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基于MLR的机动平台传感器误差配准算法 被引量:16
1
作者 崔亚奇 熊伟 何友 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期118-128,共11页
基于固定平台传感器误差极大似然配准(MLR)算法,针对机动平台存在姿态角系统误差的问题,提出了对机动平台传感器系统误差和目标状态进行批处理离线估计的机动极大似然配准(MLRM)算法。该算法利用所有传感器对目标的量测值,通过把传感器... 基于固定平台传感器误差极大似然配准(MLR)算法,针对机动平台存在姿态角系统误差的问题,提出了对机动平台传感器系统误差和目标状态进行批处理离线估计的机动极大似然配准(MLRM)算法。该算法利用所有传感器对目标的量测值,通过把传感器量测向目标状态进行投影、对传感器系统误差和目标状态进行期望最大化迭代以及对目标的状态进行融合估计,最终实现量测、姿态角系统误差和目标状态的有效估计。仿真结果表明,该算法迭代收敛速度快,对系统误差估计精度高,对系统误差可观测性较低的配准环境的适应性强并且对传感器姿态角的相关性不敏感,具有很强的工程实用性。 展开更多
关键词 机动平台 MLR算法 误差配准 融合估计 传感器网络
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多传感器多目标系统误差融合估计算法 被引量:10
2
作者 宋强 熊伟 何友 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期835-841,共7页
为解决多传感器组网系统的系统误差估计问题,基于多传感器多目标上报信息,研究并提出了一种多传感器多目标系统误差融合估计算法.算法构建了两级融合结构,即第一级对多传感器组合状态估计信息进行反馈融合以改善局部组合状态估计精度,... 为解决多传感器组网系统的系统误差估计问题,基于多传感器多目标上报信息,研究并提出了一种多传感器多目标系统误差融合估计算法.算法构建了两级融合结构,即第一级对多传感器组合状态估计信息进行反馈融合以改善局部组合状态估计精度,从而间接改善系统误差的估计精度,而第二级对多目标系统误差估计信息进行融合以进一步提高系统误差的估计精度.蒙特卡洛仿真显示算法能有效融合利用多传感器多目标信息,实现多传感器系统误差的实时精确估计. 展开更多
关键词 系统误差 传感器网络 误差配准 信息融合
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基于极大似然的单传感器误差配准算法 被引量:8
3
作者 宋强 何友 熊伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1826-1832,共7页
对单传感器系统误差配准问题进行了研究,首先理论分析了传感器量测系统误差对固定目标探测定位的影响,给出了传感器运动将造成固定目标产生虚像做类似运动的结论;在此基础上,提出了一种基于极大似然的单传感器误差配准算法,该算法基于... 对单传感器系统误差配准问题进行了研究,首先理论分析了传感器量测系统误差对固定目标探测定位的影响,给出了传感器运动将造成固定目标产生虚像做类似运动的结论;在此基础上,提出了一种基于极大似然的单传感器误差配准算法,该算法基于极大似然准则,利用运动传感器对固定目标虚像位置的多时刻跟踪滤波信息,构建对传感器量测系统误差的极大似然估计,并通过进一步迭代估计获得系统误差最终估计结果,从而能够利用位置未知的固定目标实现运动平台单传感器量测系统误差的精确配准。 展开更多
关键词 系统误差 极大似然估计 误差配准 传感器组网
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基于非合作目标的误差配准算法 被引量:5
4
作者 王伟 赵洪宇 史伟 《电光与控制》 北大核心 2014年第1期38-41,共4页
误差配准是消除传感器系统误差必不可少的过程。针对非合作目标情况下如何估计传感器系统误差的问题,提出了一种基于线性卡尔曼和最小二乘的三维误差配准算法。该算法考虑了地球曲率的影响,解决了传统的二维算法无法估计俯仰角系统误差... 误差配准是消除传感器系统误差必不可少的过程。针对非合作目标情况下如何估计传感器系统误差的问题,提出了一种基于线性卡尔曼和最小二乘的三维误差配准算法。该算法考虑了地球曲率的影响,解决了传统的二维算法无法估计俯仰角系统误差的问题。通过构造系统模型,将传感器系统误差和目标运动情况统一到同一量测方程中,并结合线性卡尔曼和最小二乘得到系统误差的估计。仿真结果表明,该方法能有效地估计包括俯仰角误差在内的多种系统误差。 展开更多
关键词 信息融合 误差配准 多传感器 线性卡尔曼 系统误差
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基于融合反馈的多传感器空间偏差配准方法 被引量:4
5
作者 郭徽东 章新华 +1 位作者 许林周 宋元 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期577-580,584,共5页
利用多传感器的目标状态融合估计和融合估计误差协方差作为反馈信息,提出了带反馈机制的多传感器空间偏差配准方法.对二阶段Kalman滤波偏差配准方法进行扩展和改进,在不同噪声条件下对目标状态融合和偏差进行估计.仿真结果表明,带反馈... 利用多传感器的目标状态融合估计和融合估计误差协方差作为反馈信息,提出了带反馈机制的多传感器空间偏差配准方法.对二阶段Kalman滤波偏差配准方法进行扩展和改进,在不同噪声条件下对目标状态融合和偏差进行估计.仿真结果表明,带反馈信息的偏差配准方法可有效改善目标的状态估计和传感器的偏差配准,Crmaer-Rao下界分析说明了该算法的有效性. 展开更多
关键词 空间偏差 配准 二阶段Kalman滤波 反馈
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基于协同目标的绝对配准 被引量:3
6
作者 孙海英 《舰船电子工程》 2008年第6期94-97,共4页
针对舰载三维传感器的偏差估计问题,提出一种基于协同目标的传感器偏差估计方法,根据协同目标在空间探测中的迭合条件,运用一阶泰勒展式推导出传感器的距离、方位、俯仰偏差和平台姿态误差的线性化公式,利用最小二乘法在线估计出各个偏... 针对舰载三维传感器的偏差估计问题,提出一种基于协同目标的传感器偏差估计方法,根据协同目标在空间探测中的迭合条件,运用一阶泰勒展式推导出传感器的距离、方位、俯仰偏差和平台姿态误差的线性化公式,利用最小二乘法在线估计出各个偏差量,并实时进行修正,仿真结果验证上述方法的有效性。 展开更多
关键词 协同目标 偏差估计 绝对配准
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一种基于合作目标的机动雷达误差配准技术 被引量:3
7
作者 李润泽 邱火旺 远留会 《舰船电子工程》 2012年第7期78-81,106,共5页
针对机动平台传感器非协同误差配准技术实施难度大和配准效果差的问题,对基于合作目标的协同误差配准技术进行了研究。首先根据传感器对合作目标的地球直角坐标系量测方程,建立了系统误差的估计模型,然后根据建立的系统误差估计模型,利... 针对机动平台传感器非协同误差配准技术实施难度大和配准效果差的问题,对基于合作目标的协同误差配准技术进行了研究。首先根据传感器对合作目标的地球直角坐标系量测方程,建立了系统误差的估计模型,然后根据建立的系统误差估计模型,利用传感器获得的量测和目标通过数据链上报的导航信息,采用最大似然估计技术,对系统误差进行估计。仿真结果表明:该系统误差估计模型可得到系统误差的有效估计,并对目标的导航误差具有强鲁棒性,因此该算法具有一定的工程应用前景。 展开更多
关键词 机动平台 误差配准 最大似然估计
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基于递推近似最小一乘的多传感器系统偏差稳健估计算法 被引量:2
8
作者 郭蕴华 汪敬东 +2 位作者 任文峰 胡义 牟军敏 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期495-502,共8页
对于多传感器多目标跟踪问题,系统偏差对航迹融合精度有较大影响,因此在信息融合系统中,首先要对各传感器的系统偏差进行估计,而在含错误关联和观测野值的复杂环境下,传统系统偏差估计方法的性能会严重退化.对此,提出一种具有递推形式... 对于多传感器多目标跟踪问题,系统偏差对航迹融合精度有较大影响,因此在信息融合系统中,首先要对各传感器的系统偏差进行估计,而在含错误关联和观测野值的复杂环境下,传统系统偏差估计方法的性能会严重退化.对此,提出一种具有递推形式的近似最小一乘稳健估计算法,以减少异常噪声对偏差估计的不利影响.使用平方根平滑逼近函数替代最小一乘法的目标函数,基于牛顿方向及其秩1修正推导出该方法的递推求解框架.基于条件数分析,证明所提出算法的数值稳定性好于Huber方法.通过两个仿真算例,将所提出算法与已有其他算法进行对比验证.仿真结果表明,在含错误关联和观测野值的条件下,所提出算法可以改善偏差估计精度,并且明显好于已有的其他算法. 展开更多
关键词 偏差估计 传感器配准 最小一乘法 稳健估计 牛顿方向 秩1修正
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基于UKF的雷达与ESM误差配准技术研究 被引量:2
9
作者 刘德浩 王国宏 陈中华 《电子测量技术》 2011年第6期26-29,共4页
空间配准是多目标跟踪系统中的关键环节。为了实现雷达与ESM之间的配准问题,采用ESM坐标系作为公共参考坐标系,提出采用扩维滤波方法实现雷达与ESM之间的误差配准。该算法可以有效地实现异类传感器之间的误差配准,同时估计目标的运动状... 空间配准是多目标跟踪系统中的关键环节。为了实现雷达与ESM之间的配准问题,采用ESM坐标系作为公共参考坐标系,提出采用扩维滤波方法实现雷达与ESM之间的误差配准。该算法可以有效地实现异类传感器之间的误差配准,同时估计目标的运动状态和传感器的系统误差。仿真结果表明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 异类传感器 误差配准 扩维滤波 UKF
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误差校正下外辐射雷达无源定位算法 被引量:1
10
作者 陈志猛 左燕 王文光 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2019年第3期42-47,共6页
针对多基外辐射源雷达定位中存在系统误差的问题,提出了一种基于到达角度(DOA)与到达时差(TDOA)的外辐射源雷达无源定位和系统误差校正算法。首先,该方法引入辅助变量对非线性的DOA和TDOA量测方程进行线性化,利用迭代加权最小二乘算法... 针对多基外辐射源雷达定位中存在系统误差的问题,提出了一种基于到达角度(DOA)与到达时差(TDOA)的外辐射源雷达无源定位和系统误差校正算法。首先,该方法引入辅助变量对非线性的DOA和TDOA量测方程进行线性化,利用迭代加权最小二乘算法得到对目标位置和系统误差的联合估计;然后,利用辅助变量与目标位置的关联性,设计了一种关联最小二乘算法对初始估计值进行改进;最后,通过后验迭代估计进一步提高目标定位精度。仿真结果表明该算法能够有效地估计系统误差和目标状态。 展开更多
关键词 无源定位 多基外辐射源雷达 到达角度 到达时差 误差校正 关联最小二乘
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无偏转换的雷达误差配准算法(英文) 被引量:1
11
作者 金宏斌 彭焱 马建朝 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第19期5399-5402,共4页
在多雷达数据处理系统中,影响目标跟踪和数据融合质量的一个重要因素是雷达系统偏差。为了使融合结果更加准确可靠,提出了基于无偏转换的雷达误差配准算法。该算法是通过无偏转换把其它雷达的测量转换到主雷达下,利用各雷达相对主雷达... 在多雷达数据处理系统中,影响目标跟踪和数据融合质量的一个重要因素是雷达系统偏差。为了使融合结果更加准确可靠,提出了基于无偏转换的雷达误差配准算法。该算法是通过无偏转换把其它雷达的测量转换到主雷达下,利用各雷达相对主雷达的测量差值,采用Kalman滤波器实时估计出各雷达的系统偏差(方位和距离),从而进行配准。仿真实验结果表明这种算法是有效的。 展开更多
关键词 无偏转换 系统偏差 配准 多雷达数据处理系统
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基于无偏转换的雷达配准算法
12
作者 金宏斌 肖兵 戴凌燕 《测试技术学报》 2007年第1期58-62,共5页
在多雷达数据处理系统中,雷达本身的系统偏差是影响目标跟踪和数据融合质量的一个重要因素.为了使融合结果更加准确可靠,本文提出了基于无偏转换的雷达配准算法.该算法是通过无偏转换把其它雷达的测量转换到主雷达下,利用各雷达相对主... 在多雷达数据处理系统中,雷达本身的系统偏差是影响目标跟踪和数据融合质量的一个重要因素.为了使融合结果更加准确可靠,本文提出了基于无偏转换的雷达配准算法.该算法是通过无偏转换把其它雷达的测量转换到主雷达下,利用各雷达相对主雷达的测量差值,采用K a lm an滤波器实时估计出各雷达的系统偏差(方位和距离),从而进行配准.仿真实验结果表明这种算法是有效的. 展开更多
关键词 无偏转换 系统偏差 配准 雷达 坐标变换
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一种单传感器实时系统误差配准算法
13
作者 宋强 崔亚奇 何友 《海军航空工程学院学报》 2010年第6期617-620,共4页
针对运动单传感器系统误差配准问题进行了研究,提出了一种基于位置未知固定目标的单传感器实时系统误差配准算法。算法利用传感器对固定目标的两时刻量测值,构建包含传感器系统误差的等效系统状态及其状态方程与量测方程,并基于扩展... 针对运动单传感器系统误差配准问题进行了研究,提出了一种基于位置未知固定目标的单传感器实时系统误差配准算法。算法利用传感器对固定目标的两时刻量测值,构建包含传感器系统误差的等效系统状态及其状态方程与量测方程,并基于扩展卡尔曼滤波技术实现了利用位置未知的固定目标对传感器系统误差的实时精确滤波估计。蒙特卡洛仿真结果验证了算法的有效性,具有对系统误差的稳定估计性能、快速的滤波收敛能力、较高的系统误差配准精度以及较强的工程实用性。 展开更多
关键词 系统误差 扩展卡尔曼滤波 误差配准 传感器组网
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雷达系统偏差精确配准技术研究综述 被引量:2
14
作者 董云龙 张焱 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第3期1-8,共8页
雷达误差配准是多源信息融合关键技术之一,处于数据预处理环节,其性能直接影响着后续融合处理效果。文中从误差配准研究的任务需求出发,围绕雷达系统偏差空间分布模型和精细化误差配准技术,回顾和总结了误差配准的研究进展,梳理了主要... 雷达误差配准是多源信息融合关键技术之一,处于数据预处理环节,其性能直接影响着后续融合处理效果。文中从误差配准研究的任务需求出发,围绕雷达系统偏差空间分布模型和精细化误差配准技术,回顾和总结了误差配准的研究进展,梳理了主要研究算法。在此基础上,从系统偏差空间分布特性分析与模型构建、一般场景下系统偏差精细化配准技术、病态场景下误差配准技术研究三个方面展望了有待于解决的关键问题,提出相应的方法思路,旨在更好地满足多源信息融合需要,助力提升误差配准方法的稳健性、准确性和工程适用性。 展开更多
关键词 雷达系统偏差 误差配准 空间分布特性 病态场景
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一种有效的多感测器配准算法 被引量:1
15
作者 刘作良 程季锃 +1 位作者 李金生 戢勇 《信号处理》 CSCD 1999年第3期265-270,253,共7页
本文提出一种对空监视地面雷达网的实用多雷达配准算法,使各雷达的方位偏移和距离偏移两类系统误差显著减小,为多雷达多目标跟踪处理器有效工作提供可靠的输入雷达数据。设雷达网中某一部雷达无系统偏移误差,将其多雷达组对于该雷达... 本文提出一种对空监视地面雷达网的实用多雷达配准算法,使各雷达的方位偏移和距离偏移两类系统误差显著减小,为多雷达多目标跟踪处理器有效工作提供可靠的输入雷达数据。设雷达网中某一部雷达无系统偏移误差,将其多雷达组对于该雷达进行相对配准。算法已成功地用于一实用多雷达多目标跟踪处理器,计算机模拟、现场测试和系统运行都证明算法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 感测器配准 偏移校正 雷达 目标跟踪 C^3I系统
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Reporting of Negative Randomized Trials in Three Major Medical Journals
16
作者 Gabriel A. Brooks Daniel W. Bowles +6 位作者 Daniel B. Jamieson Janice V. Huang Alexandra Smart Kathleen A. Heist Traci E. Yamashita Allan V. Prochazka Ravi K. Gopal 《International Journal of Clinical Medicine》 2013年第2期108-113,共6页
Context: In recent years there has been increasing interest on publication bias and on initiatives to decrease bias, in- cluding trial registration. Objective: To test whether there has been an increase in reports of ... Context: In recent years there has been increasing interest on publication bias and on initiatives to decrease bias, in- cluding trial registration. Objective: To test whether there has been an increase in reports of randomized control trials (RCT’s) with negative outcomes in major journals and to identify factors associated with these reports. Design: Retrospective review of reports of RCT’s published in the Journal of the American Medical Association, The Lancet and the New England Journal of Medicine before (2002-’03, pre-registration era) and after (2007-’08, registration era) the institution of mandatory trial registration. Main Outcome Measure: The primary outcome was the proportion of RCT reports with negative outcomes compared across the two eras. Secondary outcome includes other factors affecting pub-lication. Results: We identified 917 reports of RCT’s published in the two study eras. No publications in the pre-registration era reported trial registration compared with 94.4% in the registration era (p 0.001). There was a non-significant increase in negative trials from the pre-registration to the registration era (29.1% vs. 34.1%, p = 0.10, OR 1.26, 95% CI 0.96 - 1.67). Study characteristics associated with negative outcomes include trials of drugs (OR 1.62, 95% CI 1.08 - 2.43), procedures or devices (OR 2.08, 95% CI 1.29 - 3.35), explicit identification of a single primary endpoint (OR 1.70, 95% CI 1.40 - 2.47), and increasing sample size (OR 3.08, 95% CI 1.78 - 5.34). Non-inferiority study design was associated with a decreased likelihood of a negative outcome (OR 0.13, 95% CI 0.05 - 0.31). Conclusions: The proportion of published RCT reports with negative outcomes in three major medical journals has not significantly increased since the mandatory clinical trial registration policy. The observed prevalence of negative trials is associated with increases in sample size and greater specificity in trial endpoints. 展开更多
关键词 CLINICAL TRIAL registration PUBLICATION bias RANDOMIZED Trials CLINICAL Trials NON-INFERIORITY Trials
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地空协同防空目标抗差跟踪算法
17
作者 崔亚奇 熊伟 何友 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期1079-1090,共12页
针对现有系统误差配准算法以已知系统误差变化模型为前提条件、相应的目标状态估计易受系统误差配准结果影响等不足之处,在机载雷达与地基雷达协同防空预警体系下,对系统误差存在情况下的目标跟踪问题进行了研究,并提出了有效的地空协... 针对现有系统误差配准算法以已知系统误差变化模型为前提条件、相应的目标状态估计易受系统误差配准结果影响等不足之处,在机载雷达与地基雷达协同防空预警体系下,对系统误差存在情况下的目标跟踪问题进行了研究,并提出了有效的地空协同防空目标抗差跟踪算法。仿真结果表明所提算法可得到无偏、稳定、有效的目标状态估计,并且相对于系统误差目标状态联合估计算法,所提算法计算量小,对系统误差变化有很强的鲁棒性,可适应实际工程应用中可能出现的异常情况,为后续决策提供稳定有效的目标信息。 展开更多
关键词 系统误差 传感器配准 协同防空 抗差跟踪 目标状态估计 雷达
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