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基于自动阈值的窄间隙端接焊缝识别技术 被引量:15
1
作者 雷正龙 沈健雄 +2 位作者 黎炳蔚 周恒 陈彦宾 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期123-130,共8页
特征点提取是焊缝视觉检测与定位的关键技术,特别是针对实际生产中间隙较小,尤其是超窄间隙的焊缝位置,现阶段的处理算法往往无法保证提取精度,误差大;对于一些间隙极小的细节位置甚至会自动忽略。本文针对端接接头提出一种基于自动阈... 特征点提取是焊缝视觉检测与定位的关键技术,特别是针对实际生产中间隙较小,尤其是超窄间隙的焊缝位置,现阶段的处理算法往往无法保证提取精度,误差大;对于一些间隙极小的细节位置甚至会自动忽略。本文针对端接接头提出一种基于自动阈值处理的自适应中值滤波算法和特征点提取算法对激光扫描图像进行处理的焊缝识别技术:在传统的中值滤波法的基础上,通过计算局部数据点的均值和方差确定有效阈值范围,在剔除噪声点的同时很好地保护了焊缝图像窄间隙细节特征;提出一种"细节放大"的特征点提取算法,将图像细节进行放大,增大窄间隙特征点与周围数据点的差异,显著降低提取难度;利用特征点时域分析,进一步将误差减小到原来的1/5^(1/2)。结果表明,本文方法能准确识别0.1~0.5mm之间的窄间隙焊缝,具有提取精度高、误差小(<0.08mm)、抗干扰能力强等优点,对于实现较小间隙焊缝的自动化焊接具有重要意义。 展开更多
关键词 机器视觉 窄间隙 自动阈值 特征点检测 端接焊缝
原文传递
一种用于彩色图像目标识别的自适应阈值分割方法 被引量:4
2
作者 杨星 陆宇平 《计算机与数字工程》 2006年第8期15-17,共3页
机器人视觉系统利用颜色、形状等信息来识别环境目标,但是难点在于识别的鲁棒性和实时性的保证。采用移动机器人做平台,提出一种基于颜色学习的实时目标识别系统,并提出了一种目标颜色学习和分割算法,该算法基于自适应阈值分割图像,考... 机器人视觉系统利用颜色、形状等信息来识别环境目标,但是难点在于识别的鲁棒性和实时性的保证。采用移动机器人做平台,提出一种基于颜色学习的实时目标识别系统,并提出了一种目标颜色学习和分割算法,该算法基于自适应阈值分割图像,考虑环境的光照变化进行调整,改善了系统的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 颜色学习 图像分割 自适应阈值
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基于星间测距的卫星自主导航中异常值剔除方法 被引量:2
3
作者 郝占炯 王毅 +1 位作者 尚琳 李国通 《遥测遥控》 2010年第4期11-15,共5页
在星间观测值数据传输中,由于种种因素有个别值与其他值截然不同,对定轨精度造成了严重的影响,必须对这些违反测量过程规律的异常测量值进行剔除。提出一种运用轨道积分器与设定随时间实时变化的门限值对星间距离观测值进行异常值剔除... 在星间观测值数据传输中,由于种种因素有个别值与其他值截然不同,对定轨精度造成了严重的影响,必须对这些违反测量过程规律的异常测量值进行剔除。提出一种运用轨道积分器与设定随时间实时变化的门限值对星间距离观测值进行异常值剔除的方法。仿真结果表明,这种异常值剔除方法能够成功剔除观测误差大于等于180m的异常值,较精确、实时地剔除了对定轨结果影响较大的异常值,在卫星导航领域具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 自主导航 轨道积分器 门限值 异常值
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Global threshold dynamics of SIQS epidemic model in time fluctuating environment
4
作者 Shang Li Meng Fan Xinmiao Rong 《International Journal of Biomathematics》 2017年第4期371-392,共22页
The paper characterizes the global threshold dynamics of an epidemic model of SIQS type in environments with fluctuations, where the quarantine class is explicitly involved. Criteria are established for the permanence... The paper characterizes the global threshold dynamics of an epidemic model of SIQS type in environments with fluctuations, where the quarantine class is explicitly involved. Criteria are established for the permanence and extinction of the infective in environ- ments with time oscillations. In particular, we further consider an environment which varies periodically in time. The global threshold dynamic scenarios i.e. the existence and global asymptotic stability of the disease-free periodic solution, the existence of the endemic periodic solution and the permanence of the infective are completely character- ized by the basic reproduction number defined by the spectral radius of an associated linear integral operator. 展开更多
关键词 SIQS model NON-autonomous PERIODIC global threshold dynamics.
原文传递
垂直传播的离散非自治的SIR传染病模型的动力学分析
5
作者 马慧芳 葛清 +1 位作者 张文静 关倩 《山西师范大学学报(自然科学版)》 2017年第2期1-6,共6页
本文主要研究了一类含垂直传播的离散非自治的SIR传染病模型,研究发现疾病的灭绝性与持续性取决于阈值R0.当R0<1,疾病将会灭绝;当R0>1,疾病是持久的.因此可以通过控制阈值来预防疾病的传播.
关键词 垂直传播 非自治 灭绝性 持久性 阈值
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插秧机电控操作机构和控制算法设计 被引量:40
6
作者 胡炼 罗锡文 +3 位作者 赵祚喜 张智刚 胡均万 陈斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期118-122,共5页
为了进行农业机械导航和变量作业试验研究,以久保田SPU-68型插秧机为试验平台,对插秧机转向机构、变速机构和插秧机具升降机构进行了改造,实现自动控制。采用小功率直流电机为动力,设计了带双阈值死区的PD电机位置控制算法。转向操纵机... 为了进行农业机械导航和变量作业试验研究,以久保田SPU-68型插秧机为试验平台,对插秧机转向机构、变速机构和插秧机具升降机构进行了改造,实现自动控制。采用小功率直流电机为动力,设计了带双阈值死区的PD电机位置控制算法。转向操纵机构导向信号跟踪试验及与驾驶员操作的对比试验结果表明,转向系统具有良好的响应特性,电控操作装置控制作业效果与驾驶员操作作业效果相当。 展开更多
关键词 插秧机 自动导航 电机位置控制 双阈值死区
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变电站故障预警巡检机器人自主运动规划 被引量:21
7
作者 郑亚红 于雪庭 +2 位作者 马少华 韩子娇 董雁楠 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2021年第1期6-11,共6页
针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法... 针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法,对巡检机器人位置实时定位,并与故障阈值的异常温度检测与报警算法相结合.通过真实场景下的路径规划与多种电力器件温度监测实验,证明了提出的方法能有效规划最优巡检路径与温度巡检任务. 展开更多
关键词 巡检无人化 巡检机器人 自主运动规划 实时定位 自适应蒙特卡洛定位 故障阈值 温度检测 报警算法
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基于彩色图像分割的机器人的目标识别 被引量:5
8
作者 李偲 栾新 宋大雷 《微计算机信息》 北大核心 2008年第17期258-260,共3页
以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象,介绍了一种基于彩色图像分割处理的目标识别方法。根据足球机器人系统中视觉系统的实际应用环境,分析对比了不同颜色空间的优缺点,采用HSV颜色空间作为视觉系统的工作空间,减弱了光照变化对... 以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象,介绍了一种基于彩色图像分割处理的目标识别方法。根据足球机器人系统中视觉系统的实际应用环境,分析对比了不同颜色空间的优缺点,采用HSV颜色空间作为视觉系统的工作空间,减弱了光照变化对视觉系统带来的影响。针对足球机器人系统中对视觉系统实时性的具体要求,提出了一种通过量化HSV颜色空间获得直方图阈值,再通过阈值进行彩色图像分割方法。这种方法大大减少了视觉系统的工作量,提高了系统的实时性。 展开更多
关键词 全自主机器人 视觉系统 HSV 彩色图像分割 阈值
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一类非自治SIRS传染病模型的持久性与灭绝性研究(英文) 被引量:6
9
作者 夏米西努尔.阿布都热合曼 滕志东 《生物数学学报》 CSCD 北大核心 2006年第2期167-176,共10页
本文研究了一类非自治SIRS传染病模型.在比较弱的条件下,我们不仅得到了疾病强一致持续的充分必要条件,还证明了疾病强一致持续与强持续的等价性.本文给出了新的闽值.另外也给出了疾病灭绝的条件.文献[7]中的结论被改进.
关键词 非自治SIRS模型 持续性 灭绝性 疾病 阈值
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ARAIM可用性预测系统的设计与实现 被引量:7
10
作者 朱金芳 倪育德 +1 位作者 王凯 秦哲 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第8期121-125,130,共6页
随着全球导航卫星系统空间星座的增多以及双频技术的发展,用于航路阶段的常规接收机自主完好性监测算法不能满足LPV-200进近对完好性的要求,因此,出现应用于进近阶段的高级接收机自主完好性监测(ARAIM)技术。针对LPV-200进近,基于对垂... 随着全球导航卫星系统空间星座的增多以及双频技术的发展,用于航路阶段的常规接收机自主完好性监测算法不能满足LPV-200进近对完好性的要求,因此,出现应用于进近阶段的高级接收机自主完好性监测(ARAIM)技术。针对LPV-200进近,基于对垂直保护限值的理论分析,研究ARAIM可用性预测算法,并设计ARAIM瞬时可用性预测系统。仿真结果表明,该系统能满足LPV-200进近对完好性的要求,在中国区域内,当可用性设置为99.9%时,ARAIM预测算法的覆盖率可达100%。 展开更多
关键词 高级接收机自主完好性监测 垂直保护限值 有效监视门限 LPV-200进近 可用性预测
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北斗三号系统卫星自主完好性监测技术
11
作者 陈雷 裴凌 +4 位作者 高为广 蔡洪亮 戴永珊 陈颖 胡旖旎 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第1期1-9,共9页
完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计... 完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计和实现原理两个方面,阐述了北斗三号SAIM技术体制。针对SAIM实际在轨监测数据的正态分布特性服从程度和长期稳定性等问题,随机选取某一颗中圆轨道(MEO)卫星自2020年7月31日北斗三号系统正式开通服务以来至2021年7月31日连续1年期间的监测数据,得到真实在轨监测数据的分布特性。最后,提出了告警门限优化、分级告警策略设计、星历完好性自主监测等方面的后续发展必要性建议,旨在为北斗系统更好地为全球用户提供更优质的完好性服务提供参考。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 北斗三号系统 卫星自主完好性监测 告警门限 分级告警 星历自主监测
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高精度激光测距下的机器人自主避障控制
12
作者 刘月 杨伟樱 《计算机测量与控制》 2024年第4期94-99,119,共7页
在机器人自主避障过程中,由于传感器数据的误差会降低机器人感知和决策的准确性,从而影响机器人自主避障能力;为此,提出高精度激光测距下的机器人自主避障控制方法;通过设计机器人体系结构,建立机器人运动学模型,为机器人避障控制提供依... 在机器人自主避障过程中,由于传感器数据的误差会降低机器人感知和决策的准确性,从而影响机器人自主避障能力;为此,提出高精度激光测距下的机器人自主避障控制方法;通过设计机器人体系结构,建立机器人运动学模型,为机器人避障控制提供依据;采用高精度激光测距技术,构建机器人移动场地地形;通过自适应阈值方法,完成机器人的自主避障控制;实验结果表明,所提方法的机器人自主避障控制效果好,且障碍物位置测试值与实际位置值的误差保持在0.4 m以内,具有较高的避障控制精确度。 展开更多
关键词 机器人 自主避障控制 高精度激光测距 自适应阈值 动力学模型
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基于自适应阈值的小波包在松动部件信噪分离中的研究 被引量:4
13
作者 杨波 夏虹 张晓玉 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2045-2050,共6页
研究了反应堆主回路系统背景振动噪声的特点。在传统松动部件信号提取方法的基础上,利用对小波包系数加入时间窗的方法实现对去噪阈值进行自适应选取。同时采用了一种新的阈值处理函数对含噪声的松动部件冲击信号进行去噪处理,并对模拟... 研究了反应堆主回路系统背景振动噪声的特点。在传统松动部件信号提取方法的基础上,利用对小波包系数加入时间窗的方法实现对去噪阈值进行自适应选取。同时采用了一种新的阈值处理函数对含噪声的松动部件冲击信号进行去噪处理,并对模拟实验装置上采集到的钢球冲击信号进行分析。实验结果表明,本文提出的方法能有效跟踪背景噪声强度的变化,有效抑制背景噪声,准确识别松动部件冲击信号,提取相关特征。 展开更多
关键词 松动部件 小波包 自适应阈值 去噪
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基于自适应阈值的自主水下机器人温跃层探测方法研究 被引量:1
14
作者 孙龙飞 李一平 +1 位作者 阎述学 王健 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第16期222-226,237,共6页
海洋温跃层是一种重要的海洋现象。基于自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV),提出了一种梯度阈值可调的温跃层探测方法,其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改,同时针对AUV温跃层探测中水体分层厚度选取的问题,提出... 海洋温跃层是一种重要的海洋现象。基于自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV),提出了一种梯度阈值可调的温跃层探测方法,其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改,同时针对AUV温跃层探测中水体分层厚度选取的问题,提出了一种根据温度梯度峰值点个数自主确定其大小方法,可实现AUV完全自主探测温跃层。根据AUV外场实验数据,同峰值法、平均梯度法以及最优分割法进行了比较分析,结果表明此方法简单、有效。 展开更多
关键词 水下机器人 温跃层 自适应阈值 自主探测
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基于多波束前视声呐的水下障碍物检测及避障算法 被引量:1
15
作者 张俞鹏 刘志 +3 位作者 任静茹 张宏伟 张世童 张伟 《工业控制计算机》 2020年第3期6-8,共3页
近年来,人们开始不断地开发海洋资源和空间,如在海底铺设大量的天然气管道以便于运输,因此,利用自主式水下航行器去探测海底天然气管道是否泄漏的技术,就具有重大的战略意义。基于自主式水下航行器搭载的多波束前视声呐采集的数据,进行... 近年来,人们开始不断地开发海洋资源和空间,如在海底铺设大量的天然气管道以便于运输,因此,利用自主式水下航行器去探测海底天然气管道是否泄漏的技术,就具有重大的战略意义。基于自主式水下航行器搭载的多波束前视声呐采集的数据,进行声呐图像中的障碍物检测,提出了一种基于类间方差及小区域抑制的障碍物检测算法。然后,利用声呐图像的障碍物检测结果,设计了基于障碍物轮廓的避障算法,来估计合理的避障角度,传送给水下航行器的主控来控制航行器避开障碍物。 展开更多
关键词 自主式水下航行器 障碍物检测 阈值分割 避障算法
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一种用于自主式车辆的二维视觉系统
16
作者 叶秀清 顾伟康 +2 位作者 吴迪 朱国弟 王效灵 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第11期18-21,共4页
视觉系统是自主式车辆的关键子系统,它的任务是将传感器所获得的数据进行处理,产生周围环境的描述。二维视觉给出道路的符号描述,三维视觉给出障碍物位置的描述。本文主要讨论二维视觉处理,并提出一种适于硬件实现的双自适应系统。
关键词 自主式车辆 二维 视觉系统 车辆 公路运输
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基于图像几何特征的行星表面参考区域提取与匹配方法
17
作者 李建更 贾真 阮晓钢 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1066-1072,共7页
针对探测器在行星表面精确着陆的问题,提出了一种通过提取参考区域光照阴影及其轮廓几何特征进行自主识别、匹配的方法.首先,对图像预处理,包括基于区域斜分的二维最大熵双阈值分割、提取连通区域等操作;然后,提取特征区域阴影的轮廓,... 针对探测器在行星表面精确着陆的问题,提出了一种通过提取参考区域光照阴影及其轮廓几何特征进行自主识别、匹配的方法.首先,对图像预处理,包括基于区域斜分的二维最大熵双阈值分割、提取连通区域等操作;然后,提取特征区域阴影的轮廓,针对区域阴影及其轮廓信息进而提取其线状及面状几何特征;最后,利用基于加权欧氏距离的聚类方法进行模板匹配.该方法克服了在以往研究中选取参考区域单一化的缺陷,通过对取样图像大量反复的实验,匹配的正确率在93%以上,从而验证了该方法的可行性和鲁棒性. 展开更多
关键词 行星软着陆 自主光学导航 双阈值分割 几何特征 加权欧氏距离 模板匹配
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基于矢量建模的AUV水下目标探测仿真方法研究
18
作者 王奎民 《自动化技术与应用》 2012年第12期59-64,共6页
采用矢量建模与虚拟仿真技术,模拟自主水下机器人(Autonomous Underwater vehicle,AUV)环境感知功能,对目标探测传感器视域及目标特征进行矢量建模。根据目标探测传感器的特征参数,利用边界矢量点描述目标探测的视域范围。以三维地理信... 采用矢量建模与虚拟仿真技术,模拟自主水下机器人(Autonomous Underwater vehicle,AUV)环境感知功能,对目标探测传感器视域及目标特征进行矢量建模。根据目标探测传感器的特征参数,利用边界矢量点描述目标探测的视域范围。以三维地理信息系统理论为基础,采用基于面向对象数据模型和基于表面三角剖分的方法来构建水下目标的三维空间数据模型。以三角形的空间拓扑关系为基础,分析了任意两实体的空间拓扑关系,并将其用于水下未知目标探测。通过水下目标的建模实例和探测仿真实例验证了建模与目标探测方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 自主水下机器人 目标探测 视域 矢量建模 空间拓扑关系
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自律入侵容忍系统的可生存性评估 被引量:1
19
作者 吴庆涛 刘彬 +1 位作者 郑瑞娟 李冠峰 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第5期114-116,共3页
现有网络系统的评估方法不能很好地满足自律入侵容忍系统可生存性的评估要求。为此,提出一种针对自律入侵容忍系统的可生存性评估方法。根据入侵对系统造成的影响及自律入侵容忍的功能,构建数据机密度、数据完整度、服务可用度和系统自... 现有网络系统的评估方法不能很好地满足自律入侵容忍系统可生存性的评估要求。为此,提出一种针对自律入侵容忍系统的可生存性评估方法。根据入侵对系统造成的影响及自律入侵容忍的功能,构建数据机密度、数据完整度、服务可用度和系统自律度4项可生存性评估指标。给出各项指标的量化方法,通过对4项指标的定量计算,动态评估自律入侵容忍系统的可生存性。 展开更多
关键词 自律计算 入侵容忍 网络安全系统 门限密码学 可生存性评估
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基于自律计算的多数据点阈值检测方法
20
作者 刘文洁 李战怀 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第5期132-134,168,共4页
自律计算在实施过程中通常采用阈值来标记性能故障。阈值是系统的性能计数器的边界值,系统自动检测这些边界值。若某个设备的性能指标达到这些边界值,则表示系统的某台设备出现了性能故障,自律系统的自主管理器便会主动采取策略来修复... 自律计算在实施过程中通常采用阈值来标记性能故障。阈值是系统的性能计数器的边界值,系统自动检测这些边界值。若某个设备的性能指标达到这些边界值,则表示系统的某台设备出现了性能故障,自律系统的自主管理器便会主动采取策略来修复性能故障,从而保证系统一直处于稳定的工作状态。目前,自律计算领域欠缺对于系统性能故障的研究。在研究自律计算自我监视的基础上,提出了一种多数据点的阈值检测方法,即通过多次检测阈值的越界和恢复来判断系统是否出现性能故障,以保证检测的有效性,为系统采取策略修复故障提供有利的依据。 展开更多
关键词 自律计算 性能故障 阈值检测 自我监视 策略
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