面向室内停车场的自主代客泊车关键技术研究 被引量：12

1

作者 张微 华一丁 +3 位作者 臧晨 李鑫慧 唐风敏 郭蓬 《汽车电器》 2019年第8期6-8,共3页

随着自动驾驶技术的发展,面向特定场景下的自动代客泊车技术有望实现最早的落地。国内外各大车企及无人驾驶科技公司纷纷将其作为发展的重点对象,以期望获得最早的商业应用。本文重点分析室内停车场环境下的自主代客泊车系统关键技术,... 随着自动驾驶技术的发展,面向特定场景下的自动代客泊车技术有望实现最早的落地。国内外各大车企及无人驾驶科技公司纷纷将其作为发展的重点对象,以期望获得最早的商业应用。本文重点分析室内停车场环境下的自主代客泊车系统关键技术,主要包括室内定位技术、横纵向控制技术、环境感知技术、路径规划技术。 展开更多

关键词 自主代客泊车 室内定位技术 横纵向控制技术 环境感知技术 路径规划技术

下载PDF 职称材料

地下停车场环境融合语义特征的视觉惯性定位方法

2

作者 秦兆博 李琦 +3 位作者 邢喆 高铭 谢国涛 王晓伟 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期185-197,共13页

针对地下停车场环境GPS信号差、光线暗、特征少、纹理弱等带来的定位问题,提出了一种融合语义信息的视觉惯性定位算法.该算法首先通过视觉里程计和IMU预积分进行视觉惯性信息的融合.同时,利用4个鱼眼摄像头输入图像构建全景环视图像,并... 针对地下停车场环境GPS信号差、光线暗、特征少、纹理弱等带来的定位问题,提出了一种融合语义信息的视觉惯性定位算法.该算法首先通过视觉里程计和IMU预积分进行视觉惯性信息的融合.同时,利用4个鱼眼摄像头输入图像构建全景环视图像,并采用语义分割算法提取停车场环境语义信息.然后,根据视觉惯性紧耦合位姿完成逆投影变换,获得语义特征投影地图并采用回环检测和位姿图优化方式减小累积误差,完成全局位姿图优化,实现较高精度的定位效果.最后,通过Gazebo仿真与实车测试对该算法进行了验证.结果表明,本文算法能充分利用环境语义信息构建较为完整的语义地图,且基于重复定位误差对比,相较于ORB-SLAM3提高了车辆定位精度. 展开更多

关键词 自主代客泊车 视觉惯性定位 多鱼眼全景环视 语义地图

下载PDF 职称材料

自动代客泊车背景下的共享停车供需匹配模型及对应禁忌搜索算法 被引量：4

3

作者 何胜学 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第9期2721-2725,2731,共6页

为了减少自动代客泊车车辆在停车场或指定停车区域内的车辆移位次数和距离,从而降低相关的成本和潜在事故风险,在满足共享停车需求的条件下构建了相应的车辆和泊位匹配优化模型。考虑到无人驾驶车辆停车中可自由移位的特征,将共享停车... 为了减少自动代客泊车车辆在停车场或指定停车区域内的车辆移位次数和距离,从而降低相关的成本和潜在事故风险,在满足共享停车需求的条件下构建了相应的车辆和泊位匹配优化模型。考虑到无人驾驶车辆停车中可自由移位的特征,将共享停车的需求和供给在时间上加以细分,与决策变量和可行解对应定义了匹配、匹配条和匹配图的概念;通过概念转换将求解匹配图的有效邻居转换为经典指派问题,并利用匈牙利算法加以求解;针对匹配模型的NP-hard特征,设计了对应的禁忌搜索算法。数值分析不仅验证了模型的合理性和求解算法的有效性,也证实模型与方法可处理有人驾驶的共享停车匹配问题。结果表明,利用自动代客泊车可以进一步提升共享泊位利用率,增加可停放的共享车辆数。 展开更多

关键词 共享停车 无人驾驶车辆 二次分配 自动代客泊车 禁忌搜索

下载PDF 职称材料

面向动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划 被引量：4

4

作者 张家旭 王志伟 +1 位作者 郭崇 赵健 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期369-376,共8页

针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题,提出一种基于D;算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图,并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局... 针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题,提出一种基于D;算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图,并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局部静态环境地图信息.随后,利用D;算法将自主代客泊车场景静态环境地图转化为静态路径场,得到原始全局自主代客泊车路径,同时借助静态路径场重新规划动态障碍物影响的全局自主代客泊车路径.最后,采用动态窗口法和圆弧-直线组合方式规划最优的局部自主代客泊车路径,并在规划过程中融合几何边界碰撞检测方法和栅格空间覆盖枚举方法,快速剔除不可行局部自主代客泊车路径.利用仿真验证了所提出方法的可行性和有效性,结果表明,在动态障碍物存在的自主代客泊车仿真场景中,该方法能够安全无碰撞地引导汽车进入目标垂直泊车位. 展开更多

关键词 栅格扫描算法 DIJKSTRA算法 自主代客泊车 路径规划 D 算法 动态窗口法

下载PDF 职称材料

基于分层架构的自主代客泊车路径规划 被引量：5

5

作者 张家旭 王志伟 +2 位作者 郭崇 赵健 周时莹 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期883-888,共6页

为了解决最后一公里自动驾驶问题,提出一种基于分层架构的自主代客泊车路径规划算法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地将自主代客泊车环境地图转化成为Voronoi图,量化自主代客泊车环境中任意栅格格网区域与其最近障碍物距离.随后,利用A... 为了解决最后一公里自动驾驶问题,提出一种基于分层架构的自主代客泊车路径规划算法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地将自主代客泊车环境地图转化成为Voronoi图,量化自主代客泊车环境中任意栅格格网区域与其最近障碍物距离.随后,利用A*算法规划出全局自主代客泊车路径,并采用优先队列数据实现A*算法的开放列表来提升其计算效率.最后,基于自主代客泊车环境Voronoi图实现汽车碰撞检测,并采用改进动态窗口法沿着全局自主代客泊车路径规划出满足汽车非完整约束和机械约束的无碰撞路径,扩展传统动态窗口法的可行解空间和降低其保守性.在VC++6.0环境中验证所提出的自主代客泊车路径规划算法的可行性和有效性,结果表明,该算法可以安全、快速地引导汽车到达目标泊车位附近,为汽车后续执行泊车操作奠定基础. 展开更多

关键词 栅格扫描算法 自主代客泊车 路径规划 A*算法 改进动态窗口法

下载PDF 职称材料

车路协同自主代客泊车系统关键技术研究 被引量：5

6

作者 李文杰 周桂英 《信息通信技术》 2021年第2期59-64,共6页

在“新基建”“智慧城市”的大背景下,车路协同智慧交通进入技术融合发展的新阶段。随着汽车产品形态、交通出行模式等的创新发展,自主代客泊车为解决停车困难提供了新思路。自主代客泊车目前被业内认为是最有希望率先实现商业落地的自... 在“新基建”“智慧城市”的大背景下,车路协同智慧交通进入技术融合发展的新阶段。随着汽车产品形态、交通出行模式等的创新发展,自主代客泊车为解决停车困难提供了新思路。自主代客泊车目前被业内认为是最有希望率先实现商业落地的自动驾驶应用场景之一,是乘用车实现大规模自动驾驶的一个必经场景。文章首先分析了自主代客泊车的相关政策、行业进展及技术路线,然后重点围绕车路协同方式的自主代客泊车系统及关键技术展开研究,为车路协同自主代客泊车系统建设及场景示范推广提供一定的示范和参考。 展开更多

关键词 车路协同 自主代客泊车 5G V2X

下载PDF 职称材料

线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划 被引量：2

7

作者 张家旭 周时莹 +2 位作者 李长龙 郭崇 赵健 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期993-1000,共8页

针对线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划问题,提出了一种对动态障碍物具有自适应能力的自主代客泊车路径规划方法。首先,采用栅格地图描述停车场环境信息,将连续状态空间中的自主代客泊车路径规划问题转化为离散状态空间中的自主代... 针对线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划问题,提出了一种对动态障碍物具有自适应能力的自主代客泊车路径规划方法。首先,采用栅格地图描述停车场环境信息,将连续状态空间中的自主代客泊车路径规划问题转化为离散状态空间中的自主代客泊车路径规划问题,并采用各向同性的圆形结构元素对栅格地图进行膨胀处理,使规划的自主代客泊车路径与障碍物之间保持一定的安全距离。随后,采用D*Lite算法规划出对动态障碍物具有自适应能力的全局自主代客泊车路径,并采用动态窗口法和圆弧-直线组合方式沿着全局路径规划出满足线控四轮转向汽车运动学和机械约束的局部自主代客泊车路径,引导汽车安全无碰撞地进入斜向泊车位。最后,通过仿真验证所提方法的可行性,结果表明:所提出的方法可以在动态障碍物存在的自主代客泊车场景中规划出安全无碰撞的可行路径,引导汽车进入目标斜向泊车位。 展开更多

关键词 汽车工程 栅格地图 自主代客泊车 路径规划 动态窗口法

下载PDF 职称材料

AVP条件下的共享停车供需匹配模型及自适应演化算法 被引量：1

8

作者 何胜学 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期117-124,共8页

为了充分利用无人车在停车过程中可以灵活移位的特征,提高预约式共享停车中停车需求与供给的匹配效率,同时降低总的车辆移位距离与伴随风险,建立了共享停车供需匹配优化模型,并给出了一种自适应式演化求解算法。首先,将共享停车需求和... 为了充分利用无人车在停车过程中可以灵活移位的特征,提高预约式共享停车中停车需求与供给的匹配效率,同时降低总的车辆移位距离与伴随风险,建立了共享停车供需匹配优化模型,并给出了一种自适应式演化求解算法。首先,将共享停车需求和供给起止时间点作为分界点,将停车需求与泊位供给划分为小时段上的需求与供给。接着,以最小化总的移车距离和移车惩罚成本为目标,在满足所有可接受停车需求条件下,建立了具有二次分配特征的共享停车供需匹配模型。以分割时段为基础,定义车辆与泊位的匹配、匹配组和匹配图概念;通过分析给定时段上车辆是否需要进行泊位调换的条件和泊位变换对目标函数值的影响,给出了在所有时段上进行自适应式泊位调整的策略;通过引入变异操作有效避免自适应式优化算法过早陷入局部收敛。结果表明:所建的优化模型可以合理刻画实际的共享停车供需匹配;通过算法优化,不仅增加了实际可接受的停车需求,而且与随机的匹配结果相比,停车过程中的车辆移位次数可降低到不足初始值的5%;新的自适应式演化算法求解中等规模的匹配问题,所需要的计算时间小于1 s,因此算法可应用于实际的共享停车平台在线泊位分配。研究结果将有助于无人驾驶条件下智慧停车理论的进一步推广。 展开更多

关键词 智能交通 共享停车 二次分配 自动代客泊车 自适应演化

原文传递

基于RRT*算法的自主代客泊车路径规划仿真与分析 被引量：2

9

作者 刘猛 华蕾 +1 位作者 花逸峰 谢军 《时代汽车》 2020年第14期31-32,共2页

本文采用RRT*算法和三次样条曲线规划出一条从起始点到目标车位的可行平滑路径,然后基于Matlab对其进行仿真与分析。仿真结果表明,该算法能够有效地在停车场这类半结构化环境中规划出一条满足车辆动力学和运动学的可行路径,同时使用三... 本文采用RRT*算法和三次样条曲线规划出一条从起始点到目标车位的可行平滑路径,然后基于Matlab对其进行仿真与分析。仿真结果表明,该算法能够有效地在停车场这类半结构化环境中规划出一条满足车辆动力学和运动学的可行路径,同时使用三次样条曲线进行平滑拟合,使规划出的轨迹更加平顺光滑,以减少不必要的横向摆动。 展开更多

关键词 自主代客泊车 局部路径规划 RRT*算法 三次样条曲线

下载PDF 职称材料

基于改进快速行进树的自主代客泊车路径规划 被引量：1

10

作者 张家旭 周时莹 +2 位作者 刘晔 郭崇 赵健 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期194-200,共7页

为了加速自主代客泊车系统落地,基于改进快速行进树算法提出了一种自主代客泊车路径规划方法.首先,采用类广度优先搜索策略建立环境地图的“路径场”,并提出一种高计算效率的避障检测策略,基于环境地图“路径场”提出一种符合汽车非完... 为了加速自主代客泊车系统落地,基于改进快速行进树算法提出了一种自主代客泊车路径规划方法.首先,采用类广度优先搜索策略建立环境地图的“路径场”,并提出一种高计算效率的避障检测策略,基于环境地图“路径场”提出一种符合汽车非完整约束的远端参考点和近端参考点选取原则与路径节点更新原则,通过使路径节点逐渐靠近目标节点来完成自主代客泊车引导路径规划任务.其次,基于Dubins曲线规划满足初始泊车方位角任意性要求和泊车位方位角的非唯一性要求的泊车路径,引导汽车安全驶入泊车位.最后,仿真验证所提方法的可行性.结果表明:相对于传统的快速行进算法,所提方法规划的自主代客泊车路径满足汽车非完整约束要求,可以安全引导汽车完成自主代客泊车任务. 展开更多

关键词 自主代客泊车 路径规划 改进快速行进树算法 避障检测策略 Dubins曲线

下载PDF 职称材料

基于批处理先验知识树的自主代客泊车路径规划 被引量：1

11

作者 张家旭 刘晔 +1 位作者 郭崇 赵健 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期77-82,共6页

针对室内结构化场景的自主代客泊车路径规划问题,基于批处理先验知识树(BIT*)算法和滚动优化思想提出一种自主代客泊车路径规划方法.首先,基于BIT*算法规划全局自主代客泊车路径,并采用数组实现影响BIT*算法搜索效率的树节点优先队列和... 针对室内结构化场景的自主代客泊车路径规划问题,基于批处理先验知识树(BIT*)算法和滚动优化思想提出一种自主代客泊车路径规划方法.首先,基于BIT*算法规划全局自主代客泊车路径,并采用数组实现影响BIT*算法搜索效率的树节点优先队列和树边优先队列,提高全局自主代客泊车路径规划效率.然后,基于滚动优化思想和圆弧-直线组合方法规划满足汽车运动学约束和避障约束的局部自主代客泊车路径,基于滚动优化思想规划的局部自主代客泊车路径可以将汽车引导到泊车位附近,而基于圆弧-直线组合方法规划的局部自主代客泊车路径可以使汽车安全驶入泊车位.最后,仿真验证所提出的自主代客泊车路径规划方法的可行性和有效性,结果表明:相对于基于传统快速扩展随机数(RRT)算法的自主代客泊车路径规划方法,提出的方法搜索效率更高,并且规划的自主代客泊车路径满足汽车运动学约束和避障约束. 展开更多

关键词 自主代客泊车 路径规划 批处理先验知识树算法 滚动优化思想 圆弧直线组合方法

原文传递

基于场景驱动与分层规划的自主代客泊车系统研究 被引量：7

12

作者 邱少林 钱立军 陆建辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第19期2364-2371,共8页

定义了自主代客泊车系统设计与测试验证的功能场景,并基于场景定义建立了环境模型。自主代客泊车系统的功能实现主要包含路径规划层与行为层。基于V2I通信系统服务与Reeds-Shepp Car曲线生成了自主代客泊车系统的全局参考路径,采用三次... 定义了自主代客泊车系统设计与测试验证的功能场景,并基于场景定义建立了环境模型。自主代客泊车系统的功能实现主要包含路径规划层与行为层。基于V2I通信系统服务与Reeds-Shepp Car曲线生成了自主代客泊车系统的全局参考路径,采用三次样条拟合曲线进行了路径平滑,利用车辆非线性约束模型、预瞄控制理论与动态面控制技术设计了用于轨迹跟踪的横向控制器。最后,在PreScan-MATLAB联合仿真环境下实现对自主代客泊车系统的功能集成与有效性验证。 展开更多

关键词 自主代客泊车系统 场景驱动 分层规划 联合仿真

下载PDF 职称材料