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东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统 被引量：185
1
作者 罗锡文 张智刚 +3 位作者 赵祚喜 陈斌 胡炼 吴晓鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期139-145,共7页
该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装... 该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路,该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合,建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型,模型的输入是横向跟踪误差,输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID算法的导航控制器,仿真分析了系统稳定性和动态响应性能,确定了PID控制参数的较佳取值。针对东方红X-804拖拉机转弯半径大的特点,采用跨行地头转向控制方式,提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明:采用所设计的DGPS自动导航控制系统,在拖拉机行进速度为0.8m/s时,直线跟踪的最大误差小于0.15m,平均跟踪误差小于0.03m,所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良好的适用性。 展开更多
关键词 自动导航 控制系统 拖拉机 DGPS
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基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统 被引量：87
2
作者 刘沛 陈军 张明颖 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期196-199,共4页
为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以... 为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。 展开更多
关键词 激光应用 导航 自动导航 拖拉机 果园 航向角 横向偏差 拟合路径
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雷沃ZP9500高地隙喷雾机的GNSS自动导航作业系统设计 被引量：73
3
作者 刘兆朋 张智刚 +3 位作者 罗锡文 王辉 黄培奎 张健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期15-21,共7页
为减少农药喷雾作业对人体造成的化学损害,该研究以雷沃高地隙喷杆喷雾机为平台,基于GNSS开发了自动导航作业系统,实现喷雾机在极少人工干预情况下的自动导航作业。通过对平台的机-电-液改造,实现了喷雾机作业系统的电气化控制。基于简... 为减少农药喷雾作业对人体造成的化学损害,该研究以雷沃高地隙喷杆喷雾机为平台,基于GNSS开发了自动导航作业系统,实现喷雾机在极少人工干预情况下的自动导航作业。通过对平台的机-电-液改造,实现了喷雾机作业系统的电气化控制。基于简化的二自由度车辆转向模型设计了以位置偏差和航向偏差为状态变量的直线路径跟踪控制算法,基于纯追踪模型设计了曲线路径跟踪控制算法。根据喷雾机田间作业需要设计了喷雾机一体化自动导航作业控制方法,使系统能够自动控制喷雾机完成直线、地头转弯行驶和喷雾作业,油门调节以及车辆启停控制。在1.3 m/s左右的前进速度条件下,分别在水泥路面、旱田、水田环境中进行了试验,测试结果表明:水泥路面车身横滚在–1.6?~1.5?范围,直线路径跟踪误差最大值为3.9 cm,平均值为-0.15 cm,标准差为1.0 cm;旱田地块车身横滚在–1.4?~3.3?范围,跟踪误差最大值为9.8 cm,平均值为1.3 cm,标准差为3.3 cm;水田环境车身横滚在–2.4?~5.2?范围,跟踪误差最大值为17.5 cm,平均值为2.2 cm,标准差为4.4 cm。试验数据表明,所设计的自动导航作业系统初始上线快速、地头转弯对行平顺、各设计功能执行可靠;导航系统具有良好的稳定性和控制精度,能够满足水田、旱田环境下的喷雾作业要求。 展开更多
关键词 农业机械 自动导航 控制 路径跟踪 喷雾机
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自动导航技术在农业工程中的应用研究进展 被引量：59
4
作者 李建平 林妙玲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期232-236,共5页
分析了GPS技术、机器视觉和多传感器融合技术在自动导航中的应用研究进展。GPS技术具有较高精度,机器视觉能够采集丰富的环境信息,而多传感器融合技术能够结合GPS技术和机器视觉等导航模式的优点,用不同的传感器可组合出高精度、高可靠... 分析了GPS技术、机器视觉和多传感器融合技术在自动导航中的应用研究进展。GPS技术具有较高精度,机器视觉能够采集丰富的环境信息,而多传感器融合技术能够结合GPS技术和机器视觉等导航模式的优点,用不同的传感器可组合出高精度、高可靠性的导航策略。但GPS精度和可靠性容易受到环境因素的影响,机器视觉导航应用中的图像处理受自然光线等条件的干扰很大,图像处理算法的速度不够快,多传感器融合技术在传感器精度、信息获取和处理速度以及抗干扰能力方面存在一些问题。因此解决这些存在的问题,有利于自动导航技术在农业工程中的广泛应用。 展开更多
关键词 自动导航 GPS 机器视觉 多传感器融合技术
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农机自动导航及无人驾驶车辆的发展综述(英文) 被引量：57
5
作者 韩树丰 何勇 方慧 《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期381-391,共11页
无人驾驶的农机可以帮助减轻劳动力强度,降低投入成本并提高盈利能力。近二十几年来,农机自动导航有了重大进展。目前的研发主要集中在具有更强自主作业能力的农机装备方面,而最终目标是要发展无人驾驶车辆或田间机器人。本文综述了无... 无人驾驶的农机可以帮助减轻劳动力强度,降低投入成本并提高盈利能力。近二十几年来,农机自动导航有了重大进展。目前的研发主要集中在具有更强自主作业能力的农机装备方面,而最终目标是要发展无人驾驶车辆或田间机器人。本文综述了无人驾驶车辆领域的最新技术进展,包括定位、导航控制、作业任务规划、环境感知及安全避障、农具控制等,探讨了该领域的技术趋势与未来发展方向。 展开更多
关键词 自动导航 无人驾驶车辆 车辆定位 农机导航控制 作业规划 农机安全避障
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改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法 被引量：50
6
作者 黄沛琛 罗锡文 张智刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第21期216-219,共4页
根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪... 根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪,实现地头转向动作。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法路径规划简单、占用空间小、跟踪精度较高。 展开更多
关键词 自动导航 农业机械 地头转向 路径规划 纯追踪算法
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基于光照无关图的农业机器人视觉导航算法 被引量：43
7
作者 安秋 李志臣 +1 位作者 姬长英 周俊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期208-212,共5页
完成沿作物行的行走作业是农业机器人视觉导航系统的一个基础功能,但是由于田间环境的复杂性,比如阴影的存在和天气的恶劣变化等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。该研究针对农业机器人视觉导航中存在的阴影干扰问题,采用基于... 完成沿作物行的行走作业是农业机器人视觉导航系统的一个基础功能,但是由于田间环境的复杂性,比如阴影的存在和天气的恶劣变化等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。该研究针对农业机器人视觉导航中存在的阴影干扰问题,采用基于光照无关图的方法去除导航图像中的阴影,然后采用增强的最大类间方差法进行图像分割和优化的Hough变换提取作物行中心线,最终通过坐标转换获得导航参数。最后,通过作物行跟踪试验表明,基于光照无关图的阴影去除方法不仅满足了导航实时性的要求,而且使农业机器人在光照变化的情况下导航参数提取的鲁棒性有了更大的提高。 展开更多
关键词 机器视觉 农业机械 自动导航 光照无关图
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基于免疫模糊PID的小型农业机械路径智能跟踪控制 被引量：36
8
作者 熊中刚 叶振环 +2 位作者 贺娟 陈连贵 令狐金卿 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期212-223,共12页
为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法.首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于... 为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法.首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法.该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统.其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法.最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验.当插秧机以1 m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4 cm,平均跟踪偏差为0.84 cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6 m,平均跟踪偏差控制在12 cm以内.仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走. 展开更多
关键词 自动导航 农业机械 双激光源定位技术 模糊控制 路径跟踪
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基于全方位视觉传感器的农业机械定位系统 被引量：36
9
作者 李明 李旭 +3 位作者 孙松林 谢方平 吴明亮 李军政 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期170-174,共5页
利用全方位视觉传感器能提供传感器周围360°范围内信息的图像,通过全方位图像可准确获取物体方向角,基于该特点研发一种可以实现农业机械自动导航的定位系统。该系统硬件主要由全方位视觉传感器、人工标识、PC、PC软件和作业车构... 利用全方位视觉传感器能提供传感器周围360°范围内信息的图像,通过全方位图像可准确获取物体方向角,基于该特点研发一种可以实现农业机械自动导航的定位系统。该系统硬件主要由全方位视觉传感器、人工标识、PC、PC软件和作业车构成。该计算算法首先通过全方位视觉系统的校正,得出相机的成像投影中心;通过图像处理提取人工标识的位置,估算出标识相对于相机的方向角,然后根据圆周角定理和几何关系计算出相机的位置来完成农业机械的定位。在面积为5×3m2的水泥地面和白炽灯光的实验室中进行试验,平均选取10个位置进行试验,试验结果显示估算点和选取点间距离的平均误差小于3cm。研究证明该定位系统是可行的。 展开更多
关键词 农业机械 自动导航 图像处理 定位 全方位视觉传感器
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基于BDS的果园施药机自动导航控制系统 被引量：35
10
作者 熊斌 张俊雄 +3 位作者 曲峰 范智棋 王大帅 李伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期45-50,共6页
根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和... 根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。试验结果表明:所设计的导航控制系统,在施药机行进速度为2 km/h时,直线跟踪最大误差不大于0.13 m,平均跟踪误差不大于0.03 m,能满足果园自动导航作业精度要求。 展开更多
关键词 果园 施药机 自动导航 控制系统 北斗卫星导航系统
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悬臂掘进机自动导向和定位技术探索 被引量：28
11
作者 田原 《工矿自动化》 2010年第8期26-29,共4页
介绍了掘进机自动导向和定位技术,分析和比较了基于全站仪、陀螺仪、电子罗盘、激光导向仪和视觉检测等的掘进机自动导向和定位技术的原理和特点,得出了如下结论:(1)基于陀螺仪和电子罗盘的自动导向和定位技术可实现自主导航,其它方法... 介绍了掘进机自动导向和定位技术,分析和比较了基于全站仪、陀螺仪、电子罗盘、激光导向仪和视觉检测等的掘进机自动导向和定位技术的原理和特点,得出了如下结论:(1)基于陀螺仪和电子罗盘的自动导向和定位技术可实现自主导航,其它方法则需要给定参考坐标系;(2)以倾角仪作为俯仰角和横滚角检测传感器的装备技术更适合于水平巷道导向;(3)以巷道指向激光为参照系的方法更易于同煤矿现有自动导向和定位方式相结合。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 自动导向 定位 全站仪 陀螺仪 电子罗盘 激光导向仪 视觉检测
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拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制 被引量：21
12
作者 陈军 鸟巢谅 朱忠祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期104-107,共4页
利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进... 利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08m。 展开更多
关键词 拖拉机 自动行走 控制
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农用车辆自主导航控制系统设计与试验 被引量：23
13
作者 张美娜 吕晓兰 +2 位作者 陶建平 尹文庆 冯学斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期42-47,共6页
集成软硬件系统搭建了一套农用车辆自主导航系统并进行了试验研究。硬件系统包括传感器、执行器和CAN-Bus通信网络;软件系统基于Windows操作系统、Visual Studio 2005开发环境,采用多线程编程技术开发。依据运动学规律建立了车辆运动模... 集成软硬件系统搭建了一套农用车辆自主导航系统并进行了试验研究。硬件系统包括传感器、执行器和CAN-Bus通信网络;软件系统基于Windows操作系统、Visual Studio 2005开发环境,采用多线程编程技术开发。依据运动学规律建立了车辆运动模型,依据转向机构闭环响应曲线辨识了转向系统闭环模型,综合2个模型确立了航向与横向控制系统开环传递函数,基于PID理论设计了航向与横向控制器。试验结果表明:软硬件系统运行稳定;初始航向偏差在-86°与84°时,调节时间均在2 s以内,稳定后航向跟踪的精度均在1°以内;初始横向偏差在0.7 m和1.2 m时,横向偏差的最大值分别为10.4 cm与9.2 cm,横向偏差平均值分别为6.4 cm与3.5 cm,横向偏差标准差分别为2.6 cm与1.7 cm,横向控制器能够使系统平滑稳定地跟踪期望路径,跟踪精度在厘米级。 展开更多
关键词 农用车辆 自主导航 控制模型 PID控制
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基于图像旋转投影的导航路径检测算法 被引量：22
14
作者 丁幼春 王书茂 陈度 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期155-160,共6页
提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法——旋转投影算法。该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,... 提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法——旋转投影算法。该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数。同理可以对田头线进行检测。为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2 ms左右。通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%。 展开更多
关键词 联合收获机 自动导航 图像处理 旋转投影矩阵
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智能车辆视野及其图像变形矫正的研究 被引量：15
15
作者 徐友春 王荣本 纪寿文 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2000年第5期76-80,共5页
对JUTIV II型智能车机器视觉系统的结构和该视觉系统产生的图像畸变的原因进行分析 ,提出并证明视野中等腰梯形区域的对角线交点就是经CCD摄像机得到的矩形图像对角线交点的结论 ,根据该结论推导出机器视觉的图像畸变矫正算法 ,实验结... 对JUTIV II型智能车机器视觉系统的结构和该视觉系统产生的图像畸变的原因进行分析 ,提出并证明视野中等腰梯形区域的对角线交点就是经CCD摄像机得到的矩形图像对角线交点的结论 ,根据该结论推导出机器视觉的图像畸变矫正算法 ,实验结果表明本文所研究的图像矫正算法可以有效地矫正导航路标的图像畸变 ,为智能车辆导航路径的识别提供了准确的图像信息。 展开更多
关键词 机器视觉 自动导航 图象畸变矫正 智能车辆
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以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统 被引量：17
16
作者 高雷 胡静涛 +1 位作者 李逃昌 刘晓光 《农机化研究》 北大核心 2015年第3期25-29,共5页
针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点,采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器,结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置,设计了串级PID自动导航控制系统,内环PID控制器用于转向控制,外环... 针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点,采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器,结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置,设计了串级PID自动导航控制系统,内环PID控制器用于转向控制,外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大,为避免对角速度的积分运算引起误差持续累积增大,角速度计的测量数据仅直接用作内环PID控制器的反馈;外环PID控制器的控制量也设计为角速度值。因此,在以转向角为控制量的比例控制算法基础上,本文又推导、设计了以角速度为控制量的外环PID控制算法。路面实验结果表明,本文设计的以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统,直线路径的稳态跟踪误差平均值约为4.1cm,误差绝对值最大为12.9cm,验证了角速度计在农机导航控制系统中应用的可行性及所提控制方法的正确性。 展开更多
关键词 拖拉机 角速度计 转向控制 自动导航 串级控制
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盾构自动导向方法的应用研究 被引量：11
17
作者 吕国岭 黄威然 庞红军 《隧道建设》 2005年第5期11-14,共4页
介绍了自动导向系统在盾构施工现阶段国际、国内的发展及应用概况对比,并结合典型实例对自动测量系统的应用进行了介绍。
关键词 盾构 测量 自动导向 自动导向系统 盾构施工 应用 自动测量系统 典型实例
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免耕覆盖地秸秆行茬导航路径的图像检测 被引量：16
18
作者 王晓燕 陈媛 +2 位作者 陈兵旗 李洪文 孙浩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期158-163,共6页
提出了秸秆行茬视觉导航方法,引导农机具在根茬行间作业以防止堵塞,并对玉米直立根茬导航路径的检测方法进行了研究。选取了图像的彩度信息作为研究对象,通过多种自动阈值选取方法的对比试验和分析,采用迭代法对根茬图像与土壤背景进行... 提出了秸秆行茬视觉导航方法,引导农机具在根茬行间作业以防止堵塞,并对玉米直立根茬导航路径的检测方法进行了研究。选取了图像的彩度信息作为研究对象,通过多种自动阈值选取方法的对比试验和分析,采用迭代法对根茬图像与土壤背景进行了有效分割,并采用2次腐蚀处理去除噪声,通过膨胀处理填充目标区域孔洞;使用了过已知点的Hough变换检测出玉米直立根茬行间及行茬直线。田间试验表明,该方法能够有效地提取出秸秆行茬导航路径,计算时间不超过0.1 s。 展开更多
关键词 保护性耕作 农业机械 自动导航 机器视觉 图像分割 路径识别
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机器视觉在农业车辆导航系统中的研究进展 被引量：15
19
作者 张方明 应义斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期133-136,共4页
机器视觉是农业自动车辆获得导航信息的一种方式,其基本任务是从图像中识别出作物行,然后提取作物线。目前有两种分析图像的模式:基于2D图像信息的边缘特征分析法,基于1D灰度信息的特征分析法。综述了国内外在这个领域的研究进展,并提... 机器视觉是农业自动车辆获得导航信息的一种方式,其基本任务是从图像中识别出作物行,然后提取作物线。目前有两种分析图像的模式:基于2D图像信息的边缘特征分析法,基于1D灰度信息的特征分析法。综述了国内外在这个领域的研究进展,并提出一些符合我国农业现代化发展趋势的机器视觉研究思路。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 农业车辆 导航系统 农业机器人
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农业机械机器视觉导航研究进展 被引量：12
20
作者 邵刚 毛罕平 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2007年第14期4394-4396,共3页
总结了近十几年来农业机械视觉导航中作物行定位与导航参数提取的方法及研究进展,并提出一些符合我国农业机械导航发展的研究方向和有关方法。
关键词 农业机械 机器视觉 自动导航 行定位
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