-
题名带式输送机故障巡检机器人系统设计
被引量：36
- 1
-
-
作者
张涛
吴高镇
-
机构
山东里能鲁西矿业有限公司
-
出处
《工矿自动化》
北大核心
2018年第10期72-76,共5页
-
文摘
针对现有带式输送机故障检测方法劳动强度大、可靠性较差等问题,提出了一种带式输送机故障巡检机器人系统设计方案。首先分析了带式输送机常见的输送带和托辊故障类型及其原因,包括输送带横向断裂、纵向撕裂、打滑、跑偏及堆煤,托辊磨损和转动卡死等;然后针对不同故障类型,选定了系统传感器,包括激光雷达、单目相机、烟雾传感器、声音传感器和温度传感器,并提出了相应的故障检测算法;最后给出了系统上位机和下位机软件流程。
-
关键词
带式输送机
故障检测
巡检机器人
托辊故障
输送带断裂
输送带打滑
输送带跑偏
堆煤
-
Keywords
belt conveyor
fault detection
inspection robot
roller fault
fracture of conveying belt
slipping of conveying belt
running deviation of conveying belt
coal pilling
-
分类号
TD634
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名矿用带式输送机巡检机器人研究与设计
被引量：34
- 2
-
-
作者
陆文涛
裴文良
张树生
岑强
马静雅
-
机构
唐山开诚电控设备集团有限公司
-
出处
《煤矿机械》
2015年第9期18-20,共3页
-
文摘
由于煤矿井下带式输送机工作环境条件恶劣,容易出现各种事故,如不及时发现会造成重大损失。针对这个问题,研究并设计了一种矿用带式输送机巡检机器人系统,介绍了带式输送机巡检机器人系统的组成和功能,论述了巡检机器人装置的结构设计和数据采集方法,该系统可代替人工巡检,及时发现故障隐患,减轻巡检人员的负担,为带式输送机安全生产提供可靠保障。
-
关键词
带式输送机
巡检
机器人
数据采集
监测
-
Keywords
belt conveyor
inspection
robot
data collection
monitor
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名矿用带式输送机巡检机器人控制系统设计与实现
被引量：27
- 3
-
-
作者
张树生
马静雅
陆文涛
裴文良
-
机构
唐山开诚电控设备集团有限公司
-
出处
《煤矿机械》
2015年第7期28-30,共3页
-
文摘
针对煤矿井下带式输送机出现事故不能及时发现的问题,设计并研制了一种矿用带式输送机巡检机器人系统,介绍了带式输送机巡检机器人系统的组成和功能,详细论述了巡检机器人控制系统的结构和程序控制方法,该系统可实时采集带式输送机运行中的各种数据和环境信息,及时发现带式输送机工作过程中产生的问题并报警处理,为带式输送机安全生产提供保障,减轻巡检人员的负担。
-
关键词
带式输送机
巡检
机器人
控制系统
软件
-
Keywords
belt conveyor
inspection
robot
control system
software
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名煤矿带式输送机巡检机器人关键技术研究
被引量：24
- 4
-
-
作者
方崇全
-
机构
瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
中煤科工集团重庆研究院有限公司
-
出处
《煤炭科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期263-270,共8页
-
基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金资助项目(2019-TD-QN036)
国家重点研发计划资助项目(2018YFC0808300)。
-
文摘
针对带式输送机巡检机器人在煤矿井下的环境适应性、自主快速安全充电、基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别等关键技术问题,阐述了煤矿带式输送机巡检机器人系统总体设计;设计了一种模块化、两节车厢挂载式巡检机器人本体及吊挂单轨式、滚轮与链轮链条混合驱动的巡检机器人行走机构,可适应煤矿井下输送带运输复杂环境;提出了煤矿井下电—机—电能量转换充电方法,设计了基于鼓形齿的充电自动对接机构,可实现巡检机器人在煤矿井下自主快速安全充电,满足井下远距离巡检需求;提出了基于托辊运转的声压1/3倍频程谱及声品质尖锐度特征指标的托辊故障识别方法,针对井下多粉尘、浓雾气、低照度场景下视频质量差导致视频识别难的问题,提出了自适应图像增强算法框架,增强图像质量,在此基础上,基于目标轮廓先验知识,构建深度神经网络模型,实现煤矿井下人员、煤流、带面异物、带面损伤等特征不显著目标的视频智能识别,提高带式输送机巡检机器人智能化水平。对带式输送机巡检机器人样机及带式输送机异常工况音视频样本进行了验证测试,结果表明:巡检机器人最小转弯半径1 m,在负重220 kg、巡检速度0.4 m/s的情况下,可在角度为20°的坡道上平稳运行;在充电站端的电动机额定功率2.2 kW情况下,机器人本体端的发电机能稳定输出功率800 W;基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别方法具有应用可行性。煤矿带式输送机巡检机器人关键技术的突破,将加速带式输送机巡检机器人的推广应用,有力促进智能化矿井建设。
-
关键词
煤矿
带式输送机
巡检机器人
行走机构
井下充电
音频分析
视频分析
-
Keywords
coal mine
belt conveyor
inspection robot
walking mechanism
underground charging
audio analysis
video analysis
-
分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名矿用带式输送机巡检机器人驱动系统设计
被引量：22
- 5
-
-
作者
梁占泽
-
机构
国家能源集团神东煤炭集团有限责任公司
-
出处
《工矿自动化》
北大核心
2021年第4期108-112,共5页
-
基金
神东煤炭集团大柳塔煤矿研发项目(202012014061)。
-
文摘
目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面,忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多,作业空间狭小且地形复杂,巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带式输送机巡检距离较长、巡检目标相对单一且巡检路线固定,采用轨道式传动作为巡检机器人的行走方式。但该方式在轨道面附着煤泥的情况下驱动轮会卡死,且面对坡度较大的轨道时可能发生打滑现象,因此设计了一种四轮支撑、两轮驱动的轨道式驱动系统,巡检机器人依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动,支撑轮承载巡检机器人的质量并起到辅助行走的作用。对巡检机器人驱动系统主要零件传动轴和摆臂进行了有限元仿真分析,得到传动轴和摆臂的极限应力分别为83.2,65.8 MPa,远低于材料的屈服强度,保证了巡检机器人的可靠性。对巡检机器人驱动系统的爬坡和煤泥越障性能进行了试验,结果表明,巡检机器人在25°斜坡轨道上仍可完成加速运动,且在上下坡过程中运行平稳,在煤泥障碍轨道上运行没有发生打滑和卡死现象。
-
关键词
带式输送机
巡检机器人
驱动系统
轨道式传动
爬坡
煤泥越障
-
Keywords
belt conveyor
inspection robot
driving system
rail type driving
slope climbing
coal mud obstacle crossing
-
分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名煤矿运输巷道无轨巡检机器人应用研究
被引量：21
- 6
-
-
作者
姜海
张冬林
刘志坚
姜鹏
张振平
郑利本
-
机构
中煤科工集团南京设计研究院有限公司
兖州煤业股份有限公司济宁三号煤矿
-
出处
《煤炭工程》
北大核心
2020年第10期165-169,共5页
-
文摘
煤矿井下带式输送机向着高带速、长运距、大运量方向发展,巡检距离长和带式输送机高速化增加了带式输送机沿线巡检人员的劳动强度和安全风险。文章针对煤矿井下运输巷道的布置条件,设计了一套在带式输送机巷道人行侧适用的自动化无轨巡检机器人。通过搭载视觉识别系统对路径特征提取和识别,实现巡检机器人的自主行走、遇人停车、往返;通过搭载信息采集系统,可实现对红外热成像、视频、音频、气体浓度、噪声等信号的信息采集、发送、危险工况报警等功能,为带式输送机运行状态监测提供数据支持。通过井下现场试验,验证整套系统的有效性,为实现井下运输巷道无人化巡检打下基础。
-
关键词
带式输送机
无轨
巡检机器人
无人化巡检
-
Keywords
belt conveyor
trackless
inspection robot
unmanned inspection
-
分类号
TD528
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名带式输送机故障自动巡检机器人系统设计
被引量：21
- 7
-
-
作者
崔融融
-
机构
大同煤炭职业技术学院
-
出处
《煤矿机械》
2021年第3期15-18,共4页
-
文摘
为解决煤矿井下带式输送机采用传统人工检测故障效率低、可靠性差、投入人员多、劳动强度大等问题,分析带式输送机使用过程中经常发生的断裂、撕裂、跑偏、打滑、堆煤及托辊故障原因,针对性提出并设计一种带式输送机故障自动巡检机器人系统,该系统可以提高带式输送机故障检测效率,减小因检修不及时造成输送带故障产生的损失。
-
关键词
带式输送机
故障类型
故障检测
自动巡检
系统设计
-
Keywords
belt conveyor
fault type
fault detection
automatic inspection
system design
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名煤矿带式输送机智能巡检系统的设计与应用
被引量：12
- 8
-
-
作者
王彦
黄晓东
黄朝晖
-
机构
安徽恒源煤电股份有限公司
安徽恒源煤电股份有限公司任楼煤矿
中国矿业大学信息与电气工程学院
-
出处
《煤矿机电》
2014年第2期39-41,共3页
-
文摘
为了减少煤矿井下带式输送系统的故障停机,提高设备巡检质量,需要对井下带式输送系统进行拆分巡检。根据带式输送机不同部位的巡检周期自动生成巡检计划通知单,通过对带式输送系统实时历史过程数据库的采集,形成智能巡检计划建议,提出了优化巡检的方案。该系统通过在皖北煤电公司祁东煤矿的实际应用,在技术上确保了集控系统的稳定运行,减少了设备故障停机率,取得了良好的效果。
-
关键词
带式输送机
在线监测
巡检
智能
-
Keywords
belt conveyor
online monitoring
route inspection
intelligent
-
分类号
TD634.1
[矿业工程—矿山机电]
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于机器视觉的矿用带式输送机堆煤故障监控系统研究
被引量：12
- 9
-
-
作者
张和平
-
机构
山西西山晋兴能源有限责任公司机电部
-
出处
《煤炭科技》
2020年第1期89-92,共4页
-
文摘
针对带式输送机的堆煤故障设计了一套基于机器视觉的煤矿带式输送机监控系统,该系统通过工业相机拍摄图像,对图像进行分析、处理并做出判断,确保带式输送机安全运行,实现非接触式可视化远程监控与测量。同时克服了传统接触式堆煤传感器易受环境影响、可靠性差等缺点,实现带式输送机堆煤实时检测,而且能够在堆煤形成初期提前预警,并为地面监控中心提供监控数据和监控视频,为带式输送机安全运行提供了有力的保障。
-
关键词
带式输送机
堆煤
图像处理
边检检测
-
Keywords
belt conveyor
coal stacking
image processing
border inspection
-
分类号
TD528
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名基于功能分析的带式输送机自动巡检机器人设计
被引量：11
- 10
-
-
作者
孟娜娜
钟鹏程
雷超
江帆
杨龙
李柱江
-
机构
中国矿业大学机电工程学院
浙江大学机械工程学院
中国矿业大学大学科技园
-
出处
《煤炭科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期227-235,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51605478,51875567)
江办高校青蓝工程资助项目(2021)。
-
文摘
带式输送机具有长距离连续运输等优点,成为运输煤炭等矿山物料的重要设备。在长时间连续运行过程中,带式输送机关键部件的性能退化会引发输送带打滑、跑偏和断带等故障,迫切需要对其工作状态进行实时监测。针对传统带式输送机自动巡检系统上下坡驱动打滑、平稳性差等问题,设计了一种基于轨道摩擦和齿轮齿条啮合混合驱动的自动巡检机器人。基于功能分析,设计了巡检机器人的总体方案,提出了水平运动时采用行走轮和轨道的摩擦式驱动和上下坡运动时采用齿轮齿条啮合驱动的两阶段驱动方式,增加了巡检机器人的爬坡能力,避免了传统巡检装置存在的上下坡打滑的不足。考虑到带式输送机恶劣的巡检工况,详细设计了巡检机器人的驱动系统和行走系统等机械结构,并采用Creo软件建立了巡检机器人的三维模型。针对巡检机器人的控制系统实现的功能,完成了巡检机器人的控制系统硬件选型和控制系统程序的流程图设计,并计算出巡检机器人的续航时间。采用ANSYS软件对底板和托架进行了有限元分析,完成了底板轻量化设计并对底板和托架的强度进行了校核分析。采用ADAMS软件对巡检机器人的运动过程进行了仿真分析,运动学仿真结果表明:巡检机器人能够顺利实现水平运动和上下坡运动的无干涉平稳切换。
-
关键词
带式输送机
巡检机器人
混合驱动
控制系统
有限元分析
运动学仿真
-
Keywords
belt conveyor
inspection robot
mixed drive
control system
finite element analysis
kinematic simulation
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名矿用巡检机器人系统设计与研究
被引量：9
- 11
-
-
作者
徐文权
李军霞
陈维望
张弘玉
-
机构
太原理工大学机械与运载工程学院
矿山流体控制国家地方联合工程实验室
山西省矿山流体控制工程技术研究中心
-
出处
《煤炭工程》
北大核心
2022年第3期177-181,共5页
-
基金
中央引导地方科技发展资金项目(YDZJSX2021A023)
国家自然基金(52174147)
晋中市科技重点研发计划(Y211017)。
-
文摘
针对现有煤矿井下轨道式带式输送机巡检机器人续航里程短、爬坡困难等问题,设计了一种轨道和钢丝绳牵引结合的行走机构。首先根据巡检机器人技术要求,对巡检机器人进行了总体方案研究,然后设计了巡检机器人结构、行走机构、轨道安装和数据采集模块。在ADAMS软件中建立了巡检机器人虚拟样机模型,并对其在水平和倾斜两种运动状态的位移变化进行了仿真。该机器人在水平沿轨道方向能够稳定运行;在竖直方向和水平侧摆方向有轻微的波动,但均满足要求;最后搭建了数据采集与传输模块,并对室内环境信息采集测试。结果表明:数据采集与传输模块能够稳定正常工作。因此,该机器人能够为煤矿井下设备运行状态监测提供参考。
-
关键词
带式输送机
巡检机器人
行走机构
ADAMS
数据采集
-
Keywords
belt conveyor
inspection robot
walking mechanism
ADAMS
data acquisition
-
分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名基于无人机技术的煤矿带式输送机巡检方案
被引量：10
- 12
-
-
作者
李标
-
机构
煤炭科学技术研究院有限公司
煤矿应急避险技术装备工程研究中心
北京市煤矿安全工程技术研究中心
-
出处
《煤矿安全》
CAS
北大核心
2020年第7期128-131,共4页
-
基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项资助项目(2018-TD-QN002)。
-
文摘
设计了一种基于无人机的煤矿井下长距离带式输送机巡检方案,应用在煤矿井下带式输送机运输系统巡检中。介绍了无人机巡检总体方案,论述了无人机机身设计、无人机导航设计、无人机避障设计、充电桩设计、飞行方案设计及相应的工作原理;通过样机制作与现场试飞,确定了方案的可行性。
-
关键词
带式输送机
无人机巡检
无人机导航
无人机避障
自主飞行
-
Keywords
belt conveyor
UAV inspection
UAV navigation
UAV obstacle avoidance
autonomous flight
-
分类号
TD679
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名智能机器人巡检系统在煤矿井下应用分析
被引量：9
- 13
-
-
作者
杜海明
-
机构
中煤昔阳能源有限责任公司白羊岭煤矿
-
出处
《当代化工研究》
2021年第20期63-64,共2页
-
文摘
为了提高煤矿井下带式输送机运输系统可靠性以及安全保障能力,将智能巡检机器人系统应用到井下巡检中,并对智能巡检机器人系统结构组成、关键子系统工作原理、结构、参数等进行详细阐述。现场应用后,带式输送机运行可靠性得以显著提升,同时可减少6名巡检人员,取得较为明显的应用效果。
-
关键词
带式输送机
煤炭运输
智能机器人
巡检系统
-
Keywords
belt conveyor
coal transportation
intelligent robot
inspection system
-
分类号
T
[一般工业技术]
-
-
题名智能带式输送机巡检机器人的研究与设计
被引量：8
- 14
-
-
作者
汪健康
-
机构
陕西延长石油榆林可可盖煤业有限公司
-
出处
《陕西煤炭》
2021年第S02期102-104,112,共4页
-
文摘
主斜井运输系统机械设备的巡检是煤矿安全生产的前提,针对可可盖煤矿主斜井运输距离长、落差高度大、管理维护困难等问题,采用人工巡检或固定摄像头定点监视等传统监控方式会导致工作人员劳动强度大、全面巡检困难、隐患问题难发现、巡检效率低下等问题。本文结合实际情况介绍了智能带式输送机巡检机器人项目的研制背景和实施意义,详细阐述了该巡检机器人的整体设计与系统设计,通过实际应用需求,智能带式输送机巡检机器人能够实现日常巡检需求,并提高巡检效果,可以从根本上减人增效,同时降低现场巡检人员的劳动强度与劳动风险。
-
关键词
带式输送机
巡检机器人
主斜井运输系统
智能化
-
Keywords
belt conveyor
inspection robot
main inclined shaft transportation system
intelligence
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD634
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
-
-
题名基于带式输送机的智能巡检研究
被引量：3
- 15
-
-
作者
胡金良
-
机构
国能准能集团有限责任公司
-
出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S01期85-90,共6页
-
文摘
为解决准能集团哈尔乌素选煤厂M14和M33这2种长距离输煤皮带运输机因设备质量、人为因素等出现故障而影响煤矿作业顺利进行的问题,分析带式输送机智能巡检现状,明确带式输送机智能巡检的需求;对巡检机器人进行选型、系统管理分析、特色功能设计,明确巡检机器人的主要巡检内容。结果表明:实时监控界面显示,巡检机器人可提供实时的高清和红外视频信息,包括微气象信息、巡检任务、巡检结果等信息。巡检计划界面图显示,巡检机器人可编辑巡检任务、制定巡检计划和下发常规巡检任务。巡检报表界面显示,巡检机器人可提供设备统计地图、设备缺陷、统计数据、任务日历等信息。
-
关键词
皮带机
带式输送机
智能
巡检机器人
巡检系统
实时监控
-
Keywords
belt conveyor
intelligent
inspection robot
inspection system
real-time monitoring
-
分类号
X936
[环境科学与工程—安全科学]
-
-
题名钢丝绳芯输送带在线监测系统在马脊梁煤矿的应用
被引量：6
- 16
-
-
作者
白宝国
-
机构
同煤集团马脊梁煤矿
-
出处
《工矿自动化》
北大核心
2012年第4期76-78,共3页
-
文摘
针对采用人工检测方式检测钢丝绳芯输送带运行状况存在效率低、精度差的问题,介绍了一种钢丝绳芯输送带在线监测系统的设计。实际应用表明,该系统可快速、准确地检测出输送带的运行状况,有效地预防了断带事故的发生,为煤矿安全生产提供了保障。
-
关键词
煤矿
带式输送机
钢丝绳芯输送带
断带
在线监测
磁性检测
X光机
-
Keywords
coal mine
belt conveyor
conveyor belt of steel rope core
broken belt
on-line monitoring
magnetic inspection
X-ray machine
-
分类号
TD634
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名煤矿用带式输送机托辊故障检测方法
被引量：1
- 17
-
-
作者
乔芳
-
机构
潞安职业技术学院
-
出处
《机械管理开发》
2024年第2期235-236,239,共3页
-
文摘
分析煤矿带式输送机托辊常见故障类型及成因,设计出一套托辊故障检测系统,通过将检测装置嵌入输送带的方式进行托辊故障检测,并进行操作界面显示,实现了托辊故障的动态检测过程,对故障类型、故障异常点位以及历史检测数据进行操作界面显示,及时进行故障托辊定位预警,使得检测可靠性及检测效率大幅提升,应用效果显著。
-
关键词
带式输送机
托辊
巡检
传感器
故障检测模块
-
Keywords
belt conveyor
rollers
inspection
sensors
fault detection module
-
分类号
TD528.1
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名智能主煤流运输系统研究与应用
被引量：6
- 18
-
-
作者
陈一兵
-
机构
中国煤炭科工集团武汉设计研究院有限公司
-
出处
《煤矿机械》
2022年第8期154-157,共4页
-
基金
国家能源集团2020年第二批科技项目(GJNY-20-238)。
-
文摘
针对万利一矿主煤流运输系统的运输方式及存在问题,依据内蒙古自治区、国家能源集团煤矿智能化建设验收办法,提出了智能主煤流运输系统建设目标、建设方案,详细介绍了系统的组成和工作原理。该系统实现了主煤流运输系统的远程监控和无人值守,使得煤矿的智能化水平得到了提高,为其他智能主煤流运输方案提供了技术参考。
-
关键词
主煤流
带式输送机
智能调速
智能视频分析
集中润滑
智能巡检
-
Keywords
main coal flow
belt conveyor
intelligent speed regulation
intelligent video analysis
centralized lubricating
intelligent inspection
-
分类号
TD528.1
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名带式输送机自动监控巡检系统的设计应用
被引量：2
- 19
-
-
作者
范高鹏
-
机构
山西潞安元丰矿业有限公司
-
出处
《江西煤炭科技》
2023年第3期238-240,共3页
-
文摘
为解决输送机巡检维护效率低的问题,提出设计使用自动监控巡检系统对带式输送机运行进行巡检维护,设计应用表明,自动监控巡检系统具有安装方便、维护简单、运行良好,检测效果完善,且单班减少人员16名,年节省人力成本153.6万元。
-
关键词
带式输送机
巡检
自动监控巡检系统
-
Keywords
belt Conveyor
inspection
automatic monitoring and inspection system
-
分类号
TD528.1
[矿业工程—矿山机电]
TD67
-
-
题名煤矿井下原煤长距离运输带式输送机巡检系统研究
- 20
-
-
作者
张晓东
-
机构
汾西矿业集团新产业发展公司
-
出处
《机械管理开发》
2024年第1期201-203,共3页
-
文摘
为实现带式输送机高效巡检,针对带式输送机铺设距离长、工作环境恶劣以及空间狭小等问题,构建一种带式输送机巡检系统代替人工巡检。巡检系统关键子系统包括有轨道系统轨道支撑系统、机器人本体以及无线通信系统等,采用高强度铝合金作为运行轨道并固定到巷道顶部;机器人本体布置有各类检测传感器、无线通信以及视频采集、温度采集装置等,实现运行沿线环境参数、带式输送机运行状态等采集;在巷道内间隔150m布置一个无线基站,通过无线基站实时接收机器人本体检测数据并传输至上位机,实现检测数据分析,以便实时掌握带式输送机运行情况。现场应用后,该巡检系统运行平稳,可代替人工巡检,应用效果较为显著。
-
关键词
煤炭运输
带式输送机
巡检系统
巡检机器人
传感器
-
Keywords
coal transport
belt conveyor
inspection system
inspection robot
sensor
-
分类号
TD528.1
[矿业工程—矿山机电]
-
