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题名基于自适应MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制
被引量：17
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作者
范贤波
彭育辉
钟聪
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机构
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《福州大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第4期500-507,共8页
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基金
福建省科技厅产学合作重大项目(2017H6007)。
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文摘
为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联合仿真分析,结果表明所设计的控制器提高了轨迹跟踪的精度和稳定性,尤其是高速阶段的行驶稳定性.
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关键词
自动驾驶车辆
模型预测控制
轨迹跟踪
参数估计
仿真
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Keywords
autonomous vehicle
model predictive control
trajectory tracking
parameter estimation
simulation
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分类号
U471.15
[机械工程—车辆工程]
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题名室内位置云平台关键技术研究
被引量：8
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作者
刘霄
秘金钟
李得海
陈冲
赵亚枝
刘一
张大众
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机构
中国测绘科学研究院
山东科技大学
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出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2019年第6期79-83,144,共6页
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基金
国家重点研发计划课题(2016YFB0502105,2016YFB0502101)
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文摘
针对室内定位普遍存在的连续性和可用性问题,该文研究搭建了位置服务私有云,实现了室内混合云定位关键技术。利用硬件资源虚拟化,实现了动态部署、弹性计算、按需调配的云计算服务。提出了信标节点校正和自主轨迹推算的混合云定位技术,改进了室内定位的连续性和可用性,定位精度达到了约2m。利用微服务管理调度技术及其云推送服务组件,解决了大规模用户在线服务和数据通信瓶颈。开发了大众位置服务云端软件和终端APP,集成了室内地图、混合云定位服务,实现了室内位置云服务。
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关键词
云平台
室内混合定位
信标节点校正
自主轨迹推算
位置服务
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Keywords
cloud platform
indoor hybrid positioning
beacon node correction
autonomous trajectory estimation
location service
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分类号
P208
[天文地球—地图制图学与地理信息工程]
TN96
[天文地球—测绘科学与技术]
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题名结构化道路中动态车辆的轨迹预测
被引量：3
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作者
谢辉
高斌
熊硕
王悦
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机构
内燃机燃烧学国家重点实验室天津大学
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出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2019年第4期413-422,共10页
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基金
天津市科技计划项目(17ZXRGGX00140)
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文摘
为提高结构化道路中自动驾驶汽车周边动态车辆运动轨迹预测的准确率,提出了基于交通场景特征辨识的轨迹预测策略。基于激光雷达与组合导航系统实现周边车辆的检测跟踪与定位,通过驾驶意图估计模型判断车辆驾驶行为并对交通场景分类,对于车道保持和变道场景分别基于车辆运动模型与Markov决策过程预测车辆运动轨迹。结果表明:对于车道保持场景,当预测时域为4 s时基于车辆运动模型的平均预测误差约为0.12 m;对于变道场景,当预测时域为8 s时基于Markov决策过程的平均预测误差约为0.17 m,因而,本文提出的预测策略能够实时准确地预测目标车辆运动轨迹。
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关键词
自动驾驶汽车
轨迹预测
驾驶意图估计
MARKOV决策过程
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Keywords
autonomous cars
trajectory prediction
driving intention estimation
Markov decision processes
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分类号
U461.99
[机械工程—车辆工程]
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