机器人 路径规划 双层协调体系 免疫协同进化算法 动态窗口法
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