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多传感器信息融合的自动驾驶车辆定位与速度估计 被引量：23
1
作者 彭文正 敖银辉 +1 位作者 黄晓涛 王鹏飞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1140-1148,共9页
针对大学生无人驾驶方程式(FSAC)于地图内高精定位以及速度观测的问题,设计基于多传感器信息融合的状态估计算法,并应用于自研实车平台。算法基于迭代扩展卡尔曼滤波(iEKF)进行设计,融合多类传感器,包括惯性测量单元(IMU)、转角及轮速... 针对大学生无人驾驶方程式(FSAC)于地图内高精定位以及速度观测的问题,设计基于多传感器信息融合的状态估计算法,并应用于自研实车平台。算法基于迭代扩展卡尔曼滤波(iEKF)进行设计,融合多类传感器,包括惯性测量单元(IMU)、转角及轮速编码器、全球卫星定位(GPS)、相机与激光雷达(Lidar)。首先,利用IMU预测车辆先验状态;然后,建立并联融合架构,对各类传感器数据进行不同的信息处理,用于更新先验状态;由于并联融合的架构,不同传感器可独立地维护车辆的状态观测。实验结果表明,所提出的算法对地图内定位、速度观测有较好的精度,且具有足够的冗余性和实时性。 展开更多
关键词 自动驾驶 自主定位 状态估计 迭代扩展卡尔曼滤波 在线估计 多传感器信息融合
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自动驾驶汽车对城市发展的影响及规划应对 被引量：6
2
作者 王鹏 雷诚 《规划师》 北大核心 2019年第8期79-84,共6页
随着自动驾驶汽车技术的成熟,城市又一次站在交通技术历史性转变的十字路口,如何应对新技术的发展及其对城市产生的一系列影响值得思考。文章基于自动驾驶汽车的技术特征,首先探讨了其在城市中发展的两种模式——私有式与共享式,预判了... 随着自动驾驶汽车技术的成熟,城市又一次站在交通技术历史性转变的十字路口,如何应对新技术的发展及其对城市产生的一系列影响值得思考。文章基于自动驾驶汽车的技术特征,首先探讨了其在城市中发展的两种模式——私有式与共享式,预判了自动驾驶汽车将呈现S型曲线发展并表现出渐进和突变的特征,进而提出了共享模式主导下的智能交通网络体系构建愿景。其次,进一步论述了自动驾驶汽车在经济发展、结构形态、交通组织和生态环境等方面对城市的影响。最后,提出了建立智能化城市数据平台、优化交通与多元系统协调、促进技术与人文理念融合、构建公平的多方参与框架、调整专业教育理论体系的城市规划应对思路。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 共享模式 城市发展 规划应对
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自走车辆转向控制算法及MATLAB的实现 被引量：5
3
作者 卢文涛 李永奎 +1 位作者 邓志刚 赵丽 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期358-360,共3页
在转向理论的基础上提出了转向半径的适时算法,建立了自走车辆转向数学模型,提出了步进电机控制转向过程的两阶段及三阶段转向控制算法,并利用Matlab对转弯过程进行了仿真试验,为实现自走车的转弯控制程序开发奠了基础。
关键词 自走车辆 转向算法 转向控制
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自动驾驶汽车交通事故侵权责任分配的困境及其缓和——以三层保险结构的架构为例 被引量：5
4
作者 马晓臣 《交通节能与环保》 2019年第6期66-72,共7页
保险制度能够从避开归责难题以及转移受害人举证责任的角度救济受害人,从根本上实现侵权责任法和保险法的救济功能。本文在借鉴国外先进成果的基础上,结合我国现行机动车保险法律与实践,对我国机动车交强险,商业险以及产品责任险有关的... 保险制度能够从避开归责难题以及转移受害人举证责任的角度救济受害人,从根本上实现侵权责任法和保险法的救济功能。本文在借鉴国外先进成果的基础上,结合我国现行机动车保险法律与实践,对我国机动车交强险,商业险以及产品责任险有关的法律做出调整,以期对自动驾驶汽车交通事故侵权的归责难题形成缓和。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 归责原则 救济 保险
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自动汽车的事故和刑事责任:基于日本刑法学的视角 被引量：5
5
作者 储陈城 《苏州大学学报（法学版）》 CSSCI 2021年第3期51-59,共9页
随着人工智能技术的发展,自动驾驶技术的刑法应对已经引起日本刑法学者的关注与重视。其中,交通事故和产品事故的问题是最先需要解决的命题。关于与自动驾驶技术有关的交通事故,刑事责任的认定应综合预见义务、结果回避义务和信赖原则... 随着人工智能技术的发展,自动驾驶技术的刑法应对已经引起日本刑法学者的关注与重视。其中,交通事故和产品事故的问题是最先需要解决的命题。关于与自动驾驶技术有关的交通事故,刑事责任的认定应综合预见义务、结果回避义务和信赖原则等因素予以判断。关于与自动驾驶技术有关产品事故,应该在实行行为的主体特定化的基础上,根据不同层级的自动驾驶的技术区别和事故原因,确定刑事责任的类型。 展开更多
关键词 自动汽车 交通事故责任 产品事故责任
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自动驾驶汽车乘客选择模型研究
6
作者 程振 杨阳 范德超 《交通工程》 2023年第5期91-98,共8页
基于出行需求和动态规划的自动驾驶汽车,有着明显的合乘化和共享化应用趋势.车辆合乘技术在互联网技术的驱动下实现了普及式的应用,但该技术的研究仍然是以传统司机驾驶车辆作为主要研究对象,对未来交通载运工具变化带来的技术挑战没有... 基于出行需求和动态规划的自动驾驶汽车,有着明显的合乘化和共享化应用趋势.车辆合乘技术在互联网技术的驱动下实现了普及式的应用,但该技术的研究仍然是以传统司机驾驶车辆作为主要研究对象,对未来交通载运工具变化带来的技术挑战没有应对能力,目前合乘汽车乘客选择模型不适用于未来的自动化车辆.针对这一问题提出了1种自动驾驶汽车合乘系统(AVCS),为未来自动驾驶汽车在交通运输领域的应用提供一个初步可行的方案.在此系统构架下,提出了1个自动驾驶合乘汽车的乘客选择模型(CPSM),并采用启发式算法进行求解.结果表明,在乘客负荷系数近似相等的情况下,CPSM的乘客平均出行时间比随机选择的乘客平均出行时间短. 展开更多
关键词 合乘 自动驾驶汽车 乘客选择模型 启发式算法 数值实验
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基于SSVEP的脑-机接口自动车系统研究 被引量：4
7
作者 赵丽 孙永 +1 位作者 马彦臻 何洋 《电子测量技术》 2011年第12期70-72,共3页
阐述了视觉诱发电位用于脑-机接口的原理,系统采用单片机设计视觉刺激器,同时在LABVIEW平台上,利用希尔伯特黄变换实时提取诱发电位向量,产生脑机接口控制信号,并用于自动车控制系统,从而控制小车的前后左右运动。通过大量实验验证,设... 阐述了视觉诱发电位用于脑-机接口的原理,系统采用单片机设计视觉刺激器,同时在LABVIEW平台上,利用希尔伯特黄变换实时提取诱发电位向量,产生脑机接口控制信号,并用于自动车控制系统,从而控制小车的前后左右运动。通过大量实验验证,设计的基于稳态视觉诱发电位的脑-机接口自动车控制系统,发送控制命令正确率高于83%,发送一个命令的平均时间低于5s,证明该系统的方案是可行的,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 稳态视觉诱发电位 脑-机接口 LABVIEW 自动车
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基于自动驾驶汽车测试示范区的研究与应用 被引量：2
8
作者 张志聪 骆文婕 刘建平 《汽车实用技术》 2019年第21期50-52,共3页
目前国内现有试验场地均基于传统车辆测试需求建造,主要针对车辆的可靠性、经济性等客观表现进行验证,场地条件对自动驾驶汽车相关技术的验证存在较大局限性,因此,为贯彻落实国家政策,满足自动驾驶汽车的测试需求,需深入研究相关技术的... 目前国内现有试验场地均基于传统车辆测试需求建造,主要针对车辆的可靠性、经济性等客观表现进行验证,场地条件对自动驾驶汽车相关技术的验证存在较大局限性,因此,为贯彻落实国家政策,满足自动驾驶汽车的测试需求,需深入研究相关技术的特征,根据场地现状进行合理化改造,建设基于自动驾驶汽车的测试示范区,为我国自动驾驶汽车的发展提供测试支持,推动我国自动驾驶汽车的测试示范区工程建设。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 测试示范区 工程建设
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基于多Agent的交互式动态影响图研究、应用与展望 被引量：1
9
作者 罗键 李波 +2 位作者 潘颖慧 尹华一 吴长庆 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期253-260,共8页
交互式动态影响图(I-DIDs)是不确定环境下多Agent序贯决策的图模型.该模型突破传统基于公共知识的纳什均衡点的假设,使得该模型具备解决大规模动态决策问题的能力,具有更为广泛的应用前景.在总结、分析动态影响图研究成果的基础上,针对... 交互式动态影响图(I-DIDs)是不确定环境下多Agent序贯决策的图模型.该模型突破传统基于公共知识的纳什均衡点的假设,使得该模型具备解决大规模动态决策问题的能力,具有更为广泛的应用前景.在总结、分析动态影响图研究成果的基础上,针对多Agent的I-DIDs状态空间随时间片的增长呈指数级增长问题,提出了基于行为等价和动作等价的两种新型算法并进行算法分析;此外,探讨应用I-DIDs模型解决自动小车存取系统中的路径规划、避免环路死锁问题,扩展了I-DIDs的应用范围. 展开更多
关键词 交互式动态影响图 多AGENT 动态决策 自动小车
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液压技术在计算机集成制造系统物流设备中的应用研究
10
作者 黄凯旋 陈飞燕 王成志 《物流科技》 2004年第6期12-14,共3页
计算机集成制造系统(CIMS--Computer Integrated Manufacturing System)是一个极其复杂的系统,它涉及许多技术领域,将是21世纪工业生产模式。物流设备是CIMS重要组成系统--物流系统的重要物质基础。经过详细分析液压技术在CIMS物流设备... 计算机集成制造系统(CIMS--Computer Integrated Manufacturing System)是一个极其复杂的系统,它涉及许多技术领域,将是21世纪工业生产模式。物流设备是CIMS重要组成系统--物流系统的重要物质基础。经过详细分析液压技术在CIMS物流设备中的应用情况可知,液压技术在CIMS的物流设备中有着广泛的应用。面对CIMS的物流设备越来越高的要求,液压技术应增强适应性,使自身发展成更完善的综合自动化技术。 展开更多
关键词 液压技术 计算机集成制造系统 CIMS 输送带 自动小车 机器人 堆垛机 物流系统
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一种控制简单的机器人自动车
11
作者 周孝林 《江苏机械制造与自动化》 2000年第6期38-39,共2页
本文介绍一种采用地面反射导航的机器人自动车工作原理 ,提供了用单片机实现的模型车方案以及已经实践的模型车硬件的电路原理图和软件设计。
关键词 机器人 导航 自动车
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自走导航试验车的控制系统设计与研究
12
作者 刘彦丽 卢文涛 《河北省科学院学报》 CAS 2007年第1期45-48,共4页
该试验车由直流减速电机驱动,步进电机控制转向,在计算机系统控制下,完成预先给定轨迹的自动导航。介绍了试验车转向轮的姿态检测方法与试验车的软硬件控制系统,并进行了试验分析。
关键词 自走车辆 转向轮姿态 控制系统
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车型与车牌自动识别技术分析 被引量：15
13
作者 徐建闽 贺敬凯 《交通与计算机》 2002年第2期7-12,共6页
文章着重分析了车型识别技术与车牌自动识别技术 ,并指出模糊逻辑技术与神经网络技术的使用是解决车型识别和车牌识别这种复杂非线性问题的一个良好的途径。
关键词 电子收费系统 自动车辆识别系统 车牌识别系统 车型识别 模糊逻辑 神经网络
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基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划 被引量：30
14
作者 陈谋 肖健 姜长生 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期991-995,共5页
研究了一种基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划方法,以保证在敌方防御区域内以最小的被发现概率以及可接受的航程到达目标点。首先对无人机三维航路规划模型进行分析,在此基础上采用蚁群算法对三维航路进行优化。将最短路径的信息反... 研究了一种基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划方法,以保证在敌方防御区域内以最小的被发现概率以及可接受的航程到达目标点。首先对无人机三维航路规划模型进行分析,在此基础上采用蚁群算法对三维航路进行优化。将最短路径的信息反馈到系统中作为搜索的指导信号,并改进节点选择方法,以提高应用蚁群算法搜索无人机三维航路的效率。最后将所研究的方法应用于无人机的三维航路规划,仿真结果表明本文方法是有效的。 展开更多
关键词 飞行器控制 导航技术 无人机 三维航路规划 改进蚁群算法 信息素 能见度
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车型自动识别系统研究 被引量：13
15
作者 张颖新 范东启 +1 位作者 杨迪 杨灿 《交通与运输》 2006年第B07期45-48,共4页
本文系统介绍了现有的主要车型识别方法,阐述了识别方法的组成结构及工作原理,比较了各种识别方法的优缺点,并提出了现阶段比较实用的方法。
关键词 车型识别 汽车轮廓 感应线圈 车牌识别 红外探测
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不停车收费系统及技术标准的探讨 被引量：12
16
作者 宋颖华 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2002年第5期103-105,109,共4页
针对不停车收费系统在国内应用的不兼容性 ,介绍ETC系统的相关技术和标准化动态 ,详细讨论国内不停车收费系统的技术选择和评估 ,这将有助于推进国内不停车收费系统标准化。
关键词 不停车收费系统 技术标准 收费管理 电子收费 高速公路 ETC
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基于改进量子微粒群的轨道导引小车系统建模与优化 被引量：18
17
作者 罗键 吴长庆 +2 位作者 李波 尹华一 张倩 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期321-328,共8页
为提高自动小车存取系统中轨道导引小车系统的出入库作业效率,提出了一种基于改进量子微粒群的优化方法。分析了轨道导引小车系统出入库作业任务队列特征,建立了数学模型。在此基础上利用量子微粒群算法进行优化调度,并在该算法中引入... 为提高自动小车存取系统中轨道导引小车系统的出入库作业效率,提出了一种基于改进量子微粒群的优化方法。分析了轨道导引小车系统出入库作业任务队列特征,建立了数学模型。在此基础上利用量子微粒群算法进行优化调度,并在该算法中引入高斯变异算子,克服了其容易陷入局部最优的缺点。通过仿真实验表明了方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动小车存取系统 轨道导引小车系统 任务队列 量子微粒群算法 数学模型
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车辆GPS/DR组合导航方法研究 被引量：7
18
作者 董绪荣 孟庆杰 任宇飞 《指挥技术学院学报》 2001年第3期23-25,共3页
车辆组合导航技术是解决车辆自主定位（AVL）的一个有效途径。本文介绍了车辆组合导航系统的原理，建立了采用速度观测量的定常加速度滤波模型，实验结果表明车辆组合导航定位系统的精度和可靠性得到很大提高。
关键词 组合导航系统 滤波 定位系统 可靠性 GPS DR 原理 组合导航技术 观测量
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机动车辆自动识别系统 被引量：13
19
作者 黄爱民 陈万里 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第5期33-38,共6页
基于视觉的机动车辆自动识别方法工程量小、检测范围大、系统安装相对灵活，是一种很有前途的方法。目前已开发的商业系统大都用在日间辅助交通管理上。为改善视觉交通检测系统的实用性和增强系统的功能，本文作者对模型系统进行了深入... 基于视觉的机动车辆自动识别方法工程量小、检测范围大、系统安装相对灵活，是一种很有前途的方法。目前已开发的商业系统大都用在日间辅助交通管理上。为改善视觉交通检测系统的实用性和增强系统的功能，本文作者对模型系统进行了深入的理论研究，提出了２．５维图像的新思路，提取车辆外形的综和特征更为准确，自适应识别方案使车型识别准确灵活，车头颜色特征的利用使识别的准确性进一步提高。实验证明，系统对光线的适应能力也明显增强，系统的稳定性得到改善，有望扩大系统的使用范围。 展开更多
关键词 机动车辆 自动识别系统 交通检测系统
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不同车型的车辆声音与振动信号特征研究 被引量：9
20
作者 王双维 陈强 +3 位作者 李江 魏洪峰 杜丽萍 赵丽华 《声学技术》 CSCD 北大核心 2007年第3期460-463,共4页
首先对高速公路现场采集到的两种车型共计74辆车,单辆车行驶时产生的地面振动和车外噪声信号进行AR参数模型分析,然后利用假设检验进行显著性差异检验,并对两种信号发生机理进行了初步讨论,设计了BP神经网络进行分类识别。分析结果表明... 首先对高速公路现场采集到的两种车型共计74辆车,单辆车行驶时产生的地面振动和车外噪声信号进行AR参数模型分析,然后利用假设检验进行显著性差异检验,并对两种信号发生机理进行了初步讨论,设计了BP神经网络进行分类识别。分析结果表明,不同车型的地面振动和车外噪声信号AR模型参数具有差异性,车辆车外噪声的AR模型参数差异性远大于地面振动的AR模型参数差异性,用来作为车型识别的特征参数是可行的,其单辆车分类的正确率达80%以上。 展开更多
关键词 车型自动分类 AR模型 车辆振动 车外噪声 BP神经网络
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