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论人工智能的民事责任:以自动驾驶汽车和智能机器人为切入点 被引量：323
1
作者 司晓 曹建峰 《法律科学（西北政法大学学报）》 CSSCI 北大核心 2017年第5期166-173,共8页
随着自动驾驶汽车等智能机器人的自主性、学习和适应能力不断增强,一方面很难将其看作是人类手中的简单工具;另一方面伴随而来的可预测性、可解释性、因果关系等问题将使得证明产品缺陷责任等既有侵权责任变得越来越困难,可能带来责任鸿... 随着自动驾驶汽车等智能机器人的自主性、学习和适应能力不断增强,一方面很难将其看作是人类手中的简单工具;另一方面伴随而来的可预测性、可解释性、因果关系等问题将使得证明产品缺陷责任等既有侵权责任变得越来越困难,可能带来责任鸿沟,使得被侵权人的损害难以得到弥补。面对可预期的责任挑战,侵权法、合同法等法律规则的不充足性和局限性将逐渐显现出来,对新的法律规则的需求也将变得越来越迫切。为此,欧盟、英国、美国等已经开始探索新的责任框架。为了更合理、有效地对智能机器人造成的损害分配法律责任,严格责任、差别化责任、强制保险和赔偿基金、智能机器人法律人格等都是潜在的法律方案;但立法者或者法院最终选择何种方案,需要进行全方位的论证,以便实现法律的利益平衡目的。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 智能机器人 严格责任 差别化责任
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基于深度学习的自动驾驶技术综述 被引量：110
2
作者 张新钰 高洪波 +1 位作者 赵建辉 周沫 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期438-444,共7页
该文在行人检测技术方面介绍了基于卷积神经网络（CNN）模型的目标识别、检测技术与改进的区域卷积神经网络（R-CNN）、任务辅助卷积神经网络（TA-CNN）模型技术。在立体匹配技术方面简述了基于孪生网络的立体匹配的深度学习模型技术。... 该文在行人检测技术方面介绍了基于卷积神经网络（CNN）模型的目标识别、检测技术与改进的区域卷积神经网络（R-CNN）、任务辅助卷积神经网络（TA-CNN）模型技术。在立体匹配技术方面简述了基于孪生网络的立体匹配的深度学习模型技术。在多传感器融合技术方面回顾了基于深度学习网络的视觉传感器、雷达传感器与摄像机传感器的多源数据融合技术。在汽车控制技术方面分析了基于卷积神经网络实现无人驾驶车辆端到端的横向与纵向控制技术。深度学习技术在自动驾驶领域的感知层、决策层与控制层的广泛运用,不断地提高感知、检测、决策与控制的准确率,并取得一定的成功,分析表明深度学习技术将加速自动驾驶技术的发展速度,为自动驾驶成为现实带来巨大的可能性。 展开更多
关键词 计算机视觉 深度学习 无人驾驶车辆 传感器
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沥青路面抗滑性能研究现状与展望 被引量：94
3
作者 黄晓明 郑彬双 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期32-49,共18页
作为未来道路交通荷载的主流形式,车辆的行驶稳定性与路面抗滑性能存在着直接关系,而且随着时间变化,沥青路面的抗滑性能受各种不确定性因素的影响。为了明确国内外沥青路面抗滑性能的研究现状,对胎-路接触力学模型和路面附着特性、动... 作为未来道路交通荷载的主流形式,车辆的行驶稳定性与路面抗滑性能存在着直接关系,而且随着时间变化,沥青路面的抗滑性能受各种不确定性因素的影响。为了明确国内外沥青路面抗滑性能的研究现状,对胎-路接触力学模型和路面附着特性、动摩擦因数的计算方法、不确定性影响因素、抗滑性能评价指标和衰变模型以及抗滑性能在无人驾驶车辆安全性中的应用等热点问题研究进展进行了综述与总结,对比分析了现有沥青路面与橡胶轮胎的接触力学模型,探讨了设计、施工及运营阶段中的不确定性因素,归纳了现有沥青路面抗滑性能评价指标及衰变模型,最后论述了沥青路面抗滑性能的发展方向。分析结果表明:基于路表分形理论的Persson迟滞摩擦理论更适用于沥青路面动摩擦因数的计算要求,计入了橡胶对表面粗糙度的有关尺度变形响应及滑动摩擦的温度依存性;考虑路表峰值附着系数时变性的摩擦因数-滑移率(μ-s)曲线附着系数估算方法更能反映路面实际附着特性;当前沥青路面抗滑性能研究在胎-路相互作用机理、评价指标、衰变模型等方面研究不足,需要从时变性、统一性及车辆抗滑需求感应参数等方面进一步深入研究。推行基于时间效应的抗滑评价指标是沥青路面抗滑层设计与抗滑性能评价发展的必然趋势,也是提高中国沥青路面全寿命周期内服役水平的重要方法。 展开更多
关键词 道路工程 沥青路面 抗滑性能 评价指标 无人驾驶车辆 行驶安全性
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基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究 被引量：63
4
作者 修彩靖 陈慧 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期808-811,共4页
本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划。基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束,并引入调节因子,建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型,消除了传... 本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划。基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束,并引入调节因子,建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型,消除了传统人工势场法容易陷入局部极小的问题。硬件在环试验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 局部路径规划 改进人工势场法 目标点函数
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农机自动导航及无人驾驶车辆的发展综述(英文) 被引量：57
5
作者 韩树丰 何勇 方慧 《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期381-391,共11页
无人驾驶的农机可以帮助减轻劳动力强度,降低投入成本并提高盈利能力。近二十几年来,农机自动导航有了重大进展。目前的研发主要集中在具有更强自主作业能力的农机装备方面,而最终目标是要发展无人驾驶车辆或田间机器人。本文综述了无... 无人驾驶的农机可以帮助减轻劳动力强度,降低投入成本并提高盈利能力。近二十几年来,农机自动导航有了重大进展。目前的研发主要集中在具有更强自主作业能力的农机装备方面,而最终目标是要发展无人驾驶车辆或田间机器人。本文综述了无人驾驶车辆领域的最新技术进展,包括定位、导航控制、作业任务规划、环境感知及安全避障、农具控制等,探讨了该领域的技术趋势与未来发展方向。 展开更多
关键词 自动导航 无人驾驶车辆 车辆定位 农机导航控制 作业规划 农机安全避障
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自动驾驶车辆犯罪的注意义务 被引量：54
6
作者 彭文华 《政治与法律》 CSSCI 北大核心 2018年第5期86-99,共14页
在自动驾驶车辆情形中,对于制造商、程序员等不跟车的实体和个人而言,其注意义务具有间接性;跟随车辆的辅助操作者,其注意义务则具有不完全性。自动驾驶车辆犯罪要件中的注意义务根据包括三类:一般交通运输管理法规、有关自动驾驶车辆... 在自动驾驶车辆情形中,对于制造商、程序员等不跟车的实体和个人而言,其注意义务具有间接性;跟随车辆的辅助操作者,其注意义务则具有不完全性。自动驾驶车辆犯罪要件中的注意义务根据包括三类:一般交通运输管理法规、有关自动驾驶车辆的特别交通运输管理法规、责任主体的承诺与规范。自动驾驶车辆无法预测、无法解释的危险可以阻却注意义务。自动驾驶车辆采取了特定的预警防范措施等,即使在特定情形下造成事故,也符合危险分配的法理,阻却注意义务。在高冲突环境等特定场景中,应当限制信赖原则适用。自动驾驶车辆通常涉及多个主体,注意义务的竞合较为普遍。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 过失犯罪 注意义务 结果避免义务 责任主体
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基于模型预测控制的智能车辆主动避撞控制研究 被引量：53
7
作者 任玥 郑玲 +2 位作者 张巍 杨威 熊周兵 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期404-410,共7页
针对自主驾驶车辆的转向避撞问题,提出了一种分层避撞控制方法。上层路径规划控制器基于车辆运动学模型,引入人工势场函数,采用障碍物与车辆的相对状态描述车辆碰撞风险。基于模型预测控制理论,构建优化目标函数,规划最优避撞路线,并采... 针对自主驾驶车辆的转向避撞问题,提出了一种分层避撞控制方法。上层路径规划控制器基于车辆运动学模型,引入人工势场函数,采用障碍物与车辆的相对状态描述车辆碰撞风险。基于模型预测控制理论,构建优化目标函数,规划最优避撞路线,并采用五次多项式拟合局部避撞路径。对于下层路径跟踪控制器,则建立车辆非线性动力学模型,构建基于最优转向盘转角输入的路径跟踪优化函数,实现局部避撞路径跟踪。最后搭建了Carsim/Matlab联合仿真平台,对被控车辆在不同路面、不同车速情况下的避障路径规划和跟踪效果进行了仿真。结果表明:上层控制器能根据障碍物信息实时规划局部避撞路径,下层控制器能控制车辆平滑、稳定地跟踪参考路径,从而实现车辆的主动避撞功能。 展开更多
关键词 智能车辆 分层控制 主动避撞 路径规划 路径跟踪
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基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台 被引量：51
8
作者 赵祥模 承靖钧 +7 位作者 徐志刚 王文威 王润民 王冠群 朱宇 汪贵平 周豫 陈南峰 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期124-136,共13页
整车在环仿真测试方法可以安全、高效地验证复杂环境和极端工况等场景下自动驾驶汽车性能的有效性,基于此研发一种基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台,该平台由前轴可旋转式转鼓试验台、试验台测控子系统、虚拟场景自动生... 整车在环仿真测试方法可以安全、高效地验证复杂环境和极端工况等场景下自动驾驶汽车性能的有效性,基于此研发一种基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台,该平台由前轴可旋转式转鼓试验台、试验台测控子系统、虚拟场景自动生成子系统、虚拟传感器模拟子系统、驾驶模拟器、自动驾驶汽车和测试结果自动分析评价子系统组成。通过在试验台滚筒上独立加载转矩模拟车辆行驶阻力,可动态模拟不同的路面附着系数,同时利用坡度、侧倾和转向随动机构可模拟车辆俯仰角、侧倾角和航向角3个自由度;采用虚拟现实技术柔性集成车辆动力学模型、传感器仿真、复杂道路交通环境及测试用例仿真.模拟多种道路交通场景,并通过传感器仿真及数据融合等技术快速测试自动驾驶汽车智能感知与行为决策等性能指标。将自动驾驶汽车、虚拟仿真场景和试验台耦合构建一个闭环系统,完成了多项关键技术研发,包括:多自由度高动态试验台结构设计、虚拟测试场景自动重构方法和传感器数据模拟及注入方法.可满足在各种场景下测试自动驾驶汽车整车性能的需求。此外,为验证快速测试平台的有效性,以U-turn轨迹跟踪控制为研究实例,基于简化的车辆运动学模型和模型预测控制算法,在平台上搭建U-turn场景并对自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制算法性能进行大量测试。结果表明:自动驾驶汽车室内快速测试平台可以真实地模拟汽车在道路上的运行工况,自动驾驶汽车在虚拟场景中的轨迹跟踪效果良好,与参考轨迹的偏差小于8%,证明了该测试平台检测方法的有效性。 展开更多
关键词 汽车工程 自动驾驶室内快速测试平台 整车在环仿真 自动驾驶汽车 台架检测
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智能汽车的侵权法问题与应对 被引量：52
9
作者 殷秋实 《法律科学（西北政法大学学报）》 CSSCI 北大核心 2018年第5期42-51,共10页
人工智能对人类驾驶者的替代和取代,消除了人类驾驶者的鲁莽行为,让智能汽车具有显著的社会经济效益,但人工智能对人类的替代导致主体和过错难以认定,对侵权法提出了挑战。侵权法应对的原则在于,一方面需要填补受害人损害,另一方面需要... 人工智能对人类驾驶者的替代和取代,消除了人类驾驶者的鲁莽行为,让智能汽车具有显著的社会经济效益,但人工智能对人类的替代导致主体和过错难以认定,对侵权法提出了挑战。侵权法应对的原则在于,一方面需要填补受害人损害,另一方面需要不妨碍新技术的升级和推广。基于此,我国侵权法可做如下应对:放松产品缺陷的判断标准,减轻举证难度,扩大产品质量的适用范围来保护智能汽车交通事故中的受害人,但是,这种扩大,不能推翻产品存在缺陷这一前提;机动车事故应该统一为所有人或者保有人的无过错责任,这样可以解决智能汽车和智能汽车、非智能汽车、非机动车、行人之间的交通事故,不会在智能汽车所可能导致的主体缺失和过错认定等方面产生问题。 展开更多
关键词 人工智能 智能汽车 产品质量责任 机动车事故责任
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自主车辆线性时变模型预测路径跟踪控制 被引量：45
10
作者 张亮修 吴光强 郭晓晓 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1595-1603,共9页
为提高自主车辆路径跟踪控制的实时性和鲁棒性,研究一种线性时变模型预测路径跟踪控制方法.建立用于控制器仿真验证的纵向&侧向二维车辆非线性动力学模型;从二轮三自由度模型出发,推导出线性时变路径跟踪预测模型;引入向量松弛因子... 为提高自主车辆路径跟踪控制的实时性和鲁棒性,研究一种线性时变模型预测路径跟踪控制方法.建立用于控制器仿真验证的纵向&侧向二维车辆非线性动力学模型;从二轮三自由度模型出发,推导出线性时变路径跟踪预测模型;引入向量松弛因子解决优化求解过程中硬约束导致的控制算法非可行解问题,基于模型预测控制理论将路径跟踪控制算法转化为带软约束的在线二次规划问题;最后通过Matlab/Simulink实现车辆动力学建模和控制器设计,双移线工况仿真结果表明,所设计的控制器能够适应不同车速、不同设计参数的鲁棒性要求. 展开更多
关键词 自主车辆 线性时变模型 向量松弛因子 模型预 测控制 路径跟踪
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基于语义分割的深度学习激光点云三维目标检测 被引量：36
11
作者 赵亮 胡杰 +3 位作者 刘汉 安永鹏 熊宗权 王宇 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第17期171-183,共13页
最远点采样(FPS)算法可用于三维(3D)目标检测算法中关键点的采集,针对FPS采集的关键点中前景比例较低的问题,提出了一种基于语义分割特征的区域卷积神经网络(Seg-RCNN)3D目标检测算法。用一种基于语义分割特征的最远点采样(SegFPS)算法... 最远点采样(FPS)算法可用于三维(3D)目标检测算法中关键点的采集,针对FPS采集的关键点中前景比例较低的问题,提出了一种基于语义分割特征的区域卷积神经网络(Seg-RCNN)3D目标检测算法。用一种基于语义分割特征的最远点采样(SegFPS)算法预测点的语义分割类别,以提高采集关键点中前景点的比例,从而提升Seg-RCNN算法的检测精度。该算法以激光点云作为输入,在第一阶段,利用3D稀疏卷积网络和2D卷积生成候选框和前景点分割网络(SegNet),得到每个点的分割类别;在第二阶段,基于SegNet输出的分割类别用SegFPS算法从原始点云中采集一小部分关键点,从而在降低算法时间复杂度和空间复杂度的同时保留一定比例的前景点和背景点。在KITTI测试集上的测试结果表明,相比现有的主流算法,Seg-RCNN算法的检测精度高、运行时间短,对中等级、容易等级Car类的3D检测精度分别为79.73%、89.16%,运算时间仅需80 ms。此外,基于机器人操作系统实现了算法的在线检测,验证了算法的工程实用性。 展开更多
关键词 遥感 自动驾驶 激光雷达 三维目标检测 深度学习
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基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法 被引量：32
12
作者 李培新 姜小燕 +1 位作者 魏燕定 周晓军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期351-357,共7页
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 跟踪误差 预测控制
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智能无人自主系统的发展趋势 被引量：30
13
作者 张涛 李清 +6 位作者 张长水 梁华为 李平 王田苗 李硕 朱云龙 吴澄 《无人系统技术》 2018年第1期11-22,共12页
智能无人自主系统是人工智能(AI)中最重要的应用之一,该系统的发展可以极大地促进人工智能技术的创新。通过总结各技术平台的主要成果,介绍了智能无人自主系统的发展趋势。此外,我们将相关技术分为七个领域,包括人工智能技术、无人车、... 智能无人自主系统是人工智能(AI)中最重要的应用之一,该系统的发展可以极大地促进人工智能技术的创新。通过总结各技术平台的主要成果,介绍了智能无人自主系统的发展趋势。此外,我们将相关技术分为七个领域,包括人工智能技术、无人车、无人机、服务型机器人、空间机器人、海洋机器人和无人车间/智能工厂,本文依次介绍了各领域的现状及进展趋势。 展开更多
关键词 智能无人自主系统 自主驾驶汽车 人工智能 机器人学
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自主驾驶车辆紧急避障的路径规划与轨迹跟踪控制 被引量：28
14
作者 邓海鹏 麻斌 +2 位作者 赵海光 吕良 刘宇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期585-594,共10页
为减少道路突发事故,提高车辆通行效率,需要研究车辆的紧急避障以实现自主驾驶。基于车辆点质量模型,设计了非线性模型预测控制(MPC)路径规划器;基于车辆动力学模型,设计了线性时变MPC轨迹跟踪器。在路径规划层引入避障功能函数,通过车... 为减少道路突发事故,提高车辆通行效率,需要研究车辆的紧急避障以实现自主驾驶。基于车辆点质量模型,设计了非线性模型预测控制(MPC)路径规划器;基于车辆动力学模型,设计了线性时变MPC轨迹跟踪器。在路径规划层引入避障功能函数,通过车辆与障碍物的距离调节函数值大小,综合避障函数权重和路径偏差权重,规划出一条既能避开障碍物又使路径偏差最小的临时轨迹。在轨迹跟踪层,利用该临时轨迹和航向角偏差作为车辆主动转向控制参考量,将线性时变MPC优化问题转化为二次规划问题,计算满足车辆动力学约束的前轮转向角最优解。结果表明:所设计的双层MPC紧急避障控制策略对低速(60 km/h)、中速(80 km/h)、高速(100 km/h)行驶车辆有很强的适应性,高速行驶时最大质心侧偏角不超过1.0°,最大航向角偏差不超过2.5°,车辆横向稳定性良好,随着车速增大,车辆避障响应时刻提前;在多车连续避障场景中,自主驾驶车辆的质心侧偏角和航向角偏差均能控制在较小范围内,在多目标连续避障的路径规划和轨迹跟踪问题上同样具有很好的控制效果。 展开更多
关键词 自主驾驶车辆 紧急避障 车辆点质量模型 模型预测控制 路径规划与轨迹跟踪
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小型无人地面武器机动平台发展现状和趋势 被引量：20
15
作者 闫清东 魏丕勇 马越 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期373-379,共7页
本文分析和总结了当前小型无人地面武器机动平台的发展现状和趋势 。
关键词 无人系统 地面武器机动平台 移动机器人 自主车辆
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论自动驾驶汽车生产者的刑事责任 被引量：25
16
作者 皮勇 《比较法研究》 CSSCI 北大核心 2022年第1期55-70,共16页
自动驾驶汽车是人类研发、制造、使用和管理的智能产品,不是犯罪主体或刑事责任主体。在自动驾驶汽车自主控制状态下发生交通事故的,其生产者、使用者和其他人员难以按照我国现有刑法的罪名定罪处罚。除非道路交通安全法和刑法有专门的... 自动驾驶汽车是人类研发、制造、使用和管理的智能产品,不是犯罪主体或刑事责任主体。在自动驾驶汽车自主控制状态下发生交通事故的,其生产者、使用者和其他人员难以按照我国现有刑法的罪名定罪处罚。除非道路交通安全法和刑法有专门的规定,驾驶位人员不接管汽车或接管后无力改变交通事故结果的,不构成交通肇事罪或其他管理过失犯罪。驾驶位人员的注意义务是阻止自动驾驶汽车自主控制下发生交通事故,其注意义务不应过高。允许的风险、紧急避险理论不能为自动驾驶汽车紧急路况处理算法的生产与应用提供合法、合理的解决方案,生产者遵守算法安全标准仅可以使生产行为合法化。鉴于现行刑法不适应自动驾驶汽车应用的特性,我国应当建立以生产者全程负责为中心的新刑事责任体系,使之在自动驾驶汽车生产和应用两个阶段承担安全管理责任,生产者拒不履行自动驾驶汽车应用安全管理义务且情节严重的,应当承担刑事责任。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 行为性质 注意义务 算法决策 新刑事责任体系
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面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划 被引量：24
17
作者 陈虹 申忱 +1 位作者 郭洪艳 刘俊 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期162-172,共11页
为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分... 为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分为车道间区域与车道内区域两部分。其次,以区域虚拟力场进行动态交通场景模拟,包括在障碍车周身沿车道方向的虚拟矩形区域斥力场,行驶目标位置的虚拟引力场和车道保持虚拟区域引力场3个部分,然后结合划分的车道区域确定各虚拟力场的作用区域。再次,建立主车动力学与运动学模型,障碍车运动学预测模型,把主车与障碍车无碰撞,主车行驶在车道内区域,趋向目标位置以及保证车辆稳定性作为优化目标,综合车辆模型的控制输入、状态变量等动力学约束条件,构建多目标的滚动时域控制器用于车辆避障路径规划,求解获得前轮转角作为控制量。最后,利用MATLAB和veDYNA软件对提出的路径规划控制系统分别在静态障碍和动态障碍工况下进行联合仿真。研究结果表明:该方法能够很好地解决躲避静态障碍和低速动态障碍车的问题,控制车辆驶向目标位置,并且在避障过程中满足车辆的动力学约束,同时又不会与道路边界发生碰撞,保证了车辆的安全性和稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 路径规划 仿真模拟 滚动时域 智能车辆 动态避障
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一种面向无人驾驶汽车的高效交通标志识别方法 被引量：22
18
作者 宋文杰 付梦印 杨毅 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期102-111,共10页
为解决智能交通系统中交通标志识别的实时性差和准确率低等缺陷,本文提出一套高效准确的交通标志识别方法.通过实验选择合适的待检测区域,对该区域图像进行预处理以适应不同环境,并分离出红、黄、蓝、黑四通道图像;提取各通道图像外层... 为解决智能交通系统中交通标志识别的实时性差和准确率低等缺陷,本文提出一套高效准确的交通标志识别方法.通过实验选择合适的待检测区域,对该区域图像进行预处理以适应不同环境,并分离出红、黄、蓝、黑四通道图像;提取各通道图像外层轮廓并进行筛选,对合格轮廓进行凸壳处理及再次筛选;根据凸壳轮廓的Hu不变矩、周长和面积等特征选择出圆形和方形轮廓,在高分辨率原图中选择轮廓内图像作为待识别区域;利用水平和垂直方向直方图特征,对每个所选区域进行横纵向直方图放缩匹配(HSTM),选择最优匹配作为最终识别结果.本系统主要应用于"中国智能车未来挑战赛"无人驾驶汽车平台,在实际测试中识别率达95%,识别速率达8 Hz^10 Hz.且在实际比赛过程中准确识别出指定交通标志,在实时性及准确率上相对现有方法有一定优势. 展开更多
关键词 交通标志识别 轮廓 凸壳 不变矩 直方图放缩匹配 无人驾驶汽车
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智能汽车对保险的影响:挑战与回应 被引量：20
19
作者 邢海宝 《法律科学（西北政法大学学报）》 CSSCI 北大核心 2019年第6期30-42,共13页
智能汽车的开发使用对现有汽车责任强制保险提出了重大挑战。为了应对这一挑战,人们构想了若干保险方案。目前,为了促进智能汽车技术的发展,也为了保护交通事故受害人的利益,主流的保险模式是在汽车交通事故责任和汽车产品责任配置未做... 智能汽车的开发使用对现有汽车责任强制保险提出了重大挑战。为了应对这一挑战,人们构想了若干保险方案。目前,为了促进智能汽车技术的发展,也为了保护交通事故受害人的利益,主流的保险模式是在汽车交通事故责任和汽车产品责任配置未做较大改变的前提下,将智能汽车系统缺陷导致的交通事故损害风险纳入汽车交通事故责任强制保险。我国交强险在应对智能汽车交通事故损害风险方面存在一些不足,需要加以完善。 展开更多
关键词 智能汽车 侵权责任 强制保险
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基于双目视觉的行车中障碍距离检测方法研究 被引量：20
20
作者 方博文 张晓东 +1 位作者 陈敬义 孙继宇 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期94-98,共5页
目前无人驾驶汽车以及汽车安全辅助驾驶技术是近几年的研究热点。针对汽车在城市拥堵道路上低速运行时完全自动驾驶安全性问题,重点研究了基于双目立体视觉行车中障碍距离检测方法。该方法首先根据双目标定理论获取左右摄像机的内外参... 目前无人驾驶汽车以及汽车安全辅助驾驶技术是近几年的研究热点。针对汽车在城市拥堵道路上低速运行时完全自动驾驶安全性问题,重点研究了基于双目立体视觉行车中障碍距离检测方法。该方法首先根据双目标定理论获取左右摄像机的内外参数和畸变系数,再进行双目图像校正与匹配,然后根据左右图像中目标点的不同坐标得出视差,最后利用三维重建方程组得出障碍物的距离。实验结果表明:该方法对汽车前方5米左右的障碍物检测精度高,距离误差小,能在城市复杂交通环境中及时作出相应的反应,有效避免交通事故的发生。 展开更多
关键词 无人驾驶 双目视觉 双目标定 障碍物距离 视差 复杂交通环境
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