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无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法
1
作者
李玉龙
谢辉
宋康
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期579-590,共12页
为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目...
为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目标测量误差。随后,建立了目标横向空间概率分布模型,为安全横向偏移值的求解提供理论支持。最后,通过Bézier路径模型实现避障路径规划,并建立综合评价体系对避障规划性能进行评价。在仿真环境下,探究了循迹误差以及测量误差等不确定因素对避障品质的影响,并在天津大学无人驾驶智能公交的测试道路上进行了实车数据仿真验证,对3种算法的效果进行评价。结果表明:实际行驶中,避障安全性提高了17.61%,具有较好的鲁棒性,提出的算法平均耗时7.43 ms,具有良好的实时性。
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关键词
无人驾驶公交车
避障路径规划
循迹误差观测
目标测量误差观测
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职称材料
基于主动优化的无人驾驶客车实时性运动规划算法
被引量：
2
2
作者
周扬
谢辉
+2 位作者
肖蓬勃
刘昊
修国涛
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2020年第4期476-486,共11页
为提高自动驾驶客车运动规划的实时性、舒适性和安全性,提出了基于主动优化的实时运动规划算法。以车道中心线为参考线,建立Station-Lateral坐标系并综合考虑车辆轨迹平顺性等指标,构建代价函数;限定采样空间保证实时性,产生一组较优的...
为提高自动驾驶客车运动规划的实时性、舒适性和安全性,提出了基于主动优化的实时运动规划算法。以车道中心线为参考线,建立Station-Lateral坐标系并综合考虑车辆轨迹平顺性等指标,构建代价函数;限定采样空间保证实时性,产生一组较优的横向偏移和纵向速度组合作为基础轨迹。使用模型预测轨迹生成方法,主动地优化轨迹质量。进行了虚拟仿真测试和实车试验。结果表明:该算法在车载低功耗嵌入式计算平台的计算时间平均为48.3 ms,实时性能够能满足城市道路下典型路况的需求。相比于单一的采样方法,算法的轨迹曲率变化率标准差平均降低18.35%。因而,该算法可使自动驾驶客车具备较好的舒适性和安全性。
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关键词
自动驾驶
自动驾驶客车
运动规划
轨迹生成
舒适性和安全性
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职称材料
题名
无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法
1
作者
李玉龙
谢辉
宋康
机构
天津大学机械工程学院
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期579-590,共12页
基金
天津市科技计划项目(2021YJSO2S13)。
文摘
为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目标测量误差。随后,建立了目标横向空间概率分布模型,为安全横向偏移值的求解提供理论支持。最后,通过Bézier路径模型实现避障路径规划,并建立综合评价体系对避障规划性能进行评价。在仿真环境下,探究了循迹误差以及测量误差等不确定因素对避障品质的影响,并在天津大学无人驾驶智能公交的测试道路上进行了实车数据仿真验证,对3种算法的效果进行评价。结果表明:实际行驶中,避障安全性提高了17.61%,具有较好的鲁棒性,提出的算法平均耗时7.43 ms,具有良好的实时性。
关键词
无人驾驶公交车
避障路径规划
循迹误差观测
目标测量误差观测
Keywords
autonomous
buses
avoidance
path
planning
tracking
error
observation
target
measurement
error
observation
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于主动优化的无人驾驶客车实时性运动规划算法
被引量：
2
2
作者
周扬
谢辉
肖蓬勃
刘昊
修国涛
机构
天津大学机械工程学院
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2020年第4期476-486,共11页
基金
天津市科技计划项目(19ZXZNGX00050)。
文摘
为提高自动驾驶客车运动规划的实时性、舒适性和安全性,提出了基于主动优化的实时运动规划算法。以车道中心线为参考线,建立Station-Lateral坐标系并综合考虑车辆轨迹平顺性等指标,构建代价函数;限定采样空间保证实时性,产生一组较优的横向偏移和纵向速度组合作为基础轨迹。使用模型预测轨迹生成方法,主动地优化轨迹质量。进行了虚拟仿真测试和实车试验。结果表明:该算法在车载低功耗嵌入式计算平台的计算时间平均为48.3 ms,实时性能够能满足城市道路下典型路况的需求。相比于单一的采样方法,算法的轨迹曲率变化率标准差平均降低18.35%。因而,该算法可使自动驾驶客车具备较好的舒适性和安全性。
关键词
自动驾驶
自动驾驶客车
运动规划
轨迹生成
舒适性和安全性
Keywords
autonomous
driving
autonomous
buses
motion
planning
trajectory
generation
comfort
and
safety
分类号
U469.13 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
操作
1
无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法
李玉龙
谢辉
宋康
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于主动优化的无人驾驶客车实时性运动规划算法
周扬
谢辉
肖蓬勃
刘昊
修国涛
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2020
2
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职称材料
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