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基于非线性反步法的欠驱动AUV地形跟踪控制 被引量：6
1
作者 贾鹤鸣 宋文龙 周佳加 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1780-1785,共6页
为实现欠驱动水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性反步(backstepping)法控制器.基于虚拟向导的方法,结合AUV艇体的动力学特性,建立AUV垂直面地形跟踪误差方程,... 为实现欠驱动水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性反步(backstepping)法控制器.基于虚拟向导的方法,结合AUV艇体的动力学特性,建立AUV垂直面地形跟踪误差方程,采用backstepping法设计地形跟踪控制器,利用Lyapunov稳定性理论分析了整个系统的稳定性.仿真实验中选择海底斜坡地形进行跟踪实验,且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差,结果表明该控制方法可实现对斜坡地形的精确跟踪. 展开更多
关键词 欠驱动水下机器人 地形跟踪控制 反步法 LYAPUNOV稳定性理论
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基于反演滑模的二元机翼颤振控制
2
作者 赵志航 张成 薛文涛 《电子设计工程》 2015年第21期82-85,共4页
针对带后缘面的二元机翼的颤振问题,设计一种反演滑模控制方法对机翼的浮沉和俯仰运动进行控制。首先,基于准定常气动理论建立二元机翼的气动弹性系统模型,然后设计一种反演滑模控制器对机翼颤振进行抑制,并利用Lyapunov理论证明了机翼... 针对带后缘面的二元机翼的颤振问题,设计一种反演滑模控制方法对机翼的浮沉和俯仰运动进行控制。首先,基于准定常气动理论建立二元机翼的气动弹性系统模型,然后设计一种反演滑模控制器对机翼颤振进行抑制,并利用Lyapunov理论证明了机翼控制系统的稳定性。仿真结果表明,所提出反演滑模控制方法能提高非线性气动弹性机翼系统的稳定性,并能有效消除颤振。 展开更多
关键词 二元机翼 滑模控制 反演控制 颤振抑制
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六自由度柔性关节机械臂的动力学分析 被引量：11
3
作者 王海 付邦晨 +1 位作者 薛彬 杨春来 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1096-1101,共6页
大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型,利用拉格朗日方法建立其动力学方... 大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型,利用拉格朗日方法建立其动力学方程;然后以单自由度柔性关节机械臂为例,基于神经网络反演法对其控制率进行了设计;最后基于Simulink验证了控制器设计的有效性。 展开更多
关键词 六自由度 柔性关节 动力学 拉格朗日方程 神经网络反演法
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