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基于DistFlow的含分布式电源配电网优化重构模型 被引量：6
1
作者 姚艳 许家玉 崔勤越 《能源工程》 2020年第1期12-16,共5页
从数学优化的角度研究了含分布式电源配电网重构的二阶锥规划模型。首先建立以配电网络有功损耗最小化为目标的优化模型,并采用凸松弛的DisFlow模型描述配电网的潮流方程;采用基于生成树的配电网连通性约束,并与配电网辐射状的必要性条... 从数学优化的角度研究了含分布式电源配电网重构的二阶锥规划模型。首先建立以配电网络有功损耗最小化为目标的优化模型,并采用凸松弛的DisFlow模型描述配电网的潮流方程;采用基于生成树的配电网连通性约束,并与配电网辐射状的必要性条件一起组合为辐射状配电网连通性的充要条件;将DisFlow中的节点电压约束用大M约束进行松弛,避免增加冗余优化变量。通过算例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 配电网重构 DistFlow 大M约束 二阶锥规划
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三自由度欠驱动机器人抓握目标杆运动控制 被引量：1
2
作者 吴伟国 席宝时 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期26-31,共6页
为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构... 为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构成大阻尼非完整约束状态;提出利用快速摇起阶段的励振控制与大阻尼状态下退转反馈控制相结合实现欠驱动机器人稳定抓握目标杆的控制策略,并进行控制器设计;利用ADAMS与MATLAB软件建立三自由度欠驱动机器人联合仿真控制系统模型.仿真结果表明,该方法可实现可靠的抓握目标杆运动控制,验证了该机器人各关节的驱动能力以及所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动机器人 运动控制 参数激励 大阻尼非完整约束
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