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题名异结构不确定混沌系统的同步控制与参数识别
被引量：9
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作者
冯立军
谷德桥
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机构
海军大连舰艇学院基础部
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出处
《应用光学》
CAS
CSCD
2008年第1期156-159,共4页
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基金
海军大连舰艇学院科研发展基金
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文摘
设计了一种同步控制器和参数识别器来实现异结构不确定混沌系统的同步控制。以单模激光Lorenz系统和不确定Genesio系统为例,验证了这种控制器的有效性。根据Lyapunov稳定性理论,分步构造出Lyapunov函数,从而给出同步控制器和参数识别器的结构。仿真结果表明:利用本文提出的同步控制方案,仅用一个控制器就能使不确定Genesio系统的所有状态变量严格地跟踪Lorenz系统的混沌轨迹,而且误差变量经过短暂的时间序列以后始终平稳地趋于零,实现了异结构混沌系统的混沌同步,且不确定Genesio系统的参数全部可以得到识别。
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关键词
baekstep方法
混沌同步
参数识别
LORENZ系统
不确定Genesio系统
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Keywords
backstep method
chaos synchronization
parameter identification
Lorenz system
uncertain Genesio system
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分类号
O415.5
[理学—理论物理]
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题名喷砂除锈并联机器人反步自适应滑模控制
被引量：5
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作者
张宇伟
高国琴
方志明
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机构
江苏大学电气信息工程学院
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出处
《软件导刊》
2021年第12期43-48,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51375210)
镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
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文摘
针对新研制的喷砂除锈并联机器人末端喷枪存在射流反作用力强烈干扰、机构建模误差及系统外部随机干扰等问题,提出一种结合射流反作用力前馈补偿的反步自适应滑模控制方法。该方法具有以下突出特点:定量分析喷砂射流反作用力并进行前馈补偿,以降低滑模控制设计负担,提高滑模控制的适应性;基于考虑了射流反作用力的并联机器人动力学模型,针对非线性系统采用反步法设计滑模控制器;根据Lyapunov方法设计自适应律,解决建模误差及系统外部的随机干扰问题,以增强系统鲁棒性,并抑制滑模控制抖振。仿真结果表明,该控制方法使喷砂除锈并联机器人在喷砂射流反作用力的强烈干扰下,仍具有良好的系统鲁棒性与轨迹跟踪效果。
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关键词
并联机器人
射流反作用力建模
自适应律
滑模控制
反步法
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Keywords
parallel robot
modeling of jet reaction
adaptive law
sliding mode control
backstep method
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于反步滑模方法的高速飞行器动压控制
被引量：1
- 3
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作者
贾世伟
张进
顾嘉耀
张诚
王延
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机构
上海机电工程研究所
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出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2023年第2期17-23,共7页
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文摘
以吸气式高速飞行器为研究对象,针对高速飞行器在飞行过程中存在的大不确定性以及冲压发动机工作过程中对动压的严格约束问题,提出了一种基于反步滑模的动压控制方法。首先对高速飞行器动力学模型进行精确线性化处理,然后基于精确线性化模型,设计反步滑模控制器,并通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。最后仿真验证了所提控制方法在大干扰和大不确定性情况下对飞行动压的精确跟踪,确保了冲压发动机的稳定工作。
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关键词
高速飞行器
反步法
滑模控制
动压控制
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Keywords
High speed aircraft
backstep method
Sliding mode control
Dynamic pressure control
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名作动器故障下的无人机容错控制方法
- 4
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作者
崔玉伟
孙雪
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机构
航空工业西安飞行自动控制研究所飞行控制系统部
飞行控制航空科技重点实验室
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出处
《海军航空大学学报》
2023年第6期449-456,共8页
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基金
航空科学基金(20200007018001)。
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文摘
在执行任务过程中,无人机的传感器、作动器等均可能出现故障。文章针对常规布局无人机的作动器故障,提出了1种反步法和控制分配相结合的容错控制方法。首先,建立无人机数学模型,并对作动器故障进行分类和建模;然后,根据模型设计反步最优控制器和基于控制分配的容错控制器;最后,通过仿真验证表明,所设计的容错控制方法能够实现作动器故障下的姿态快速稳定控制,且稳定性好,基本无侧滑角,各操纵面均在约束范围内,达到容错控制要求。
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关键词
作动器故障
反步法
控制分配
容错控制
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Keywords
actuator fault
backstep method
control allocation
fault-tolerant control
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分类号
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究
被引量：6
- 5
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作者
郭虎虎
任芳
庞新宇
金泽
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机构
太原理工大学机械与运载工程学院
煤矿综采装备山西省重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第7期276-280,共5页
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基金
国家自然基金山西煤基低碳联合基金项目(U1510116)
山西省教学改革项目(J2017022)。
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文摘
针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep⁃ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得其能够对虚拟速度进行跟踪,其中利用模糊系统的万能逼近特性,逼近滑模控制器的切换部分来避免滑模控制的抖振现象;采用Lyapunov稳定性理论分析证明了控制系统的稳定性。最后仿真试验表明了所设计的控制律能有效的跟踪参考轨迹。
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关键词
差速驱动AGV
轨迹跟踪
数学模型
backstepPING方法
自适应模糊滑模控制
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Keywords
Differential Driven Automated Guided Vehicle
Trajectory Tracking
Mathematical Model
backstep⁃ping method
Adaptive Fuzzy Sliding-Mode Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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