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智能步长对RRT算法及其改进算法的影响
1
作者 黄元 徐志博 +2 位作者 孙浩博 岳一杰 万芳新 《林业机械与木工设备》 2022年第12期59-63,共5页
对于果园机器人,路径规划是实现其作业目的的基础。为解决传统RRT算法及相关改进算法存在的路径规划质量低、搜索时间长、生成路径平滑度低等问题,提出一种用智能步长代替固定步长的方法。将步长作为变量,随机树扩展时步长随环境变化而... 对于果园机器人,路径规划是实现其作业目的的基础。为解决传统RRT算法及相关改进算法存在的路径规划质量低、搜索时间长、生成路径平滑度低等问题,提出一种用智能步长代替固定步长的方法。将步长作为变量,随机树扩展时步长随环境变化而变化。仿真试验表明,智能步长算法对RRT算法影响较小,但可显著提升RRT~*算法与双向RRT~*算法的路径规划质量。在路径长度近似相同情况下,所需时间分别缩短8.62%,7.96%,同时改进算法所得路径相较传统算法平滑度更高。 展开更多
关键词 rrt~*算法 双向rrt~*算法 路径规划
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基于量子双向RRT算法的多平台反舰导弹协同航路规划 被引量：7
2
作者 张承果 丁勇 申兴盼 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第4期36-41,共6页
针对反舰导弹航路规划面临的动态威胁环境和多平台协同打击问题,提出了一种基于量子双向RRT算法的反舰导弹协同航路规划方法。采用动态坐标设置动态威胁,实时地避开动态威胁;通过取预规划终点方法,实现对目标的时间和空间协同打击;结合... 针对反舰导弹航路规划面临的动态威胁环境和多平台协同打击问题,提出了一种基于量子双向RRT算法的反舰导弹协同航路规划方法。采用动态坐标设置动态威胁,实时地避开动态威胁;通过取预规划终点方法,实现对目标的时间和空间协同打击;结合量子进化思想,将RRT算法中的扩展方向量子化表示,提出了一种量子双向RRT算法,并应用于航路规划。仿真结果表明,该方法可有效规避动态威胁和解决多平台反舰导弹航路规划的协同问题,并显著地改善了RRT算法的全局收敛性,得到了航程更短的航路。 展开更多
关键词 反舰导弹 多平台 协同航路规划 动态威胁 量子双向rrt算法
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基于双向RRT改进算法的电力线路无人机巡检路径规划研究 被引量：2
3
作者 唐俊杰 《自动化应用》 2023年第19期31-33,39,共4页
电力线巡检开始引入巡检效率高、应用成本低的无人机巡检技术,但无人机巡检需要合理配置巡检路径。为有效增强无人机巡检路径规划效果,本文基于无人机电力线巡检路径规划问题和双向RRT算法的基本原理,结合人工势场介绍一种双向RRT改进算... 电力线巡检开始引入巡检效率高、应用成本低的无人机巡检技术,但无人机巡检需要合理配置巡检路径。为有效增强无人机巡检路径规划效果,本文基于无人机电力线巡检路径规划问题和双向RRT算法的基本原理,结合人工势场介绍一种双向RRT改进算法,用于解决双向RRT算法存在的随机性和计算量均相对较大的问题,从而提高算法寻优精度和加快路径规划速度。此外,通过仿真分析方法进行RRT算法、双向RRT算法、双向RRT改进算法的实验对比,实验结果证明,双向RRT改进算法具有更强的应用优势。 展开更多
关键词 双向rrt算法 人工势场 算法改进 电力线巡检 路径规划
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基于改进双向RRT算法的无人机三维路径规划
4
作者 段云涛 毛鹏军 +1 位作者 娄晓恒 牛鑫宇 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第7期13-19,共7页
针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采... 针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采样具有目标导向性,解决原有算法随机性太强的问题;采用节点修剪策略对生成的路径进行优化处理,删除路径中的冗余节点;利用B样条曲线对修剪优化后的路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进算法能够在三维环境中生成满足无人机性能约束的平滑路径,可以有效缩短路径长度并提高路径规划速度。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 改进双向rrt算法 三维环境 B样条曲线
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经颅磁六轴机械臂运动学分析与路径规划
5
作者 嵇长委 尚会超 +2 位作者 韩鑫磊 付晓莉 李志强 《机床与液压》 北大核心 2023年第21期43-49,共7页
目前,经颅磁治疗仪治疗方式主要以人工为主,时间强度大、成本高,严重制约着国内经颅磁产业的发展。为此,根据GB 2428—1998《成年人头面部尺寸》,设计一款智能经颅磁六轴机械臂,可以代替人工手持工作,特点是工作强度高、治疗时间安排灵... 目前,经颅磁治疗仪治疗方式主要以人工为主,时间强度大、成本高,严重制约着国内经颅磁产业的发展。为此,根据GB 2428—1998《成年人头面部尺寸》,设计一款智能经颅磁六轴机械臂,可以代替人工手持工作,特点是工作强度高、治疗时间安排灵活。机械臂整体建模采用SolidWorks三维软件,依据改进的D-H参数法,结合MATLAB软件中Robotics Toolbox工具箱,建立机械臂的运动学模型,推导机械臂正、逆运动学方程并求解。以此经颅磁六轴机械臂为研究对象,搭建半仿真试验平台对其进行蒙特卡罗法工作空间仿真和路径轨迹规划仿真。应用双向RRT算法产生无碰撞路径点,对生成的3段治疗轨迹运用多项式插值函数进行拟合。最后输出整个路径轨迹及各关节的角位移、角速度、角加速度等相关运动参数随时间变化的曲线。分析所得结果可知,该六轴机械臂可以满足经颅磁治疗仪高精度、高效灵活、平稳工作的要求。 展开更多
关键词 运动学分析 工作空间 路径规划 双向rrt算法
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察打一体无人机末端突防路径规划方法研究 被引量：2
6
作者 胡艺铭 孙春生 +1 位作者 李佳宽 于洪志 《舰船电子工程》 2019年第5期19-23,共5页
针对无人机战场环境的航迹规划问题,研究了在有地形遮蔽的雷达探测空间中,规划出一条最优无人机路径的方法。首先建立以飞行路径最短和被探测概率最小为目标的最优化模型;然后将原始的数字高程数据进行插值预处理,生成可以供无人机飞行... 针对无人机战场环境的航迹规划问题,研究了在有地形遮蔽的雷达探测空间中,规划出一条最优无人机路径的方法。首先建立以飞行路径最短和被探测概率最小为目标的最优化模型;然后将原始的数字高程数据进行插值预处理,生成可以供无人机飞行的三维地形图,并采用基于混合采样的方法对雷达进行三维建模,将无人机的威胁信息通过雷达的探测区域表现出来,实现了对最优化模型的具体化;最后,使用基于模拟退火的双向RRT算法,求解出无人机的最优攻击轨迹。仿真实验结果表明,论文研究的路径规划方法,可以在有地形遮蔽的雷达探测空间中快速地找出一条路径最短和被探测概率小的航迹。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 最优化模型 双向rrt算法
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