基于改进遗传算法的自动导引小车路径规划 被引量：19

1

作者 宋启松 李少波 +2 位作者 柘龙炫 李志昂 张星星 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第7期88-92,共5页

为提高自动导引小车(AGV)在复杂码头环境下路径规划性能,对AGV路径规划中耗时较长和路径较长问题进行研究,提出了一种改进遗传算法。首先引入平滑的适应度函数来光滑和缩短路径;其次,用改进单点交叉方式和多向变异方式来增加种群多样性... 为提高自动导引小车(AGV)在复杂码头环境下路径规划性能,对AGV路径规划中耗时较长和路径较长问题进行研究,提出了一种改进遗传算法。首先引入平滑的适应度函数来光滑和缩短路径;其次,用改进单点交叉方式和多向变异方式来增加种群多样性,避免陷入局部最优;最后对复杂码头环境进行二维和三维建模,并在此基础上对改进遗传算法、蚁群算法、快速扩展随机树算法和A~*算法进行静态和动态仿真。结果表明,该文提出的改进遗传算法与其他算法相比,路径长度最短;迭代次数最少;平均运行时间最短;可见改进后的遗传算法可使AGV在复杂码头环境下快速寻优和安全避障。 展开更多

关键词 改进遗传算法 自动导引小车 路径规划 机器人操作系统

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四轮差动驱动型AGV嵌入式运动控制器设计与研究 被引量：11

2

作者 宋立博 李劲松 费燕琼 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第24期2903-2907,共5页

设计了前两轮从动、后两轮差动驱动的四轮底盘结构AGV。在考虑非完整约束和轴承摩擦力的基础上,结合牛顿力学方法和矩阵分析方法建立了以运动速度和转弯角速度为状态变量的AGV非完整状态空间方程;使用全状态反馈的极点配置法建立了运动... 设计了前两轮从动、后两轮差动驱动的四轮底盘结构AGV。在考虑非完整约束和轴承摩擦力的基础上,结合牛顿力学方法和矩阵分析方法建立了以运动速度和转弯角速度为状态变量的AGV非完整状态空间方程;使用全状态反馈的极点配置法建立了运动控制方程,采用DS87C520和PSD813F2设计了其嵌入式运动控制器。仿真和实验证明了非完整状态空间方程、运动控制方程和嵌入式运动控制系统的可靠性、实时性和稳定性。 展开更多

关键词 自动导引车(AGV) 状态空间 非完整约束 嵌入式系统 极点配置法

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电磁导向式差速型自动导向车导向控制仿真系统 被引量：7

3

作者 陆朝红 王冰 王超 《起重运输机械》 北大核心 2002年第11期13-17,共5页

针对电磁感应式差速型自动导向车 (AGV)的导向控制系统 ,提出一个相对简化的运动学参考模型 ,并以此作为AGV导向控制系统设计的基础 ,利用MATLAB/Simulink建立了控制仿真系统。通过该仿真系统可以验证诸如PID、模糊控制等AGV运行控制方... 针对电磁感应式差速型自动导向车 (AGV)的导向控制系统 ,提出一个相对简化的运动学参考模型 ,并以此作为AGV导向控制系统设计的基础 ,利用MATLAB/Simulink建立了控制仿真系统。通过该仿真系统可以验证诸如PID、模糊控制等AGV运行控制方式 ,检测AGV在多种干扰信号下的运行特性 ,以及测试由AGV车体结构上的变化所带来的影响。另外 ,在Simulink仿真环境中 ,可以直接通过图表方式监测任意状态变量的变化趋势 ,参数的更改相当便捷。试验证明 ,由该仿真系统模拟的参数比较接近实际监测到的数据 ,对于实际小车的控制具有一定的参考价值 ,为今后AGV控制系统的设计提供了依据。 展开更多

关键词 电磁导向式差速型自动导向车 仿真系统 非线性系统 导向控制系统 AGV

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基于混合遗传算法的协同制造系统调度研究 被引量：9

4

作者 任乃飞 于璐 《电子科技》 2016年第6期29-33,共5页

研究由多个加工站、一个集中物料存储区和一台自动引导小车(AGV)组成的协同制造系统调度问题。针对该调度问题,建立了工件和AGV调度集成的数学模型。提出一种改进的混合遗传算法,在标准遗传算法的基础上引入模拟退火算法的Boltzmann生... 研究由多个加工站、一个集中物料存储区和一台自动引导小车(AGV)组成的协同制造系统调度问题。针对该调度问题,建立了工件和AGV调度集成的数学模型。提出一种改进的混合遗传算法,在标准遗传算法的基础上引入模拟退火算法的Boltzmann生存机制,加快了算法收敛速度,克服了遗传算法过早收敛的缺陷,同时对算法的变异、交叉算子和更新机制进行了改进。仿真实验表明,改进的混合遗传算法能有效优化作业顺序和AGV行走路径,为具有AGV约束的柔性生产调度提供一种有效的实践途径。 展开更多

关键词 混合遗传算法 自动引导小车 生产调度 协同制造系统 计算机仿真

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磁导航AGV结构设计与控制策略 被引量：6

5

作者 林新英 《吉林化工学院学报》 CAS 2019年第7期30-35,共6页

AGV(自动导向车)是现代物流系统柔性化及智能化的关键设备.主要对磁导航AGV进行系统设计,包括结构设计和控制系统两部分.结构设计采用差速转向六轮运行方式,三维设计软件进行造型设计.控制系统用MCU作为控制单元,在磁导航的基础上采用... AGV(自动导向车)是现代物流系统柔性化及智能化的关键设备.主要对磁导航AGV进行系统设计,包括结构设计和控制系统两部分.结构设计采用差速转向六轮运行方式,三维设计软件进行造型设计.控制系统用MCU作为控制单元,在磁导航的基础上采用模糊控制实现驱动速度调节,保证AGV运行于预定的轨迹,使得AGV在工作中具有较强的稳定性、较快的响应速度和自动纠偏的能力.最后通过simulink仿真验证AGV的纠偏能力. 展开更多

关键词 自动导向车 磁导航 结构设计 控制系统 仿真

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高密集度AGV快递包裹分拣系统的路径规划 被引量：6

6

作者 贺学成 吕淑静 吕岳 《计算机系统应用》 2019年第4期39-44,共6页

基于自动引导小车(AGV)的快递包裹自动分拣系统是智能物流的研究热点,路径规划是其关键问题之一.在快递包裹分拣系统中, AGV具有高密集性和车辆数量较大的特点,这种情况极易造成AGV拥堵,使得整个系统的性能降低.针对此问题本文提出可避... 基于自动引导小车(AGV)的快递包裹自动分拣系统是智能物流的研究热点,路径规划是其关键问题之一.在快递包裹分拣系统中, AGV具有高密集性和车辆数量较大的特点,这种情况极易造成AGV拥堵,使得整个系统的性能降低.针对此问题本文提出可避免拥挤的CAA~*(Congestion-avoidable A~*)算法,该算法以A~*算法为基础,引入动态属性节点,建立动态环境模型,对各个节点可能发生的拥挤情况进行预测,判断是否存在潜在的拥挤节点,在路径规划过程中绕过潜在的拥堵节点,避免发生拥堵现象.实验结果表明,本文所提的CAA~*路径规划方法在具有高密集度和较大规模的AGV场景中,能有效避免拥堵,从而提高场地AGV的密集度和系统的分拣效率.对实际应用场地的仿真表明,本文的算法比传统的A~*算法AGV密集度提高了28.57%,系统分拣效率提高了24.29%. 展开更多

关键词 高密集度 自动引导小车(AGV) 快递包裹分拣系统 分拣效率 CAA~*算法

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一种基于RGV、AGV的柔性输送系统 被引量：5

7

作者 查申森 陆舆 +1 位作者 闫安心 王晓虎 《自动化与仪器仪表》 2015年第2期121-123,共3页

随着现代制造业的迅速发展,我国的物流行业也随之崛起,并且逐渐受到全社会的广泛关注。早期的人工物流、机械化物流方式,已经远远不能满足现在大规模生产流水线的需求。本文提出了一种基于RGV、AGV的柔性输送系统,其中环形RGV输送系统... 随着现代制造业的迅速发展,我国的物流行业也随之崛起,并且逐渐受到全社会的广泛关注。早期的人工物流、机械化物流方式,已经远远不能满足现在大规模生产流水线的需求。本文提出了一种基于RGV、AGV的柔性输送系统,其中环形RGV输送系统通过成对的码头和码头之间的流水线与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳;AGV输送系统和非环形往复式RGV输送系统用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统。该系统有效地克服传统单一RGV输送系统对使用场所的适应性差、轨道占用空间大等缺点,同时避免使用单一AGV输送系统带来的输送效率较低、设备及维护成本较高等问题。 展开更多

关键词 轨道引导车(RGV) 自动导引车(AGV) 柔性输送系统

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基于5G+工业互联网的AGV/移动机器人智能运维系统设计与应用 被引量：5

8

作者 夏鹏程 崔继轩 +1 位作者 马川 李骏 《信息通信技术与政策》 2022年第10期28-36,共9页

自动引导运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)和移动机器人已逐步成为仓储物流和工业生产中的重要设备,因此企业对此类设备的监控和维护需求日益提升。针对企业在设备运维中存在的问题,首先提出了基于5G+工业互联网的AGV/移动机器人... 自动引导运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)和移动机器人已逐步成为仓储物流和工业生产中的重要设备,因此企业对此类设备的监控和维护需求日益提升。针对企业在设备运维中存在的问题,首先提出了基于5G+工业互联网的AGV/移动机器人智能运维系统设计方案,包括5G网络、智能运维平台和运维业务应用的搭建,以及基于迁移学习和联邦学习的故障模型训练与优化方法;最后,在企业生产环境中进行了相应的系统部署,并通过真实设备数据验证了所提系统设计方案的有效性。 展开更多

关键词 自动引导运输车 移动机器人 智能运维系统 工业互联网

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图象识别自动引导车辆制动系统研究 被引量：2

9

作者 张友坤 周云山 +1 位作者 许建斌 王荣本 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期40-43,共4页

通过对自动引导车辆（ＡＧＶＳ）的结构分析及其制动过程中制动力的变化与制动距离的关系特性的研究，并对整个车辆系统进行了建模分析，确定几种制动过程的动力学特性，并进行仿真计算和试验验证，从而保证实现精定位停车。

关键词 车辆 自动引导 制动系统 图像识别

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机器人自动上箱系统在卷烟装封箱机组的应用 被引量：4

10

作者 杨剑锋 徐智勇 +1 位作者 赵云斌 关宏 《烟草科技》 EI CAS 北大核心 2013年第2期20-23,共4页

为解决卷烟生产过程中装封箱机组人工上箱方式工作效率低、差错率高以及与辅料物流系统自动化、信息化衔接不畅等问题,利用工业机器人和图像识别技术设计了自动上箱系统。该系统采用具有6关节的轻型工业机器人,满足纸箱抓取灵活性需求;... 为解决卷烟生产过程中装封箱机组人工上箱方式工作效率低、差错率高以及与辅料物流系统自动化、信息化衔接不畅等问题,利用工业机器人和图像识别技术设计了自动上箱系统。该系统采用具有6关节的轻型工业机器人,满足纸箱抓取灵活性需求;选用带有多级真空发生器的大面积蜂巢式真空吸盘作为夹具,有效提高系统可靠性;图像识别系统通过工业智能相机采集与纸箱相关信息和数据并进行图像运算。应用效果表明,机器人自动上箱系统实现了对纸箱的自动解带、识别、上料、抓取以及送料工位与AGV(Automatic Guided Vehicle)系统的无缝对接。与传统输送方式相比,辅料AGV的复合循环作业比例增加了40%,减少了AGV数量;与传统的人工上箱方式对比,机器人上箱的准确率可达到99%,降低了人工劳动强度,提高了工作效率。 展开更多

关键词 装封箱机组 机器人 上箱系统 图像识别 自动导引车系统

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差速转向的农用自动引导小车控制系统设计 被引量：4

11

作者 尚婕 姜文刚 蔡蓝图 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第5期453-456,共4页

农用自动引导小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已经成为农业自动化的一个重要发展方向.根据农用AGV的特点,以ARM7为核心,内嵌μC/OS-II操作系统,设计了差速转向农用AGV控制系统.针对目... 农用自动引导小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已经成为农业自动化的一个重要发展方向.根据农用AGV的特点,以ARM7为核心,内嵌μC/OS-II操作系统,设计了差速转向农用AGV控制系统.针对目前电磁导引式AGV的导引线上的信号频率都是固定的情况,提出了一种可编程导引系统,可任意更改导引线上的导引频率,使AGV的控制更加灵活.航向控制采用计算量小的分区PID算法,提高了AGV行走精度.设计的差速转向的农用AGV已经成功应用于某试验田. 展开更多

关键词 自动引导小车 差速转向 分区PID 控制系统

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基于遗传算法的自动导引车系统数量配置方法研究 被引量：4

12

作者 杨雷 钱晓明 肖海宁 《机械设计与制造工程》 2016年第5期18-23,共6页

为确定自动导引车系统所需AGV数量,提出了一种基于遗传算法将数学分析与计算机仿真相结合的方法。首先以任务产生节拍,AGV导引路径网络布局、AGV调度策略等为约束,建立了估算AGV数量的数学模型,针对问题的复杂度,通过遗传算法求解此模... 为确定自动导引车系统所需AGV数量,提出了一种基于遗传算法将数学分析与计算机仿真相结合的方法。首先以任务产生节拍,AGV导引路径网络布局、AGV调度策略等为约束,建立了估算AGV数量的数学模型,针对问题的复杂度,通过遗传算法求解此模型。然后利用计算机仿真模型模拟AGVS运行状态,通过仿真模型反映交通状况对系统的影响,并根据蓄电池充电特性确定备用AGV的数量。最后通过应用实例验证了所提设计方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 自动导引车系统 遗传算法 仿真优化

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自动导引车系统资源分配问题的建模及求解 被引量：4

13

作者 王文蕊 吴耀华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第3期767-770,805,共5页

针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的... 针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的迭代原理寻找最优任务分派方案;然后通过无冲突的路径规划得到资源分配的结果,同时在解的评价机制中加入了时间窗、工作量均衡及路径无冲突等约束条件,保证方案的可行性。通过模拟自动入库系统,与传统的自动导引车系统调度算法进行了对比,实验结果表明,所提算法在总行驶里程上平均节约了10%左右,且任务分配的均衡性更好,系统的整体效率得到了有效的提升。 展开更多

关键词 自动导引车系统 资源分配 任务分派 无冲突路径规划 粒子群优化算法

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自动化仓库中AGVS的设计 被引量：2

14

作者 张捍东 董保华 郑睿 《起重运输机械》 北大核心 2006年第11期12-15,共4页

探讨了应用于自动化仓库管理系统中的自动导引车系统(AGVS)的设计方案。该设计方案以现代物流中自动化仓库管理系统为基础,结合了AGVS的一般组成和功能。所探讨的自动导引车系统的设计方案在自动化仓库等类似的工业物流、制造领域具有... 探讨了应用于自动化仓库管理系统中的自动导引车系统(AGVS)的设计方案。该设计方案以现代物流中自动化仓库管理系统为基础,结合了AGVS的一般组成和功能。所探讨的自动导引车系统的设计方案在自动化仓库等类似的工业物流、制造领域具有一定的实际应用意义。 展开更多

关键词 自动化仓库 自动导引车 自动导引车系统

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一种叉车型AGV在食用菌工厂的应用 被引量：3

15

作者 宋允辉 张悦 +1 位作者 楼佩煌 陆广敏 《机械设计与制造工程》 2022年第9期91-95,共5页

AGV广泛应用于无人化仓储领域,具有效率高、成本低等优点,促进了仓储物流的快速发展。随着现代种植业和农业自动化的不断发展,在生长环境可控的温室条件下,农业以工业化方式生产成为热门趋势。结合AGV及物联网技术提出一种应用于食用菌... AGV广泛应用于无人化仓储领域,具有效率高、成本低等优点,促进了仓储物流的快速发展。随着现代种植业和农业自动化的不断发展,在生长环境可控的温室条件下,农业以工业化方式生产成为热门趋势。结合AGV及物联网技术提出一种应用于食用菌工厂的激光导航叉车型AGV的自动搬运及码垛方法,实现了食用菌工厂培养皿托盘自动进出灭菌柜、自动在洁净区堆放码垛、自动安排出库等一系列自动化流程,实现了培养皿消毒培养整个流程的自动化,提高了食用菌工厂的生产效率及菌菇的生长质量。 展开更多

关键词 叉车型自动导引车 物联网 调度系统 食用菌

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AGV控制系统的设计与研究 被引量：3

16

作者 张松林 《长春大学学报》 2018年第2期20-24,共5页

AGV是一种无人操纵的自动化搬运设备,是自动化仓储系统中物流运输的有效手段。AGV主要由其控制系统决定其运行过程,随着控制器软硬件协调设计和算法的研究与应用带来的种种问题,ROS开源操作系统渐渐得到应用和推广,最近几年AGV正朝着高... AGV是一种无人操纵的自动化搬运设备,是自动化仓储系统中物流运输的有效手段。AGV主要由其控制系统决定其运行过程,随着控制器软硬件协调设计和算法的研究与应用带来的种种问题,ROS开源操作系统渐渐得到应用和推广,最近几年AGV正朝着高速、高精度、开放化、智能化、网络化的方向发展。本文对此进行研究,主要探讨硬件设备和软件设备两方面,为其未来发展提供思路。 展开更多

关键词 AGV 自动导引小车 ROS 控制系统

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激光导向车（LGV）的实时姿态检测及控制 被引量：2

17

作者 潘孟春 任永益 毛声镛 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期34-37,共4页

提出了一种通过实时检测激光导向车的姿态来控制其行驶的方法，该方法的基本原理是依据激光接收阵的信息先推导出车的瞬间姿态（以角度偏差α和距离偏差Ｄ表征），然后对两驱动轮的速度进行控制；在新的模型车上的实验结果表明，这种方... 提出了一种通过实时检测激光导向车的姿态来控制其行驶的方法，该方法的基本原理是依据激光接收阵的信息先推导出车的瞬间姿态（以角度偏差α和距离偏差Ｄ表征），然后对两驱动轮的速度进行控制；在新的模型车上的实验结果表明，这种方法明显提高了车的运行精度，可望用于实际的ＬＧＶ。 展开更多

关键词 FMS 激光导向车 实时姿态检测

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物流自动导引小车系统的管理和控制 被引量：2

18

作者 刘振波 蒋朝根 《铁路计算机应用》 2008年第9期43-46,共4页

提出基于一种多级网络控制系统(NCS)结构的物流自动导引小车系统(AGVS)的控制系统。系统采用集中控制和分散控制相结合的控制方式,具有控制整体性和局部工作自主性的优点。AGVS的管理系统比较复杂,引入矩阵管理方法管理系统,这种管理方... 提出基于一种多级网络控制系统(NCS)结构的物流自动导引小车系统(AGVS)的控制系统。系统采用集中控制和分散控制相结合的控制方式,具有控制整体性和局部工作自主性的优点。AGVS的管理系统比较复杂,引入矩阵管理方法管理系统,这种管理方法具有简单直观,推理严谨的优点,用构造函数比较的方式代替模糊推理形式,使推理更严谨、直观和简单。 展开更多

关键词 物流自动导引小车系统 基于网络控制系统 矩阵管理方法 物流自动化

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基于CMAC的永磁同步电机模型参考自适应方法研究 被引量：2

19

作者 张桐瑞 刘璇 +2 位作者 张建华 周传安 陈浩 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第4期402-408,共7页

为改善永磁同步电机(PMSM)在自动导引车(AGV)复杂工况下的驱动性能,使其调速系统满足快速响应要求,且对频繁的负载扰动具有更强抵抗性及适应性,提出一种混合控制方法。该方法将小脑神经网络(CMAC)应用于永磁同步电机的模型参考自适应控... 为改善永磁同步电机(PMSM)在自动导引车(AGV)复杂工况下的驱动性能,使其调速系统满足快速响应要求,且对频繁的负载扰动具有更强抵抗性及适应性,提出一种混合控制方法。该方法将小脑神经网络(CMAC)应用于永磁同步电机的模型参考自适应控制(MRAC)调速系统中,发挥小脑神经网络局部泛化、执行速度快的优势,在缩短系统响应时间的同时减小永磁同步电机的转矩脉动和转矩扰动。在此基础上,搭建永磁同步电机仿真控制系统,仿真结果验证了该方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电机(PMSM) 自动导引车(AGV) 小脑神经网络(CMAC) 模型参考自适应控制(MRAC) 调速系统

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基于WSAN的AGVS控制系统模型研究 被引量：1

20

作者 王彬 张云生 +1 位作者 王剑平 张晶 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第11期18-21,共4页

给出了一种基于无线传感反应网络的自动导引搬运车系统的结构,研究了该系统的控制模型,提出了把无线传感器网络作为控制系统观测器的方法,在此模型基础上讨论了传感器节点模型和定位算法,最后制定了分布式动态路径规划策略。

关键词 自动导引搬运车系统 无线传感反应网络 数据融合 动态路径规划

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