高地隙液压履带车自动行走控制系统设计与试验 被引量：10

1

作者 朱晨辉 李连豪 +2 位作者 王万章 张红梅 赵明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第S1期456-462,469,共8页

针对高秆作物生长中后期无人化田间机械作业需求,在遥控式小型全液压驱动高地隙履带车的基础上,设计了履带车自动行走控制系统。该系统以STM32控制器为控制核心,通过搭载测距、触杆、角速度等传感器得到有效信号,精确控制液压电磁阀开... 针对高秆作物生长中后期无人化田间机械作业需求,在遥控式小型全液压驱动高地隙履带车的基础上,设计了履带车自动行走控制系统。该系统以STM32控制器为控制核心,通过搭载测距、触杆、角速度等传感器得到有效信号,精确控制液压电磁阀开闭时间,使履带车旋转对应的角度,进而使履带车在田间可根据作物生长情况对行行走。为得到履带车在不同偏移状态下的转角,建立了该履带车转向运动模型以及标准田间偏移模型,推导出了履带车在不同对应状态下理论转角的表达式。考虑到履带车转向时存在滑移、滑转的现象,对履带车在不同行驶速度下的转向角速度进行了标定,试验得出实际转向角速度在理论转向角速度的63%~67%之间。为验证液压车自动行走系统的行走效果,在硬质水泥路面进行了两种作业模式的履带车通过性试验,使用集思宝G970高精度GNSS设备精确测定了履带车转向轨迹,数据结果显示,两种行走模式下逆时针行走时,接收机相位中心转向轨迹半径分别为5. 573、5. 572 m,顺时针分别为4. 704、4. 645 m,两种模式下接收机相位中心偏移量在0. 163~0. 285 m之间,车架几何中心转向轨迹半径与实际半径相对误差在0. 92%~2. 14%之间,履带车对行行走通过效果良好,可为田间自走式履带车辆自动行走控制系统的设计研究提供参考。 展开更多

关键词 高地隙 履带车 液压 自动行走 控制 差分定位

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液压自动走行滑模摊铺机铁路路基水沟施工中的应用 被引量：6

2

作者 于广志 《价值工程》 2018年第21期128-129,共2页

铁路路基水沟采用传统人工立模浇筑混凝土,施工难度大,混凝土振捣困难,易漏浆,导致水沟外观质量差。采用液压式自动走行滑模摊铺机进行路基水沟施工,速度快,省人工,浇筑质量好,外观佳,易于操作。

关键词 液压 自动走行 滑模摊铺机 铁路水沟

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基于磁导引的履带式小车作物图像自动采集系统设计与试验 被引量：6

3

作者 王康 梁秀英 +2 位作者 周风燃 陈欢 杨万能 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期141-149,共9页

为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两... 为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两侧分别安装俯视和侧视相机,可同时采集2个作物行的俯视图和侧视图,以提高工作效率;运用无线通信技术远程监控小车运行情况;系统顶端安装太阳能电池板,为小车在运行时补充电能。以盆栽玉米植株为研究对象,用该系统采集了玉米幼苗期到抽穗期的植株图像,结果表明,该系统运行稳定可靠,在旱田以0.1 m/s速度作直线行驶时,绝对误差小于2 cm,最小转弯半径为0.5 m,连续采集模式下单个相机采集效率为30张/min,能满足实际需求。 展开更多

关键词 图像采集 农作物生长监测 远程监控 电磁导航 运动控制 履带式小车 磁导引 自动行走

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3DJY-45型多功能烟苗剪叶机的设计 被引量：6

4

作者 冯朝印 燕亚民 《云南农业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期100-105,共6页

为满足烟草穴盘漂浮育苗工厂化、机械化的需要,达到降低烟农劳动强度,提高劳动效率,适时对漂浮育苗科学管理的目的,设计了一种多功能烟苗剪叶机。该机具以1台单相异步电动机和3台步进电机为动力源,可一次完成剪叶、喷药消毒、行走和自... 为满足烟草穴盘漂浮育苗工厂化、机械化的需要,达到降低烟农劳动强度,提高劳动效率,适时对漂浮育苗科学管理的目的,设计了一种多功能烟苗剪叶机。该机具以1台单相异步电动机和3台步进电机为动力源,可一次完成剪叶、喷药消毒、行走和自动换行等多项作业;采用独特结构形式的钣金剪叶罩及刀具,使剪叶区形成合理的负压,实现可靠剪叶和碎叶回收。通过程控的3台步进电机实现横向的连续剪叶和纵向换行,实现剪叶过程的自动化。该机具可以达到平稳剪叶、剪叶高度可控可调以及效率高的目标,同时具有结构合理紧凑、池间转移方便、操作简单等优点。 展开更多

关键词 烟草 剪叶机 自动行走 喷药 消毒

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重庆山区桥梁面层应用3D摊铺技术的适用性研究

5

作者 李春阳 伍鹏翔 《科技创新与应用》 2024年第27期107-110,114,共5页

当前3D摊铺技术由于其高精度、无人化和高效率等优势,在道路铺装得到广泛应用。然而,目前3D摊铺技术在桥面铺装的案例较少,在重庆这多山区地区的应用更少,限制3D摊铺技术在桥面沥青路面的发展。该文首先介绍3D摊铺技术的原理及核心技术... 当前3D摊铺技术由于其高精度、无人化和高效率等优势,在道路铺装得到广泛应用。然而,目前3D摊铺技术在桥面铺装的案例较少,在重庆这多山区地区的应用更少,限制3D摊铺技术在桥面沥青路面的发展。该文首先介绍3D摊铺技术的原理及核心技术,其次通过3D摊铺技术与传统摊铺在重庆在建五布河特大桥的应用对比,对2种摊铺方式的摊铺质量进行多尺度分析。结果表明,应用3D摊铺技术的路面均符合规范要求,其平整度、纵断高程差、横坡度和摊铺厚度又均优于传统摊铺路面,3D摊铺技术在重庆地区桥面沥青面层铺装具有良好的适用性。 展开更多

关键词 3D摊铺 沥青路面 自动行走 山区 路面质量

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无人智能滚刀式草坪修剪机的研制 被引量：2

6

作者 王伟 王远 +2 位作者 孟堃 钟丽辉 于晓华 《林业机械与木工设备》 2018年第2期32-36,共5页

针对目前国内草坪修剪机普遍存在的智能化程度不高、剪草劳动强度大和工作效率低等问题,研制出一台集视觉导航系统、自动行驶系统、自动剪草和自动卸草为一体的草坪修剪机,其主要由传感器摄像头、控制器、信号转换器、修剪装置、集草装... 针对目前国内草坪修剪机普遍存在的智能化程度不高、剪草劳动强度大和工作效率低等问题,研制出一台集视觉导航系统、自动行驶系统、自动剪草和自动卸草为一体的草坪修剪机,其主要由传感器摄像头、控制器、信号转换器、修剪装置、集草装置、自动行走装置等部分组成。现场试验表明,该机具有自动避障和剪草功能,剪草质量能满足相关作业标准要求且剪草效率高,易于操作,工作性能可靠。 展开更多

关键词 视觉识别 自动行走 剪草机 滚刀式

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新型的自动行走喂料车设计

7

作者 张凯 刘威 +1 位作者 姜楠清 王家珂 《科技创新与生产力》 2022年第2期120-121,共2页

目前,许多养殖户或者养殖场生产设施十分简陋,机械化程度较低;大多中小型养殖用户仍在采用人工喂料,劳动强度大,喂料时间长,上料不均匀,容易漏料,堆料,造成料的浪费。现有技术中也出现了一些喂料车,但是现有的喂料车前期行走机构都为导... 目前,许多养殖户或者养殖场生产设施十分简陋,机械化程度较低;大多中小型养殖用户仍在采用人工喂料,劳动强度大,喂料时间长,上料不均匀,容易漏料,堆料,造成料的浪费。现有技术中也出现了一些喂料车,但是现有的喂料车前期行走机构都为导轨式,普遍存在着:流量不足、造价高、投资大、需要路面铺设导轨和对作业现场行走路面的条件要求高等缺陷。为了降低劳动强度,缩短劳动时间,减少浪费,设计一款自动行走喂料车。 展开更多

关键词 喂料车 自动行走 驱动电机

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基于单片机的旅行箱包控制系统设计

8

作者 刘浩泽 段金英 +1 位作者 薛永刚 高宽祥 《电子测试》 2018年第14期25-26,共2页

本设计主要以单片机为控制核心,通过对红外传感器的信号进行处理来控制电动机来进行前后左右的移动,从而使旅行箱包可以进行前进、左右的移动与旋转,完成不需要人类提拉这类动作,使人可以从提旅行箱这类动作中放松自己,解放自己,轻松出行。

关键词 单片机 旅行箱 红外线传感器 自动行走

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田间机械自动行走方法的研究

9

作者 张皓天 李浙昆 +2 位作者 李俊 李文标 胡小东 《农业装备与车辆工程》 2018年第8期21-25,共5页

为研究田间机械沿地垄自由行走作业,以提高作业质量及生产效率,降低人工成本。采用CCD对田间工作环境进行拍摄,通过图像处理技术进行路径识别,通过优化算法进行路径规划,找出最优路径;以方向角偏差和横向位置偏差作为输入,以横摆角速度... 为研究田间机械沿地垄自由行走作业,以提高作业质量及生产效率,降低人工成本。采用CCD对田间工作环境进行拍摄,通过图像处理技术进行路径识别,通过优化算法进行路径规划,找出最优路径;以方向角偏差和横向位置偏差作为输入,以横摆角速度作为输出,建立车辆的运动模型;建立模糊神经网络控制系统,实现车辆的路径跟踪。通过MATLAB仿真,表明该方法能够较好地控制并实现田间机械的自动行走。 展开更多

关键词 自动行走 图像处理 模糊神经网络 路径规划

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履带式翻粮机的结构设计

10

作者 潘爱琼 张志永 《成组技术与生产现代化》 2021年第3期34-36,共3页

针对目前我国多数翻粮机需要人工扶把、不能实现全自动翻粮的问题,基于Solidworks三维建模软件设计了一种自动翻粮机。对翻粮机传动机构、行走机构、翻粮机构等部分进行优化设计,实现了翻粮机的自动行走、转弯及上下翻倒粮食动作,且其... 针对目前我国多数翻粮机需要人工扶把、不能实现全自动翻粮的问题,基于Solidworks三维建模软件设计了一种自动翻粮机。对翻粮机传动机构、行走机构、翻粮机构等部分进行优化设计,实现了翻粮机的自动行走、转弯及上下翻倒粮食动作,且其动作平稳,翻粮均匀、高效。 展开更多

关键词 履带式 翻粮机 传动机构 行走机构 翻粮机构

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一种网球自动发球装置的设计 被引量：1

11

作者 胡晋斋 章德平 +1 位作者 勾艺 陈越 《机械》 2020年第3期71-76,共6页

网球比赛通常在两名单打球员或两对组合之间开展,因此某些情况下缺少陪练人员将直接导致网球球员的训练无法进行。为了实现网球练习者在无人陪练状态下的自主训练,设计了一款网球自动发球装置。该装置采用单片机控制,具有收球、送球、... 网球比赛通常在两名单打球员或两对组合之间开展,因此某些情况下缺少陪练人员将直接导致网球球员的训练无法进行。为了实现网球练习者在无人陪练状态下的自主训练,设计了一款网球自动发球装置。该装置采用单片机控制,具有收球、送球、储球、发球、行走五个功能,并且实现了发球频率、角度和球速的自动调节。实验结果表明:与同类产品相比,该自动发球装置更为符合人机工程学的基本原理,收球和发球效果更好,对于帮助网球练习者提高训练水平具有重要意义。 展开更多

关键词 网球自动发球装置 四轮发球机构 自动行走装置

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农业机械自动行走的试验研究

12

作者 郝心亮 申德超 申明谟 《佳木斯工学院学报》 1993年第2期85-90,共6页

本文对农业机械的自动行走进行了 ON—OFF 控制,数值控制和人工智能控制的试验研究.结果表明,人工智能控制优于数值控制,数值控制优于 ON—OFF 控制,人工智能控制能修正系统内部误差和环境的影响,提高行走控制精度,是一种很有前途的自... 本文对农业机械的自动行走进行了 ON—OFF 控制,数值控制和人工智能控制的试验研究.结果表明,人工智能控制优于数值控制,数值控制优于 ON—OFF 控制,人工智能控制能修正系统内部误差和环境的影响,提高行走控制精度,是一种很有前途的自动行走控制方式. 展开更多

关键词 自动行走 数值控制 农业机械

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焦炉管控一体化平台应用与研究

13

作者 王成和 朱英华 王亮 《冶金动力》 2009年第2期82-84,94,共4页

主要解决焦化厂炼焦过程中四大车之间的通信、地址炉号对位、推焦联锁、摘门联锁、装煤联锁等一系列问题,从而达到生产全过程实行计算机集中管理控制。

关键词 编码电缆 位置检测 焦炉管控一体化平台 自动行走

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一种新型自动上下楼轮椅的力学分析 被引量：1

14

作者 李哲 伍世英 许昌 《机械工程师》 2022年第9期105-107,111,共4页

一种新型可自动上下楼梯的轮椅既适应平地行走,又能在无人陪同的情况下搭载使用者自动上下楼梯,极大地方便了老年人和腿脚不便人士的日常生活。新型轮椅在投入生产前必须要进行严格的测试分析,首先要满足轮椅上下楼梯的功能,对其平地行... 一种新型可自动上下楼梯的轮椅既适应平地行走,又能在无人陪同的情况下搭载使用者自动上下楼梯,极大地方便了老年人和腿脚不便人士的日常生活。新型轮椅在投入生产前必须要进行严格的测试分析,首先要满足轮椅上下楼梯的功能,对其平地行走和上下楼过程进行力学计算和动力分析,为其动力系统的选定提供数据支撑;同时也要保障人员在使用过程中的安全性,故要对其结构进行强度和刚度的校核并针对上下楼过程开展运动分析,以验证其安全性能。 展开更多

关键词 轮椅 力学分析 自动上下楼梯

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基于模糊控制的智能电风扇的设计 被引量：2

15

作者 沈钰 孟樱 +4 位作者 王睿晗 朋琦 陈迪 欣龙 邱意敏 《湘南学院学报》 2022年第2期104-111,共8页

作为夏日常用来降温的电器,电风扇通过改变空气流通速度,来降低人们的体感温度,从而达到降温的目的.针对目前电风扇大多只能手动调节,不适用于夜间使用、造成能源浪费等缺点,设计了一款智能电风扇.该电风扇以STC15F2K60S2为核心,利用模... 作为夏日常用来降温的电器,电风扇通过改变空气流通速度,来降低人们的体感温度,从而达到降温的目的.针对目前电风扇大多只能手动调节,不适用于夜间使用、造成能源浪费等缺点,设计了一款智能电风扇.该电风扇以STC15F2K60S2为核心,利用模糊原理自动调节风扇转速,在一定程度上能够提高人体的舒适度.此外,该风扇还具有“人走自停”、360°全方位送风、安全防护等功能,拓宽了其应用场景. 展开更多

关键词 温控电风扇 模糊控制 人走自停 360°全方位送风 安全防护

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