-
题名基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究
被引量：23
- 1
-
-
作者
王清峰
陈航
-
机构
中煤科工集团重庆研究院有限公司
瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
-
出处
《矿业安全与环保》
北大核心
2020年第1期1-6,共6页
-
基金
国家重点研发计划项目(2018YFC0808000)
重庆市创新专项重点研发计划项目(CSTC2017ZDCY-ZDYFX0050)
重庆市“科技创新领军人才支持计划”项目(CSTCCXLJRC201709)
-
文摘
针对现有煤矿钻机钻杆自动输送系统容量小,需要人工频繁补充钻杆的问题,开发了大容量钻杆自动输送系统。以钻杆一般输送路径规划和多列多层钻杆起点归一化方法为基础,结合ZYWL全方位自动钻机总体结构方案,利用钻杆箱侧下方的空间,设计了升降输送路径方案,降低了钻机整体高度。基于路径方案设计了钻杆箱、转运器、主机械手和副机械手等执行机构,并根据具体结构对输送路径进行了适应性调整,避免了输送装置与钻机主机结构发生运动干涉。理论验算与样机试验表明,大容量钻杆自动输送系统路径设置合理,可准确实现钻杆的自动输送。
-
关键词
自动钻机
钻杆自动输送
输送路径
路径规划
升降输送路径
机械手
大容量钻杆箱
-
Keywords
automatic drill rig
automatic transmission of drill pipe
conveying path
path planning
lifting conveyor path
manipulator
large-capacity drill pipe box
-
分类号
TD41
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名自动钻机六自由度换杆机械手运动学分析及仿真
被引量：15
- 2
-
-
作者
罗华
-
机构
中国煤炭科工集团重庆研究院有限公司
瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
-
出处
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
2018年第11期107-113,共7页
-
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFC0808000)
重庆市重点产业共性关键技术创新专项重点研发资助项目(cstc2017zdcy-zdyf0344)
重庆市科技创新领军人才支持计划资助项目(CSTCCXLJRC201709)
-
文摘
为实现煤矿瓦斯抽采钻场无人化作业,保障煤矿钻孔施工人员的安全,对自动钻机的六自由度串联换杆机械手进行研究,分析了该串联机械手的组成结构及运动原理,建立了D-H坐标系和运动学方程。通过运动学方程的反解,得出了手爪末端的位置、倾角与各构件运动学参数之间的关系;通过求解雅可比矩阵,得出手爪末端运动速度与各关节运动速度之间的关系,为控制模块设计提供了理论基础;利用仿真软件ADAMS对机构进行了仿真,得出机械手抓取钻杆运动仿真曲线,有效地验证了结构设计的合理性及运动学分析的有效性,为控制模块的优化设计提供了重要依据。
-
关键词
自动钻机
机械手
运动学分析
自动传送钻杆
-
Keywords
automatic rig
manipulator
kinematic analysis
automatic transmission of drill pipe
-
分类号
TD41
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名深井钻机钻杆自动传送装置载重臂的机械结构设计
被引量：5
- 3
-
-
作者
李宁
李林
李千山
-
机构
新疆昌吉职业技术学院能源动力工程分院
东瑞石油钻具有限公司
-
出处
《机械制造与自动化》
2018年第1期213-217,共5页
-
文摘
以油田普遍使用的深井钻机钻杆自动传送装置为研究对象,对比分析国内外几种成熟的7000 m钻机使用的深井钻机钻杆自动传送装置,设计新型深井钻机钻杆自动传送装置,目的在于提高钻杆等管状钻具的输送效率和安全性。通过实验法,研究钻杆运送过程的受力情况,计算出装置最大受力位置和工作角度,设计深井钻机钻杆自动传送装置的总体结构。采用Solid Edge软件对载重臂等关键部件进行力学仿真计算、校核并制作样机测试系统,对相关数据进行运行操作,进一步优化结构设计,确定最优设计方案。
-
关键词
石油开采
深井钻机
钻杆自动传送装置设计
-
Keywords
oil extraction
deep drilling rigs
design of automatic transmission device for drill pipe
-
分类号
TE245
[石油与天然气工程—油气井工程]
-
