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基于SBL-PRM算法的柑橘采摘机器人实时路径规划 被引量：9
1
作者 蔡健荣 王锋 +1 位作者 吕强 王建黑 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期158-162,共5页
针对动态非结构化环境下的柑橘采摘机器人实时路径规划问题,采用单次查询、双向采样与延迟碰撞检测相结合的SBL-PRM(Single-query,Bi-directional,Lazy collision checking,Probabilistic Roadmap Method)算法,对无遮挡和遮挡两种场景... 针对动态非结构化环境下的柑橘采摘机器人实时路径规划问题,采用单次查询、双向采样与延迟碰撞检测相结合的SBL-PRM(Single-query,Bi-directional,Lazy collision checking,Probabilistic Roadmap Method)算法,对无遮挡和遮挡两种场景下的柑橘采摘情况进行仿真试验,分析最大采样点数S、邻域阈值ρ、局部路径检测阈值ε、路径平滑次数N等参数对规划时间和成功率的影响。结果表明,在S=3000,ρ=0.6,ε=0.03,N=10时,无遮挡和遮挡两种场景下路径规划的平均时间分别为1ms、60ms左右,规划成功率均为100%。仿真试验证明了SBL-PRM算法在柑橘采摘机器人实时路径规划中的有效性。 展开更多
关键词 柑橘采摘机器人 实时路径规划 双向采样 单次查询 延迟碰撞检测
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改进K-means的双向采样非均衡数据分类方法 被引量：4
2
作者 柳毅 曾昊 《微电子学与计算机》 北大核心 2020年第3期60-65,共6页
针对分类器在不均衡数据集上对小类分类准确率较差的问题,提出了改进K-means的双向采样算法KMBS(k-means bi-directional sampling),并将集成学习应用在分类算法上.首先,使用改进的K-means聚类算法将原始数据集划分为不同的聚类簇.其次... 针对分类器在不均衡数据集上对小类分类准确率较差的问题,提出了改进K-means的双向采样算法KMBS(k-means bi-directional sampling),并将集成学习应用在分类算法上.首先,使用改进的K-means聚类算法将原始数据集划分为不同的聚类簇.其次,在聚类簇中使用改进的SMOTE算法对小类样本过采样,对聚类簇内的大类样本欠采样,使数据集平衡.多次执行该算法可以产生多个差异较大的数据集,因此训练出多个差异较大的分类器,提升集成学习的效果.通过分析实验结果,该算法较现有几种算法不仅能提高整体分类性能,并且有效提高小类样本的分类性能. 展开更多
关键词 不均衡学习 双向采样 分类算法 集成学习
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一种双向采样的恶意PDF文档检测方法 被引量：2
3
作者 李睿 杨淑群 张新宇 《软件导刊》 2022年第5期67-72,共6页
随着信息化发展,PDF文档以其良好的特性,成为日常流行的数据交换文件格式,也成为APT攻击事件中常被利用的文件载体。现有的恶意PDF文档检测方法往往采用平衡样本数据集进行评估,但真实环境中恶意文档数量远少于良性文档,因此在样本分类... 随着信息化发展,PDF文档以其良好的特性,成为日常流行的数据交换文件格式,也成为APT攻击事件中常被利用的文件载体。现有的恶意PDF文档检测方法往往采用平衡样本数据集进行评估,但真实环境中恶意文档数量远少于良性文档,因此在样本分类不均衡情况下,提出KM-TBSMOTE双向采样法的恶意PDF文档检测方法。基于BSMOTE算法,利用生成的过渡样本合成新样本,给出TBSMOTE算法,提高负样本比例。利用K-Means算法进行良性PDF文档样本欠采样,结合TBSMOTE算法,使样本分类达到均衡状态。最后采用随机森林方法进行恶意性检测。实验表明,该方法在不均衡PDF样本集上检测效果良好,综合评价指标F1达98.98%,召回率98.91%,误检率0.026%。与传统BSMOTE过采样方法相比,评价指标F1提高1.39%,召回率提高1.96%,误检率降低0.048%。基于KM-TB⁃SMOTE双向采样的恶意PDF文档检测方法能够有效解决样本分类不均衡对分类模型的影响,提高检测效果,适用于现实环境中的PDF文档恶意性检测。 展开更多
关键词 恶意PDF 文档检测 APT攻击 不均衡数据 双向采样
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双向实时传输系统的设计与实现 被引量：3
4
作者 李茂堂 王也隽 张晓红 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2005年第5期1280-1282,1293,共4页
讨论了基于卫星链路的双向实时数据和图像传输系统发展状况,并通过对系统的组成、系统的拓扑结构、数据传输协议的选择等方面的研究,提出了一个比较先进的系统设计方案。在此方案的基础上,建立了一个点对点双向实时传输模拟系统。所设... 讨论了基于卫星链路的双向实时数据和图像传输系统发展状况,并通过对系统的组成、系统的拓扑结构、数据传输协议的选择等方面的研究,提出了一个比较先进的系统设计方案。在此方案的基础上,建立了一个点对点双向实时传输模拟系统。所设计的系统在内部已构成了星型的网络结构,它们分别通过多路数据复用器和多路数据解复用器连接起来,并且通过多路数据复用器和多路数据解复用器与卫星通讯子模块相连,形成一个有机的整体,使系统具有广泛的应用范围。 展开更多
关键词 双向传输 实时处理 数据采集 卫星通信
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基于注意力机制的Bi-LSTM风机叶片结冰故障检测 被引量：1
5
作者 马先超 廖宇 +1 位作者 耿家豪 王港 《通信与信息技术》 2023年第1期58-63,共6页
采用一种基于注意力机制的双向长短时记忆网络的深度学习结冰检测模型,引入欠采样和主成分析法方法对数据进行数据平衡以及降维处理,同时解决数据不平衡和数据冗余等造成的模型泛化能力差和检测精度低的问题。该模型在数据采集与监视控... 采用一种基于注意力机制的双向长短时记忆网络的深度学习结冰检测模型,引入欠采样和主成分析法方法对数据进行数据平衡以及降维处理,同时解决数据不平衡和数据冗余等造成的模型泛化能力差和检测精度低的问题。该模型在数据采集与监视控制系统的风场数据集上进行验证,其相关评价指标性能都有所提升,验证结果表明模型能有效检测风机叶片的结冰故障,对于风机的维护具有重要的参考意义。 展开更多
关键词 风机叶片结冰 注意力机制 双向长短时记忆网络 欠采样 主成分析法 故障检测
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融合BiLSTM-CBA组合模型的高铁车载设备故障诊断 被引量：3
6
作者 林海香 卢冉 +3 位作者 陆人杰 李新琴 赵正祥 白万胜 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期79-86,共8页
为提高高铁车载设备在运营维护过程中数据利用率,以CRH2型与CRH3型动车组列车中最具代表性的CTCS3-300T型车载设备的故障文本数据为例,提出一种将双向长短时记忆网络(BiLSTM)与关联规则分类器(CBA)技术相结合的车载设备故障诊断模型。首... 为提高高铁车载设备在运营维护过程中数据利用率,以CRH2型与CRH3型动车组列车中最具代表性的CTCS3-300T型车载设备的故障文本数据为例,提出一种将双向长短时记忆网络(BiLSTM)与关联规则分类器(CBA)技术相结合的车载设备故障诊断模型。首先,该模型通过Word2vec工具对车载设备故障文本进行词向量训练;其次,针对故障数据分布不平衡的问题,通过合成少数类过采样技术(SMOTE)算法,自动生成小类别文本向量数据;然后,利用BiLSTM获取故障文本特征;最后,采用CBA算法实现车载设备故障诊断,通过试验分析某铁路局近5年的车载故障文本数据。结果表明:该模型使故障诊断的精确率和召回率分别达到95.66%和96.29%,相较于未采用SMOTE算法的模型,其召回率提升11.77%;该模型能够保证整体分类准确率,同时,也具备较好的小类别分类性能。 展开更多
关键词 双向长短时记忆网络(biLSTM) 关联规则分类器(CBA) 车载设备 故障诊断 合成少数类过采样技术(SMOTE)
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一种改进的电阻层析硬件系统设计 被引量：4
7
作者 周建会 韩焱 王鉴 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期43-46,共4页
针对目前电阻层析成像(ERT)系统激励产生和数据采集较复杂的问题,实现了一种改进的单电极激励ERT硬件系统。采用微控器控制DAC芯片产生脉冲电压信号驱动精密电压/电流转换电路产生双极性脉冲电流激励,同时控制ADC芯片完成数据同步采集... 针对目前电阻层析成像(ERT)系统激励产生和数据采集较复杂的问题,实现了一种改进的单电极激励ERT硬件系统。采用微控器控制DAC芯片产生脉冲电压信号驱动精密电压/电流转换电路产生双极性脉冲电流激励,同时控制ADC芯片完成数据同步采集。该方法简化了激励信号的产生,不需要数据同步采集的控制模块,具有电流激励可调的特点。实验结果表明,改进的16电极ERT系统在简化设计的同时可实现208帧/秒的数据采集速度,满足实际应用要求。 展开更多
关键词 电阻层析成像 单电极激励 双极性脉冲电流 数据同步采集
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一种提高步进电机运行质量的电流控制方法 被引量：1
8
作者 邱金海 《集成电路应用》 2017年第10期78-82,共5页
双极性步进电机广泛用于许多应用中,从打印机到工业设备中的移动XY工作台。通常情况下,电机驱动都采用较廉价的专用步进电机驱动芯片控制。不幸的是,大多数这些驱动芯片都使用较简单的电流控制方法,使电机的电流波形不理想,导致电机运... 双极性步进电机广泛用于许多应用中,从打印机到工业设备中的移动XY工作台。通常情况下,电机驱动都采用较廉价的专用步进电机驱动芯片控制。不幸的是,大多数这些驱动芯片都使用较简单的电流控制方法,使电机的电流波形不理想,导致电机运行精度不高。现在,通过在步进电机驱动集成电路内部集成双向电流采样,能有效提高电机运行控制精度,同时比传统解决方案降低了系统成本。 展开更多
关键词 步进电机控制 双极性 电机驱动 双向电流采样
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