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四旋翼无人机建模及其PID控制律设计 被引量：33
1
作者 吴成富 刘小齐 袁旭 《电子设计工程》 2012年第16期68-70,共3页
文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼... 文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制,仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。 展开更多
关键词 四旋翼 建模 PID 控制 重心偏移 控制逻辑
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自卸车侧翻稳定性分析 被引量：6
2
作者 田永刚 赵晶 吴少祥 《汽车科技》 2010年第6期54-57,共4页
本文以一起整车侧翻事故为例,从自卸车的使用环境、操作方法、车辆结构等方面,分析自卸车侧翻的原因,并为减少此类侧翻问题提出了自己的建议。
关键词 自卸车 整车侧翻 重心偏移
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复杂环境下两轮自平衡机器人稳定控制研究 被引量：4
3
作者 阮晓钢 陈静 +1 位作者 蔡建羡 李欣源 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1310-1316,共7页
针对两轮自平衡机器人在控制过程中的抖动现象,采用一种快速跟踪的有限记忆递推最小二乘估计方法,实现系重心偏移角的参数辨识.仿真表明,在参数突然变化时,该方法能快速辨识系统参数.通过增加一个惯导元件,用一个倾角仪A中采集的数据辨... 针对两轮自平衡机器人在控制过程中的抖动现象,采用一种快速跟踪的有限记忆递推最小二乘估计方法,实现系重心偏移角的参数辨识.仿真表明,在参数突然变化时,该方法能快速辨识系统参数.通过增加一个惯导元件,用一个倾角仪A中采集的数据辨识出的偏移角对另一个倾角仪B的零位进行修正,将B采集的数据反馈到控制器中,对机器人实施平衡控制.分析表明,考虑重心偏移的控制策略是一种自适应的控制方法,能有效去除抖动现象,提高两轮自平衡机器人平衡控制的鲁棒性. 展开更多
关键词 两轮自平衡机器人 重心偏移 参数估计 递推最小二乘法 平衡控制 惯导元件
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重心偏移式自同步振动筛的运动分析 被引量：3
4
作者 张志宏 《煤矿机械》 北大核心 2001年第3期33-35,共3页
通过建立重心偏移式振动筛的动力学微分方程 ,得出其自同步存在的条件 ,分析讨论了自同步存在的稳定性条件 ,并结合设计实践 ,对重心偏移式自同步振动筛的运动状况进行了计算分析。
关键词 重心偏移 自同步 振动筛 动力学分析 稳定性
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上海市VRS系统框架稳定性分析 被引量：2
5
作者 邹俊平 季善标 余美义 《城市勘测》 2010年第4期80-82,共3页
目前各个省市都相继建立了自己的基准站网,国家测绘局亦在筹建全国性的基准站网。上海市VRS系统作为较早一批建立的城市基准站网,至今已有效运行4年多,有必要对上海市VRS系统框架的稳定性进行一些探讨分析。本文以上海市VRS系统框架稳... 目前各个省市都相继建立了自己的基准站网,国家测绘局亦在筹建全国性的基准站网。上海市VRS系统作为较早一批建立的城市基准站网,至今已有效运行4年多,有必要对上海市VRS系统框架的稳定性进行一些探讨分析。本文以上海市VRS系统框架稳定性分析为例,在分析自身系统稳定性的同时,对影响基准站网稳定性的原因进行了简单的分析,所采用的基准站稳定性分析方法能达到比较理想的效果。本文还希望通过基准站网的稳定性分析等手段拓展基准站网为城市形变分析、维持城市坐标框架等方面的应用。 展开更多
关键词 系统框架 稳定性 重心平差 坐标偏移
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油气管道通径检测器重心偏移的误差修正算法 被引量：2
6
作者 李晓龙 张仕民 +2 位作者 焦泉 张康 王昊 《油气储运》 CAS 北大核心 2015年第6期611-615,共5页
通径检测器作为管道内检测必不可少的工具,在解决管道安全隐患问题上发挥着不可替代的作用。简述了油气管道通径检测器的检测原理,对其运行检测过程中由于振动和重力作用引起的重心偏移所造成的误差进行了分析,得出通径检测器在发生旋... 通径检测器作为管道内检测必不可少的工具,在解决管道安全隐患问题上发挥着不可替代的作用。简述了油气管道通径检测器的检测原理,对其运行检测过程中由于振动和重力作用引起的重心偏移所造成的误差进行了分析,得出通径检测器在发生旋转以及重心偏移后的实际初始倾角以及实际初始高度值。通过对支撑皮碗进行力学分析,得出在实际运行过程中通径检测器在遭遇振动和重力作用下的重心偏移量。基于此,提出了一种重心偏移修正算法,对每一瞬时状态重心的偏移量进行修正,有效提高了通径检测器的检测精度,对通径检测器技术的研究和发展具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 管道 通径检测器 重心偏移 修正算法
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重力原则下结构形态设计初探——概念构思阶段动态结构形态与造型的互动研究 被引量：2
7
作者 周琦 郭健 《建筑师》 2008年第2期46-52,共7页
本文以概念构思阶段动态结构形态设计作为切入点,通过对早期静态结构形态的图形分析与当代新材料、新技术背景下结构形态发展特点的总结,结合笔者的结构形态设计实践,来探讨一种通过结构设计逻辑来启动设计的方法。
关键词 结构形态 动态平衡 卡拉特拉瓦 曲线形态 受力体系 非对称 重心偏移
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称重式油井产量计量主要误差分析与应对措施 被引量：2
8
作者 马天骐 石成江 《当代化工》 CAS 2018年第6期1268-1271,共4页
油井产量的准确计量是拟定科学开采方案的前提保证。针对基于力矩平衡原理的称重式采油井产量计量装置中的料斗结构特点,设计了一种新型减振装置并阐述了其设计方案和运行方式,以减小或消除料斗的振动冲击对计量精度的影响。由于加工制... 油井产量的准确计量是拟定科学开采方案的前提保证。针对基于力矩平衡原理的称重式采油井产量计量装置中的料斗结构特点,设计了一种新型减振装置并阐述了其设计方案和运行方式,以减小或消除料斗的振动冲击对计量精度的影响。由于加工制造、安装存在着一定误差,料斗在装油过程中,其重心会偏移预期位置,给计量带来误差,为此,采用现场标定的方法,减小这部分误差。采集力传感器数据时,要求在料斗处于一个特定位置及时刻进行,因此,采用十字联轴器等附件将料斗回转轴与编码器轴连接起来,以确定料斗翻转瞬间及特定位置,保证传感器数据采集的要求。 展开更多
关键词 称重式计量 误差分析 振动冲击 重心偏移 编码器
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基于机器视觉的口服液智能灯检系统的研究
9
作者 余腊生 刘仁杰 李丽浓 《微计算机信息》 2012年第10期1-3,共3页
针对中药口服液的检测,本文设计了一种智能灯检系统。使用帧差法、自适应阈值分割、图像去噪和求重心偏移来识别出杂质,并用踢瓶装置将不合格产品踢除。本设计方案已在国内某些知名医药企业进行了试用,结果表明机器稳定性好、精度高、... 针对中药口服液的检测,本文设计了一种智能灯检系统。使用帧差法、自适应阈值分割、图像去噪和求重心偏移来识别出杂质,并用踢瓶装置将不合格产品踢除。本设计方案已在国内某些知名医药企业进行了试用,结果表明机器稳定性好、精度高、速度快。 展开更多
关键词 机器视觉 灯检系统 帧差法 自适应阈值 重心偏移
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斗轮堆取料机俯仰采用液压系统的优势 被引量：1
10
作者 吴刚 《液压气动与密封》 2006年第4期52-52,共1页
介绍液压系统控制斗轮堆取料机悬臂俯仰的几种优点。
关键词 重心偏移量 稳定性 安全性
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